本申請(qǐng)涉及人工智能，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在點(diǎn)云深度學(xué)習(xí)領(lǐng)域的中，對(duì)點(diǎn)云的增強(qiáng)常見的方式有：dropout,swap,mix,sparse,noise,pa-aug等。但這些方法都是旨在提高目標(biāo)檢測(cè)的召回率，降低漏檢率。即：根據(jù)這些方式增強(qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)目標(biāo)識(shí)別模型的訓(xùn)練，通常都是提高目標(biāo)檢測(cè)的召回率，降低漏檢率，但是，并不能夠提高目標(biāo)是模型對(duì)于目標(biāo)識(shí)別的查準(zhǔn)率，即：誤檢率。例如：通過上述方法增強(qiáng)后的點(diǎn)云并沒有提高模型在降低誤檢方面的能力。尤其是目標(biāo)的實(shí)際位置對(duì)點(diǎn)云的密度是有直接正相關(guān)的。比如說密度的分布。對(duì)于激光點(diǎn)云傳感器，目標(biāo)表面的點(diǎn)云會(huì)隨著目標(biāo)距離傳感器的遠(yuǎn)近而呈現(xiàn)正比例變化。如果直接平移目標(biāo)的位置而不去考慮目標(biāo)的內(nèi)部點(diǎn)云分布的變化，就會(huì)導(dǎo)致正樣本失真，會(huì)降低學(xué)習(xí)出來網(wǎng)絡(luò)的召回率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，由于根據(jù)新增目標(biāo)的位置來調(diào)整目標(biāo)內(nèi)部的點(diǎn)云數(shù)量和分布，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)增加網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集正樣本的目的，從而使得新增目標(biāo)能夠適應(yīng)不同的空間位置，進(jìn)而避免網(wǎng)絡(luò)低召回的風(fēng)險(xiǎn)?；谠鰪?qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別模型的訓(xùn)練，可以有效地提升目標(biāo)識(shí)別模型對(duì)于真實(shí)目標(biāo)識(shí)別的誤檢率。

2、第一方面，提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，包括：

3、根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍；

4、根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)添加位置的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況；

5、根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為表征真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的正樣本。

6、在一些示例中，所述根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，包括：

7、根據(jù)所述真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)添加位置的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云比例；

8、根據(jù)所述真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云比例，得到所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云的數(shù)量和分布。

9、在一些示例中，所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云比例，通過如下公式得到，所述公式為：

10、

11、其中，所述dense_rate為新增目標(biāo)的點(diǎn)云比例，所述d0為真實(shí)目標(biāo)的距離，所述z為新增目標(biāo)添加位置的深度。

12、在一些示例中，所述根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

13、根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍確定出錨定位置；

14、根據(jù)所述錨定位置設(shè)置所述掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

15、在一些示例中，所述根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍，包括：

16、獲得所述車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

17、將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)由傳感器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到車體坐標(biāo)系中；

18、對(duì)所述車體坐標(biāo)系中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行地面識(shí)別，得到所述地面點(diǎn)平面范圍。

19、在一些示例中，在根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，還包括：

20、將點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸入初始目標(biāo)識(shí)別模型中，并根據(jù)所述初始目標(biāo)識(shí)別模型的輸出和所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的標(biāo)簽之間的損失，對(duì)所述初始目標(biāo)識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的目標(biāo)識(shí)別模型，其中，所述標(biāo)簽用于表征真實(shí)目標(biāo)。

21、在一些示例中，所述新增目標(biāo)添加位置的深度至少為一個(gè)。

22、第二方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)系統(tǒng)，包括：

23、獲取模塊，用于根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍；

24、新增點(diǎn)云確定模塊，用于根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)添加位置的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況；

25、增強(qiáng)模塊，用于根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為表征真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的正樣本。

26、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面以及第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法的步驟。

27、第四方面，提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述第一方面以及第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法的步驟。

28、采用本申請(qǐng)的實(shí)施例，根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍，根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)添加位置的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，最后，根據(jù)新增目標(biāo)添加位置的深度，在地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為表征真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的正樣本，由此，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，由于根據(jù)新增目標(biāo)的位置來調(diào)整目標(biāo)內(nèi)部的點(diǎn)云數(shù)量和分布，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)增加網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集正樣本的目的，從而使得新增目標(biāo)能夠適應(yīng)不同的空間位置，進(jìn)而避免網(wǎng)絡(luò)低召回的風(fēng)險(xiǎn)?；谠鰪?qiáng)后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別模型的訓(xùn)練，可以有效地提升目標(biāo)識(shí)別模型對(duì)于真實(shí)目標(biāo)識(shí)別的誤檢率。

技術(shù)特征：

1.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，所述根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云比例，通過如下公式得到，所述公式為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，在根據(jù)所述新增目標(biāo)添加位置的深度，在所述地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)所述新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在所述掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，其特征在于，所述新增目標(biāo)添加位置的深度至少為一個(gè)。

8.一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)系統(tǒng)，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)的增強(qiáng)方法，包括：根據(jù)車輛的傳感器掃描到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到地面點(diǎn)平面范圍；根據(jù)真實(shí)目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、真實(shí)目標(biāo)的距離以及新增目標(biāo)添加位置的深度，得到新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況；根據(jù)新增目標(biāo)添加位置的深度，在地面點(diǎn)平面范圍內(nèi)設(shè)置掩膜，并根據(jù)新增目標(biāo)的點(diǎn)云情況，在掩膜內(nèi)添加新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，新增目標(biāo)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為表征點(diǎn)云數(shù)據(jù)的正樣本。采用本申請(qǐng)的方法，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)增強(qiáng)后，由于根據(jù)新增目標(biāo)的位置來調(diào)整目標(biāo)內(nèi)部的點(diǎn)云數(shù)量和分布，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)增加網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)集正樣本的目的，從而使得新增目標(biāo)能夠適應(yīng)不同的空間位置，有效地提升真實(shí)目標(biāo)識(shí)別的誤檢率。

技術(shù)研發(fā)人員：王海洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽深向科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19