所屬的技術人員知道，本發(fā)明可以實現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或計算機程序產(chǎn)品，因此，本公開可以具體實現(xiàn)為以下形式，即：可以是完全的硬件、也可以是完全的軟件(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，還可以是硬件和軟件結合的形式，本文一般稱為“電路”、“模塊”或“系統(tǒng)”。此外，在一些實施例中，本發(fā)明還可以實現(xiàn)為在一個或多個計算機可讀介質中的計算機程序產(chǎn)品的形式，該計算機可讀介質中包含計算機可讀的程序代碼。可以采用一個或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是一一但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)，只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結合使用。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。

背景技術：

1、航天測控系統(tǒng)是對在軌航天器飛行軌道、姿態(tài)和其上各個分系統(tǒng)工作狀態(tài)進行跟蹤測量、監(jiān)視與控制的技術系統(tǒng)，用于保障航天器按照預先設計好的狀態(tài)飛行與工作，已完成規(guī)定的航天任務。近年來，隨著在軌運行的航天器數(shù)量呈現(xiàn)井噴式增加，測控資源競爭的矛盾日益突出?；跍y控系統(tǒng)自身特點，以增加數(shù)量的方式來滿足需求是不現(xiàn)實的，如何充分利用現(xiàn)有的測控資源力量，是迫切需要研究的重要現(xiàn)實問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明所要解決的技術問題是針對現(xiàn)有技術的不足，具體提供了一種天地基測控資源調度方法、系統(tǒng)、設備及介質，具體如下：

2、1)第一方面，本發(fā)明提供一種基于沖突回跳的天地基測控資源調度方法，具體技術方案如下：

3、確定由多個待調度航天器對應的可見窗口構建的可見窗口集合vtm，將多個待調度航天器對應的測控跟蹤任務按照測控跟蹤任務的開始時間升序排列生成任務序列r；

4、在可見窗口集合vtm中，對任務序列r中的第i個任務進行窗口選擇，并在所有窗口都不滿足第i個任務的約束條件或在選定的目標窗口與第i個任務存在任務安排沖突時，更新任務沖突集θ；

5、通過沖突回跳法對任務沖突集θ進行處理，確定第i個任務對應的調度方案；

6、其中，沖突回跳法的實現(xiàn)過程為：

7、以任務沖突集θ中的任一任務的最早開始時間為循環(huán)搜索的起點，以為步長，在所述可見窗口集合vtm中重新查找是否存在對應可見窗口，并根據(jù)查找結果確定該任一任務對應的調度方案。

8、本發(fā)明提供的一種基于沖突回跳的天地基測控資源調度方法的有益效果如下：

9、通過沖突回跳法，在初次可見窗口匹配過程中沒有得到匹配結果時，再次調整匹配搜索策略進行第二次可見窗口的匹配，提升了對待調度航天器的調度的適用性。

10、在上述方案的基礎上，本發(fā)明還可以做如下改進。

11、進一步，在可見窗口集合vtm中，對任務序列r中的第i個任務進行窗口選擇的過程為：

12、當所述可見窗口集合vtm不為空集時，判斷任務序列r中的第i個任務是否對應至少一個可見窗口滿足第i個任務的約束條件，生成第一判斷結果，當所述第一判斷結果為是時，通過啟發(fā)式規(guī)則對所有滿足第i個任務的約束條件的可見窗口進行最優(yōu)可見窗口確定，并確定所述最優(yōu)可見窗口是否被占用，生成第二判斷結果，當所述第二判斷結果為是時，通過所述啟發(fā)式規(guī)則進行沖突消除處理，通過沖突消除處理后的結果更新第i個任務。

13、進一步，所述任務序列r中的任一測控跟蹤任務pj通過下式進行表征：

14、pj＝<rj,st,sec,m,j>；

15、其中，rj＝<sj，lj，pj，αj，βj>，sj為航天器j所要求跟蹤開始時間，lj為航天器j所要求的跟蹤持續(xù)時間，pj為該項跟蹤需求的優(yōu)先級，αj為該項跟蹤需求的前序任務，βj為該項跟蹤需求的后繼任務，st表示可見窗口的開始時間，sec表示可見窗口持續(xù)時間，m表示異構站，j表示目標航天器。

