本發(fā)明一般涉及一種用于處理圖像數(shù)據(jù)的方法，特別是一種對(duì)圖像數(shù)據(jù)、尤其是低光圖像數(shù)據(jù)去噪聲和/或去閃爍的方法。

背景技術(shù)：

1、數(shù)字圖像不可避免地受到噪聲的影響，即不源自原始場(chǎng)景內(nèi)容的偽影，這可能會(huì)降低圖像的視覺(jué)質(zhì)量，尤其是在低光圖像中。在一系列圖像中，例如在視頻圖像中，幀之間的全局光變化可能導(dǎo)致圖像閃爍。圖像中噪聲和閃爍減少的問(wèn)題已經(jīng)被研究了很長(zhǎng)時(shí)間，但相當(dāng)復(fù)雜，因?yàn)樵肼暅p少方法也可能導(dǎo)致圖像質(zhì)量的損失，例如邊緣的清晰度損失，稱為模糊，和/或偽影的引入。

2、存在許多不同的濾波方法，例如均值濾波或維納濾波，這些都是空間域線性濾波方法。另一個(gè)例子是雙邊濾波，這是一種相對(duì)廣泛使用的圖像去噪聲方法。這是一種非線性方法，具有相對(duì)較好地保留邊緣的優(yōu)點(diǎn)。在此方法中，每個(gè)像素的強(qiáng)度值被替換為附近像素強(qiáng)度值的加權(quán)平均。

3、與這些方法相關(guān)的問(wèn)題是，已知的方法需要相當(dāng)多的處理和/或計(jì)算能力，這對(duì)于相對(duì)較大的圖像尤其是一個(gè)問(wèn)題。由于所需的計(jì)算能力，這些方法可能相對(duì)較慢，尤其是對(duì)于視頻圖像。

4、因此，本發(fā)明的目的是解決或至少緩解上述一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題。特別是，本發(fā)明旨在提供一種改進(jìn)的圖像數(shù)據(jù)去噪聲和/或去閃爍的方法，該方法相對(duì)快速且高效。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為此，提供了一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于權(quán)利要求1的特征。具體而言，圖像數(shù)據(jù)表示至少一幅圖像，因此可以是單幅圖像或圖像的時(shí)間序列，例如視頻圖像。圖像數(shù)據(jù)可以例如包含低光圖像數(shù)據(jù)。所述圖像數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)輸入像素陣列。單幅圖像可以由單個(gè)輸入像素陣列表示，而圖像序列可以由時(shí)間序列像素陣列表示。至少一個(gè)輸入像素陣列的每個(gè)像素與像素值相關(guān)聯(lián)。像素值可以是單維像素值，例如表示該像素在圖像中的光強(qiáng)度或深度?；蛘撸袼刂悼梢允嵌嗑S像素值，例如該像素在圖像中的rgb強(qiáng)度。處理所述圖像數(shù)據(jù)的方法包括一步驟：遞歸地執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)的層次多尺度分解，將其分解為多級(jí)層次的像素陣列，使得在多級(jí)層次的每個(gè)尺度級(jí)別，至少一個(gè)輸入像素陣列被分解為一個(gè)低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列。層次多尺度分解可以包括小波分解，例如haar小波分解，或金字塔分解，或任何其他適合的多尺度分解，包括執(zhí)行離散譜變換。多尺度分解的遞歸性優(yōu)選僅適用于低頻像素陣列，正如技術(shù)人員所知：優(yōu)選僅將第一尺度級(jí)別的低頻像素陣列進(jìn)一步分解為低頻像素陣列和至少一個(gè)下一尺度級(jí)別的高頻像素陣列。

2、該方法進(jìn)一步包括一步驟：在多級(jí)層次的每個(gè)尺度級(jí)別的像素陣列中，通過(guò)選擇多個(gè)低頻像素陣列和/或高頻像素陣列來(lái)形成該尺度級(jí)別的第一群組的像素陣列，特別是選擇多組來(lái)自輸入像素陣列的時(shí)間序列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的低頻像素陣列，或至少一個(gè)輸入像素陣列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列。所述第一群組的像素陣列可以允許對(duì)選定的像素陣列進(jìn)行分組處理。選擇像素陣列以形成所述第一群組可能取決于所需處理的類(lèi)型：去噪聲圖像數(shù)據(jù)和/或去閃爍圖像數(shù)據(jù)。

