本申請(qǐng)屬于室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及室內(nèi)地圖構(gòu)建方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著無(wú)線通信技術(shù)的快速發(fā)展和移動(dòng)終端的日益普及，室內(nèi)定位導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，其中，室內(nèi)地圖是實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位導(dǎo)航的基礎(chǔ)。

目前的室內(nèi)地圖往往僅包含了室內(nèi)可通過(guò)的區(qū)域和障礙物區(qū)域，或者用點(diǎn)線面等特征描述室內(nèi)環(huán)境。這些現(xiàn)有的地圖包含的信息單一，無(wú)法滿足用戶的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請(qǐng)的目的在于提供室內(nèi)地圖構(gòu)建方法及電子設(shè)備，通過(guò)自動(dòng)對(duì)室內(nèi)環(huán)境的進(jìn)行場(chǎng)景標(biāo)注，以解決現(xiàn)有的室內(nèi)地圖包含信息單一的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，包括：

獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像；

對(duì)所述室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于所述室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及所述對(duì)象的位置信息；

根據(jù)所述對(duì)象的位置信息，在所述室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加所述對(duì)象對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，形成融合地圖；

分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域；

根據(jù)所述閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定所述閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別；

在所述融合地圖標(biāo)注所述閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，所述確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域，包括：生成一閉合區(qū)域表；

所述在所述融合地圖標(biāo)注所述閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)，包括：在所述閉合區(qū)域表的所述閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)中添加所述閉合區(qū)域的所述場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，所述分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域，包括：

檢測(cè)所述融合地圖中的線段；

篩選出長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度閾值的備選線段，形成備選線段集合；

確定所述備選線段集合中的第一備選線段，所述第一備選線段為所述備選線段集合中長(zhǎng)度最短的備選線段；

在所述備選線段集合中查找與所述第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的第二備選線段；及

按照空間距離最短的規(guī)則，將所述第一備選線段和所述第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，產(chǎn)生所述至少一閉合區(qū)域。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，所述分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域，更包括：

將所述閉合區(qū)域所包含的備選線段從所述備選線段集合中刪除，如果所述備選線段集合不為空，則再次執(zhí)行確定所述備選線段集合中的第一備選線段的操作及后續(xù)操作，直至所述備選線段集合為空。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，在所述融合地圖包括多個(gè)閉合區(qū)域的情況下，還包括：

對(duì)所述多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，確定所述多個(gè)閉合區(qū)域中相互連通的閉合區(qū)域；

將相互連通且所述場(chǎng)景類(lèi)別相同的多個(gè)閉合區(qū)域合并為一級(jí)閉合區(qū)域；

在所述融合地圖中添加所述一級(jí)閉合區(qū)域的邊界。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，對(duì)所述多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，包括：

確定所述多個(gè)閉合區(qū)域中位置相鄰的閉合區(qū)域；

逐個(gè)對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，所述對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，包括：

計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域的中心點(diǎn)是否存在路徑；及

如果存在所述路徑，確定所述第一閉合區(qū)域和所述第二閉合區(qū)域相互連通，

其中，所述第一閉合區(qū)域?yàn)樗鑫恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的一個(gè)，所述第二閉合區(qū)域?yàn)樗鑫恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的另一個(gè)。

可選的，上述室內(nèi)地圖構(gòu)建方法中，所述對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，包括：

計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域中心點(diǎn)是否存在路徑；及

如果存在所述路徑，計(jì)算所述路徑的寬度；及

如果所述路徑的寬度達(dá)到預(yù)定寬度閾值，確定所述第一閉合區(qū)域和所述第二閉合區(qū)域相互連通，

其中，所述第一閉合區(qū)域?yàn)樗鑫恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的一個(gè)，所述第二閉合區(qū)域?yàn)樗鑫恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的另一個(gè)。

另一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)；

所述處理器運(yùn)行所述程序，執(zhí)行：獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像；對(duì)所述室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于所述室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及所述對(duì)象的位置信息；根據(jù)所述對(duì)象的位置信息，在所述室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加所述對(duì)象對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，形成融合地圖；分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域；根據(jù)所述閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定所述閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別；在所述融合地圖標(biāo)注所述閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