16、進一步，還包括：

17、實時判斷任務滿足率是否低于預設值，并在任務滿足率低于預設值時，對啟發(fā)式規(guī)則中的啟發(fā)式函數(shù)的系數(shù)進行調整；

18、實時判斷當前測控跟蹤任務的空閑弧段占比是否滿足期望值，并在不滿足期望值時，對啟發(fā)式規(guī)則中的啟發(fā)式函數(shù)的系數(shù)進行調整。

19、2)第二方面，本發(fā)明還提供一種基于沖突回跳的天地基測控資源調度系統(tǒng)，具體技術方案如下：

20、確定模塊用于：確定由多個待調度航天器對應的可見窗口構建的可見窗口集合vtm，將多個待調度航天器對應的測控跟蹤任務按照測控跟蹤任務的開始時間升序排列生成任務序列r；

21、更新模塊用于：在可見窗口集合vtm中，對任務序列r中的第i個任務進行窗口選擇，并在所有窗口都不滿足第i個任務的約束條件或在選定的目標窗口與第i個任務存在任務安排沖突時，更新任務沖突集θ；

22、調度模塊用于：通過沖突回跳法對任務沖突集θ進行處理，確定第i個任務對應的調度方案；

23、其中，沖突回跳法的實現(xiàn)過程為：

24、以任務沖突集θ中的任一任務的最早開始時間為循環(huán)搜索的起點，以為步長，在所述可見窗口集合vtm中重新查找是否存在對應可見窗口，并根據(jù)查找結果確定該任一任務對應的調度方案。

25、在上述方案的基礎上，本發(fā)明還可以做如下改進。

26、進一步，在可見窗口集合vtm中，對任務序列r中的第i個任務進行窗口選擇的過程為：

27、當所述可見窗口集合vtm不為空集時，判斷任務序列r中的第i個任務是否對應至少一個可見窗口滿足第i個任務的約束條件，生成第一判斷結果，當所述第一判斷結果為是時，通過啟發(fā)式規(guī)則對所有滿足第i個任務的約束條件的可見窗口進行最優(yōu)可見窗口確定，并確定所述最優(yōu)可見窗口是否被占用，生成第二判斷結果，當所述第二判斷結果為是時，通過所述啟發(fā)式規(guī)則進行沖突消除處理，通過沖突消除處理后的結果更新第i個任務。

28、進一步，所述任務序列r中的任一測控跟蹤任務pj通過下式進行表征：

29、pj＝<rj,st,sec,m,j>；

30、其中，rj＝<sj，lj，pj，αj，βj>，sj為航天器j所要求跟蹤開始時間，lj為航天器j所要求的跟蹤持續(xù)時間，pj為該項跟蹤需求的優(yōu)先級，αj為該項跟蹤需求的前序任務，βj為該項跟蹤需求的后繼任務，st表示可見窗口的開始時間，sec表示可見窗口持續(xù)時間，m表示異構站，j表示目標航天器。

31、進一步，還包括：

32、調整模塊用于：實時判斷任務滿足率是否低于預設值，并在任務滿足率低于預設值時，對啟發(fā)式規(guī)則中的啟發(fā)式函數(shù)的系數(shù)進行調整；

33、所述調整模塊還用于：實時判斷當前測控跟蹤任務的空閑弧段占比是否滿足期望值，并在不滿足期望值時，對啟發(fā)式規(guī)則中的啟發(fā)式函數(shù)的系數(shù)進行調整。

34、3)第三方面，本發(fā)明還提供一種電子設備，所述電子設備包括處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由所述處理器加載并執(zhí)行，以使所述電子設備實現(xiàn)如上任一項方法。

35、4)第四方面，本發(fā)明還提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有至少一條計算機程序，所述至少一條計算機程序由處理器加載并執(zhí)行，以使計算機實現(xiàn)如上任一項方法。

36、需要說明的是，本發(fā)明的第二方面至第四方面的技術方案及對應的可能的實現(xiàn)方式所取得的有益效果，可以參見上述對第一方面及其對應的可能的實現(xiàn)方式的技術效果，此處不再贅述。