3、該方法進(jìn)一步包括在多級(jí)層次的每個(gè)尺度級(jí)別上，對(duì)多層次層級(jí)的像素陣列的該尺度級(jí)別的低頻像素陣列執(zhí)行第一邊緣保留卷積的步驟。以一種創(chuàng)新的方式，所述第一邊緣保留卷積使用加權(quán)濾波，其中所述低頻像素陣列中某個(gè)像素的濾波權(quán)重同時(shí)或共同取決于與該像素相關(guān)的像素值在該尺度級(jí)別的第一像素陣列群組的每個(gè)像素陣列之間的差值或距離，這意味著同時(shí)考慮所述第一像素陣列群組的每個(gè)像素陣列中的對(duì)應(yīng)像素值，以便進(jìn)行分組處理。像素值之間的距離應(yīng)理解為數(shù)學(xué)距離，例如，但不一定僅限于，歐幾里得距離。該距離的依賴關(guān)系可以包括一個(gè)函數(shù)，例如權(quán)重隨著距離的增加而減小?；蛘?，可以使用任何其他功能依賴關(guān)系。該依賴關(guān)系可以包括隨著距離的增加而增加的權(quán)重，并結(jié)合從閾值距離開(kāi)始的距離增加而減小的權(quán)重。與傳統(tǒng)的雙邊濾波相比，這種創(chuàng)新的加權(quán)濾波使用基于多個(gè)在空間、時(shí)間上相關(guān)的像素陣列的權(quán)重，并在層次分解中同時(shí)處理低頻和高頻像素陣列，意味著是聯(lián)合的。傳統(tǒng)雙邊濾波中的權(quán)重僅考慮圖像中或其相關(guān)像素陣列本身中附近像素的空間接近性和強(qiáng)度差值。

4、該方法最終包括通過(guò)遞歸地對(duì)濾波后的低頻像素陣列和高頻像素陣列執(zhí)行層次多尺度分解的逆變換來(lái)重組輸出像素陣列的步驟。因此，輸出像素陣列可以提供去噪聲和/或去閃爍的圖像數(shù)據(jù)。由于該方法取決于高效的層次圖像分解與創(chuàng)新的加權(quán)濾波的明智組合，該方法相對(duì)快速，并且所需的計(jì)算和處理時(shí)間和/或容量少于已知方法，這對(duì)于低光圖像數(shù)據(jù)尤其有利，更具體地說(shuō)，對(duì)于低光視頻圖像數(shù)據(jù)。

5、第一像素陣列群組可以通過(guò)選擇輸入像素陣列的所述時(shí)間序列的多級(jí)層次中該尺度級(jí)別的低頻像素陣列來(lái)形成。輸入像素陣列的時(shí)間序列特別適用于包括視頻圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)，其中在時(shí)間序列中拍攝了相對(duì)較高數(shù)量的圖像幀，例如在時(shí)間窗口[tmin,tmax]內(nèi)圍繞基準(zhǔn)時(shí)間t0的不同時(shí)間t。這樣的時(shí)間序列中的每個(gè)圖像幀可以由輸入像素陣列i(x,y,t)表示，從而形成輸入像素陣列的時(shí)間序列。所述輸入像素陣列序列的每個(gè)輸入像素陣列隨后以遞歸和多尺度分層的方式分解為低頻像素陣列clf(x,y,t)和至少一個(gè)高頻像素陣列chf(x,y,t)。形成第一群組的選擇步驟在每個(gè)尺度級(jí)別執(zhí)行，可以包括該尺度級(jí)別的低頻像素陣列，例如在時(shí)間窗口[tmin,tmax]內(nèi)圍繞基準(zhǔn)時(shí)間t0的不同時(shí)間t。

6、在時(shí)間窗口[tmin,tmax]內(nèi)圍繞基準(zhǔn)時(shí)間t0的時(shí)間序列輸入像素陣列的低頻像素陣列中某個(gè)像素的濾波權(quán)重w在時(shí)間t則例如由以下公式給出：