可選的，上述電子設(shè)備中，所述處理器在分析所述融合地圖，確定所述融合地圖中的至少一閉合區(qū)域方面，用于：

檢測(cè)所述融合地圖中的線段；篩選出長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度閾值的備選線段，形成備選線段集合；確定所述備選線段集合中的第一備選線段，所述第一備選線段為所述備選線段集合中長(zhǎng)度最短的備選線段；在所述備選線段集合中查找與所述第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的第二備選線段；按照空間距離最短的規(guī)則，將所述第一備選線段和所述第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，產(chǎn)生所述至少一閉合區(qū)域。

可選的，上述電子設(shè)備中，所述處理器還用于：

對(duì)所述多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，確定所述多個(gè)閉合區(qū)域中相互連通的閉合區(qū)域；將相互連通且所述場(chǎng)景類(lèi)別相同的多個(gè)閉合區(qū)域合并為一級(jí)閉合區(qū)域；在所述融合地圖中添加所述一級(jí)閉合區(qū)域的邊界。

可選的，上述電子設(shè)備中，所述處理器還用于：

根據(jù)確定的所述至少一閉合區(qū)域生成一閉合區(qū)域表，在所述閉合區(qū)域表的所述閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)中添加所述閉合區(qū)域的所述場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

由此可見(jiàn)，本申請(qǐng)的有益效果為：

本申請(qǐng)公開(kāi)的室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，通過(guò)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及對(duì)象的位置信息，根據(jù)對(duì)象的位置信息在室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，以形成融合地圖，之后確定融合地圖中的閉合區(qū)域，根據(jù)閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別，并在融合地圖中標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)?？梢钥吹?，本申請(qǐng)公開(kāi)的室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，能夠自動(dòng)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的地圖進(jìn)行場(chǎng)景標(biāo)注，無(wú)須手工標(biāo)注便于自動(dòng)化處理，另外進(jìn)一步豐富了室內(nèi)地圖包含的信息。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的一種室內(nèi)地圖構(gòu)建方法的流程圖；

圖2-1為本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的一個(gè)示意圖；

圖2-2為本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的在室內(nèi)區(qū)域的融合地圖中確定閉合區(qū)域的示意圖；

圖2-3為本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的對(duì)室內(nèi)區(qū)域的融合地圖進(jìn)行區(qū)域合并的示意圖；

圖3為本申請(qǐng)公開(kāi)的一種確定融合地圖中閉合區(qū)域的方法的流程圖；

圖4為本申請(qǐng)公開(kāi)的另一種室內(nèi)地圖構(gòu)建方法的流程圖；

圖5為本申請(qǐng)公開(kāi)的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)公開(kāi)室內(nèi)地圖構(gòu)建方法及電子設(shè)備，通過(guò)自動(dòng)對(duì)室內(nèi)環(huán)境的進(jìn)行場(chǎng)景標(biāo)注，以解決現(xiàn)有的室內(nèi)地圖包含信息單一的問(wèn)題。

下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

參見(jiàn)圖1，圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的一種室內(nèi)地圖構(gòu)建方法的流程圖。該方法包括：

步驟s1：獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像。

在一實(shí)施例中，獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像可以為：獲得室內(nèi)區(qū)域的顏色圖像(即通過(guò)攝像頭采集到的圖像)。另外，獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像也可以為：獲得室內(nèi)區(qū)域的帶深度信息的顏色圖像，具體而言，即通過(guò)深度傳感器采集到的位于室內(nèi)區(qū)域的各對(duì)象的深度信息。

步驟s2：對(duì)室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及對(duì)象的位置信息。

在室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像僅包括顏色圖像時(shí)，通過(guò)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的顏色圖像進(jìn)行分析，以確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及各對(duì)象的位置信息。

在室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像包括帶深度信息的顏色圖像時(shí)，通過(guò)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的顏色圖像進(jìn)行分析，以確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象，通過(guò)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的深度圖像進(jìn)行分析，確定各對(duì)象在室內(nèi)區(qū)域的位置，從而得到各對(duì)象的位置信息。

