1.一種不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,包括:
2.如權(quán)利要求1所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,步驟1的“將q個信號分量中的前k個且包括第k個信號分量作為有用的信號分量s1”具體包括:
3.如權(quán)利要求1所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,步驟2具體包括:
4.如權(quán)利要求1-3中任一項所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,通過式(11)將交互圖gs中各節(jié)點及其鄰居的隱藏特征進行聚合,獲得艦船的動態(tài)空間交互,由此得到艦船的交互特征
5.如權(quán)利要求4所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,步驟4的融合方法包括:通過時間卷積函數(shù)對時間步t處第n艘艦船的未來位置進行預(yù)測,并計算預(yù)測的艦船速度;
6.一種不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測系統(tǒng),其特征在于,包括:
7.如權(quán)利要求6所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測系統(tǒng),其特征在于,噪聲濾除模塊具體包括:
8.如權(quán)利要求6所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測系統(tǒng),其特征在于,運動模式提取模塊具體包括:
9.如權(quán)利要求6-8中任一項所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測系統(tǒng),其特征在于,通過式(11)將交互圖gs中各節(jié)點及其鄰居的隱藏特征進行聚合,獲得艦船的動態(tài)空間交互,由此得到艦船的交互特征
10.如權(quán)利要求9所述的不確定性環(huán)境下無人水面艦船集群軌跡預(yù)測方法,其特征在于,艦船軌跡預(yù)測模塊的融合方法包括:通過時間卷積函數(shù)對時間步t處第n艘艦船的未來位置進行預(yù)測,并計算預(yù)測的艦船速度;