7、

8、其中σt是與閃爍和/或噪聲幅度相關(guān)的參數(shù)。絕對(duì)值|clf(x,y,t)-clf(x,y,t0)|是權(quán)重依賴的距離。負(fù)指數(shù)函數(shù)的效果是，當(dāng)距離|clf(x,y,t)-clf(x,y,t0)|增加時(shí)，權(quán)重會(huì)減少。根據(jù)所需的依賴性和效果，也可以使用其他函數(shù)。由于選擇步驟和濾波是在多級(jí)層次的每個(gè)尺度級(jí)別上應(yīng)用的，因此該權(quán)重可以在每個(gè)尺度級(jí)別上變化。然后可以在執(zhí)行第一邊緣保留卷積時(shí)考慮該權(quán)重，從而得到濾波后的低頻像素陣列c′lf：

9、

10、其中[tmin,tmax]是應(yīng)用濾波的時(shí)間窗口。該時(shí)間窗口可以根據(jù)執(zhí)行第一邊緣保留反卷積的多級(jí)層次的尺度級(jí)別而變化。特別是，對(duì)于多尺度分解的較高尺度級(jí)別，時(shí)間窗口可以更大，因?yàn)樵谶@些較高尺度級(jí)別的分辨率較低。使用上述方法和上述濾波權(quán)重對(duì)包括圖像幀的時(shí)間序列的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，可以有效地提供表示濾波圖像數(shù)據(jù)的輸出像素陣列，從而最小化該時(shí)間序列的圖像幀之間的閃爍。

11、或者，所述第一像素陣列群組可以通過(guò)選擇低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列來(lái)形成，這些陣列屬于所述至少一個(gè)輸入像素陣列的多級(jí)層次的尺度級(jí)別。輸入像素陣列i(x,y)以遞歸和多尺度層次的方式被分解為低頻像素陣列clf(x,y)和至少一個(gè)，且優(yōu)選多個(gè)，高頻像素陣列chf(x,y)。對(duì)于在時(shí)間窗口[tmin,tmax]內(nèi)的時(shí)間t的輸入像素陣列序列，可以按時(shí)間執(zhí)行層次多尺度分解。形成第一群組的選擇步驟，按尺度級(jí)別和時(shí)間執(zhí)行，可以包括所述尺度級(jí)別在時(shí)間t的低頻像素陣列，以及該級(jí)別在時(shí)間t的所有高頻像素陣列。這樣選擇進(jìn)入像素陣列的第一群組可能對(duì)去噪聲圖像特別有效。

12、濾波的權(quán)重優(yōu)選取決于該像素周?chē)徲蛑械南袼嘏c該像素相關(guān)的像素值之間的距離。該鄰域在低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列的尺度級(jí)別中可以具有相同的大小。鄰域的大小可以作為計(jì)算時(shí)間和圖像質(zhì)量改善之間的折衷來(lái)確定。

13、低頻像素陣列clf(x,y)中某個(gè)像素的濾波權(quán)重w(i,j)例如可以表示為：

14、

15、其中d是由以下公式給出的多維歐幾里得距離：

16、

17、其中k是進(jìn)行濾波的尺度級(jí)別的高頻像素陣列的索引，(x+i,y+j)表示像素(x,y)周?chē)泥徑袼?。再次?qiáng)調(diào)，負(fù)指數(shù)函數(shù)的效果是權(quán)重隨著距離的增加而減小，但也可以根據(jù)所需的依賴性和效果使用其他函數(shù)。在給定的權(quán)重下，對(duì)該尺度級(jí)別的低頻像素陣列進(jìn)行邊緣保留卷積的性能可以得到一個(gè)濾波后的低頻像素陣列c′lf：

18、

19、當(dāng)?shù)谝幌袼仃嚵腥航M包含該尺度級(jí)別的低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列時(shí)，該方法可以進(jìn)一步包括在多層次層級(jí)的每個(gè)尺度級(jí)別上，使用加權(quán)濾波對(duì)多層次層級(jí)的像素陣列的該尺度級(jí)別的至少一個(gè)高頻像素陣列執(zhí)行邊緣保留卷積的步驟。在這種情況下，像素的濾波的權(quán)重同時(shí)(意味著共同)取決于與該像素相關(guān)的像素值在該尺度級(jí)別的所述第一像素陣列群組的每個(gè)像素陣列之間的距離。在這種情況下，對(duì)該尺度級(jí)別的至少一個(gè)高頻像素陣列進(jìn)行邊緣保留卷積的執(zhí)行可以得到至少一個(gè)濾波后的高頻像素陣列c′hf：

20、

21、其中σl是一個(gè)取決于尺度級(jí)別l的參數(shù)，σlσl＝αl·σ且σ取決于平均噪聲幅度，其中α是一個(gè)常數(shù)，例如α≈0.48。

22、當(dāng)對(duì)至少一個(gè)高頻像素陣列執(zhí)行邊緣保留卷積時(shí)，重組輸出像素陣列i’(x,y)的步驟通過(guò)對(duì)濾波后的低頻像素陣列c′lf(x,y)和濾波后的高頻像素陣列遞歸地執(zhí)行層次多尺度分解的逆變換來(lái)完成。使用上述方法和上述濾波權(quán)重對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，可以提供一個(gè)表示濾波后圖像數(shù)據(jù)的輸出像素陣列，其中圖像數(shù)據(jù)中的噪聲已以高效的方式最小化。效率、特別是計(jì)算時(shí)間和所需計(jì)算能力的減少，至少部分歸因于濾波中使用的權(quán)重直接基于對(duì)低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列的多尺度分解，從而減少了需要執(zhí)行的操作數(shù)量。

23、濾波可能進(jìn)一步優(yōu)選地包括至少一個(gè)因子，該因子配置為調(diào)整第一群組中每個(gè)低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列的權(quán)重。該因子可以是一個(gè)常量權(quán)重，并且取決于噪聲水平和多尺度分解的類(lèi)型。該因子可以是一個(gè)專門(mén)用于低頻像素陣列濾波的因子klf，以及一個(gè)用于至少一個(gè)高頻像素陣列的因子khf。

24、該方法可以進(jìn)一步包括一個(gè)步驟，通過(guò)選擇輸入像素陣列的時(shí)間序列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的低頻像素陣列，形成一個(gè)第二像素陣列群組，并包括在濾波后的低頻像素陣列上執(zhí)行第二邊緣保留卷積步驟。通過(guò)這種方式，可以根據(jù)不同的目的執(zhí)行不同的選擇，例如，第一選擇步驟為第一種圖像處理形成第一群組，第二選擇步驟為第二種圖像處理形成可能與第一群組不同的第二群組。

25、第一像素陣列群組可以例如包括該尺度級(jí)別的低頻像素陣列和至少一個(gè)高頻像素陣列，屬于至少一個(gè)輸入像素陣列的多層次層級(jí)的尺度級(jí)別，優(yōu)選地屬于輸入像素陣列的時(shí)間序列，而第二像素陣列群組可以包括該輸入像素陣列的時(shí)間序列的多層次層級(jí)的尺度級(jí)別的低頻像素陣列。第一像素陣列群組和第二像素陣列群組可能至少部分地包括相同的像素陣列。特別地，給定尺度級(jí)別的低頻像素陣列可以同時(shí)屬于第一群組和第二群組的一部分。通過(guò)這種方式，低頻像素陣列可以進(jìn)行兩次具有不同權(quán)重的邊緣保留卷積。

26、在該方法的優(yōu)選實(shí)施例中，第一邊緣保留卷積可以對(duì)像素陣列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的低頻像素陣列和像素陣列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的至少一個(gè)高頻像素陣列進(jìn)行，如上所述。特別地，邊緣保留卷積使用加權(quán)濾波，其中低頻像素陣列或至少一個(gè)高頻像素陣列中某個(gè)像素的濾波權(quán)重同時(shí)(意味著共同)取決于與該像素相關(guān)的像素值在該尺度級(jí)別的第一像素陣列群組中的每個(gè)像素陣列之間的距離。特別地，權(quán)重可例如考慮在給定時(shí)間點(diǎn)的給定尺度級(jí)別中低頻和高頻像素陣列中的鄰近像素。然后可以對(duì)像素陣列的多層次層級(jí)的該尺度級(jí)別的濾波后的低頻像素陣列上執(zhí)行第二邊緣保留卷積，使用加權(quán)濾波，其中某個(gè)像素的濾波權(quán)重同時(shí)(意味著共同)取決于與該像素相關(guān)的像素值在該尺度級(jí)別的第二像素陣列群組中的每個(gè)像素陣列之間的距離。特別地，權(quán)重可以考慮在時(shí)間t0附近的預(yù)定時(shí)間范圍內(nèi)的像素陣列的時(shí)間序列的像素值。在第二邊緣保留卷積的權(quán)重中考慮鄰近像素是可能的，但可能會(huì)增加計(jì)算時(shí)間而不一定提高圖像質(zhì)量。輸出像素陣列的重組步驟可以通過(guò)對(duì)經(jīng)過(guò)第二邊緣保留卷積過(guò)濾的低頻像素陣列和經(jīng)過(guò)第一邊緣保留卷積過(guò)濾的高頻像素陣列遞歸地執(zhí)行層次多尺度分解的逆變換來(lái)完成。以這種方式執(zhí)行第一和第二群組形成步驟，以及第一和第二邊緣保留去卷積，可以首先對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪聲，特別是在單個(gè)圖像上，然后減少圖像數(shù)據(jù)在時(shí)間序列中的閃爍。

27、該方法還可以包括對(duì)圖像數(shù)據(jù)的后處理步驟，特別是對(duì)重組的輸出像素陣列。該步驟可以優(yōu)選地包括對(duì)重組的輸出像素陣列進(jìn)行加權(quán)濾波，其中像素的濾波的權(quán)重取決于與該像素相關(guān)的像素值與局部平均之間的差值。選擇這樣的后處理步驟可能取決于層次多尺度分解。某些分解可能導(dǎo)致多尺度引起的偽影，例如吉布斯現(xiàn)象，這可能需要在后處理步驟中進(jìn)行修正。圖像數(shù)據(jù)的后處理步驟可以根據(jù)一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法進(jìn)行，該方法可以被視為一種獨(dú)立的發(fā)明。所述圖像數(shù)據(jù)表示為圖像像素陣列，其中圖像像素陣列的每個(gè)像素與一定值相關(guān)聯(lián)。該方法包括通過(guò)使用平均核對(duì)圖像像素陣列進(jìn)行卷積來(lái)確定平均像素陣列的步驟，例如之前描述的方法的輸出像素陣列i’(x,y)平均核。所述平均核可以是例如高斯模糊3x3核，例如或任何其他已知的平均核。該方法進(jìn)一步包括確定圖像像素陣列中鄰域的差值δ的步驟，例如在i’(x+i,y+j)和平均像素陣列μ(x,y)之間。該方法進(jìn)一步包括確定差值δ的加權(quán)濾波結(jié)果的步驟。圖像數(shù)據(jù)的后處理方法最終包括將加權(quán)濾波結(jié)果添加到平均像素陣列μ(x,y)，從而獲得后處理的圖像數(shù)據(jù)ires(x,y)。例如，可以對(duì)重組的輸出像素陣列i’(x,y)應(yīng)用加權(quán)濾波，從而后處理的像素陣列可以表示為：

28、

29、其中σ是一個(gè)參數(shù)，取決于多尺度分解，特別是取決于分解的類(lèi)型以及尺度級(jí)別的數(shù)量，并且δ(x+i,y+j)＝i’(x,y)-μ(x,y)，其中μ(x,y)是通過(guò)使用平均核對(duì)i’(x,y)進(jìn)行卷積得到的局部平均，例如，

30、該方法還可以包括對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)過(guò)濾的步驟。對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)過(guò)濾可能包括規(guī)范化圖像數(shù)據(jù)的級(jí)別和/或去除圖像數(shù)據(jù)中像素的統(tǒng)計(jì)異常值，例如由于死點(diǎn)、燒壞或鎖定像素造成的。圖像數(shù)據(jù)的預(yù)過(guò)濾步驟可以使用任何已知的預(yù)過(guò)濾方法執(zhí)行。

31、或者，更優(yōu)選的是，圖像數(shù)據(jù)的預(yù)過(guò)濾可以根據(jù)一種計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法進(jìn)行，該方法可以被視為其自身的發(fā)明。所述圖像數(shù)據(jù)表示為圖像像素陣列，其中圖像像素陣列的每個(gè)像素與一定值相關(guān)聯(lián)。該方法包括通過(guò)將圖像像素陣列與平均核進(jìn)行卷積來(lái)確定平均像素陣列的步驟。所述平均核可以是例如高斯模糊3x3核，例如或任何其他已知的平均核。該方法進(jìn)一步包括通過(guò)將圖像數(shù)據(jù)與平均像素陣列μ(x,y)的差值的絕對(duì)值|i(x,y)-μ(x,y)|進(jìn)行卷積來(lái)確定變異像素陣列v的步驟，例如上述提到的矩陣m。該方法然后包括確定圖像數(shù)據(jù)與平均像素陣列的差值δ的修正差值δ’的步驟，差值δ＝i(x,y)-μ(x,y)。修正差值δ’包括差值的指數(shù)函數(shù)，該函數(shù)取決于所述變異像素陣列，使得修正差值包括相對(duì)于平均像素陣列和變異像素陣列確定的分布之外的值的減少值。圖像數(shù)據(jù)的預(yù)過(guò)濾方法最終包括將修正差值δ’添加到平均像素陣列μ(x,y)的步驟，從而將噪聲帶回歸一化統(tǒng)計(jì)，并獲得預(yù)過(guò)濾的圖像數(shù)據(jù)i’(x,y)。

32、修正差值δ’可以優(yōu)選地包括在由平均像素陣列和變異像素陣列確定的分布內(nèi)的值的線性響應(yīng)，以便中心像素值可以保持不變。

33、修正差值δ’可以包括一個(gè)響應(yīng)因子ρ，配置為可調(diào)節(jié)，使得修正差值包括相對(duì)于由平均像素陣列和變異像素陣列確定的分布內(nèi)的值的減少值或放大值。特別地，響應(yīng)因子ρ可以選擇為

34、當(dāng)ρ＝1時(shí)，在局部變異v下，獲得關(guān)于δ的線性響應(yīng)；

35、當(dāng)ρ<1時(shí)，在局部變異v下，獲得關(guān)于δ的降低響應(yīng)；

36、當(dāng)ρ>1時(shí)，在局部變異v下，獲得關(guān)于δ的增強(qiáng)響應(yīng)。

37、修正差值δ’可以有利地表示為：

38、

39、其中n是一個(gè)常數(shù)：并且以及ρ是如前所述的響應(yīng)因子。修正差值是差值δ的一個(gè)函數(shù)，包括兩個(gè)指數(shù)函數(shù)。這兩個(gè)指數(shù)函數(shù)之間的相互作用允許在一個(gè)單一函數(shù)中描述在由平均像素陣列和變異像素陣列確定的分布內(nèi)外的不同行為。沒(méi)有所述修改函數(shù)，類(lèi)似的行為將通過(guò)多個(gè)不同的函數(shù)來(lái)描述和編程，這取決于一個(gè)域，或者在編程術(shù)語(yǔ)中，通過(guò)在該域上的循環(huán)和條件函數(shù)。修正差值可以避免此類(lèi)循環(huán)和條件函數(shù)，并且可以簡(jiǎn)化和加速計(jì)算，從而加快圖像數(shù)據(jù)的預(yù)過(guò)濾而不損失圖像質(zhì)量。

40、上述計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的圖像數(shù)據(jù)預(yù)過(guò)濾方法可以獨(dú)立用于處理之前所述的圖像數(shù)據(jù)。然而，預(yù)過(guò)濾方法也可以有利地集成到圖像數(shù)據(jù)處理方法中，作為在圖像數(shù)據(jù)的層次多尺度分解的遞歸執(zhí)行之前的單獨(dú)預(yù)過(guò)濾步驟，或作為處理方法中一個(gè)或多個(gè)邊緣保持去卷積的一部分。

41、根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了一種控制器、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于執(zhí)行上述描述的方法，具有權(quán)利要求12、13和14的特征，從而提供一個(gè)或多個(gè)之前提到的優(yōu)點(diǎn)。