其中，可以通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的分類(lèi)器對(duì)室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行物體檢測(cè)及識(shí)別，以確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象。

步驟s3：根據(jù)對(duì)象的位置信息，在室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加對(duì)象對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，形成融合地圖。

室內(nèi)區(qū)域的原始地圖包含該室內(nèi)區(qū)域的邊界信息(如墻體信息和其他材料制作的隔斷的信息)，圖2-1為室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的一個(gè)示意圖。根據(jù)各對(duì)象的位置信息，在室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加各對(duì)象對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，從而形成融合地圖。也就是說(shuō)，融合地圖既包括室內(nèi)區(qū)域的邊界信息，也包括位于該室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象的虛擬對(duì)象，并且虛擬對(duì)象在融合地圖中的位置與對(duì)象在室內(nèi)區(qū)域的位置是對(duì)應(yīng)的。

在一實(shí)施例中，可以采用slam技術(shù)構(gòu)建室內(nèi)區(qū)域的原始地圖。slam的英文全稱(chēng)為simultaneouslocalizationandmapping，中文全稱(chēng)為即時(shí)定位與地圖構(gòu)建。當(dāng)然，也可以采用其他方案構(gòu)建室內(nèi)區(qū)域的原始地圖。

步驟s4：分析融合地圖，確定融合地圖中的至少一閉合區(qū)域。

閉合區(qū)域是由多條線段首尾相連所形成的封閉區(qū)域，在閉合區(qū)域中沒(méi)有相交的線段。在圖2-2中，以a1、a2和a3標(biāo)識(shí)的3個(gè)區(qū)域即為該融合地圖中部分的閉合區(qū)域。

步驟s5：根據(jù)閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別。

確定閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的分類(lèi)器進(jìn)行場(chǎng)景分類(lèi)，獲得閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別。閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別包括但不限于客廳、臥室、會(huì)議室、實(shí)驗(yàn)室、茶水間和辦公室。

步驟s6：在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

本申請(qǐng)公開(kāi)的室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，通過(guò)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及對(duì)象的位置信息，根據(jù)對(duì)象的位置信息在室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，以形成融合地圖，之后確定融合地圖中的閉合區(qū)域，根據(jù)閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別，并在融合地圖中標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)?？梢钥吹剑旧暾?qǐng)公開(kāi)的室內(nèi)地圖構(gòu)建方法，能夠自動(dòng)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的地圖進(jìn)行場(chǎng)景標(biāo)注，無(wú)須手工標(biāo)注便于自動(dòng)化處理，還進(jìn)一步豐富了室內(nèi)地圖包含的信息。

作為一種實(shí)施方式，步驟s6在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)，包括：在融合地圖的預(yù)設(shè)位置標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。例如：在閉合區(qū)域的顯示范圍內(nèi)標(biāo)注該閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

作為另一種實(shí)施方式，在確定融合地圖中的至少一個(gè)閉合區(qū)域時(shí)，生成一閉合區(qū)域表。其中，該閉合區(qū)域表存儲(chǔ)于執(zhí)行本申請(qǐng)公開(kāi)的室內(nèi)地圖構(gòu)建方法的電子設(shè)備的存儲(chǔ)器中。相應(yīng)的，步驟s6在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)，包括：在閉合區(qū)域表的閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)中添加該閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

例如，在融合地圖中確定了3個(gè)閉合區(qū)域，分別記為閉合區(qū)域a1、閉合區(qū)域a2和閉合區(qū)域a3。生成的閉合區(qū)域表包括閉合區(qū)域a1的表項(xiàng)、閉合區(qū)域a2的表項(xiàng)和閉合區(qū)域a3的表項(xiàng)，在確定各閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別后，在各個(gè)閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)中添加場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

在一種實(shí)施方式中，分析融合地圖，確定融合地圖中的至少一閉合區(qū)域，可以采用如圖3所示的方案：

步驟s401：檢測(cè)融合地圖中的線段。

步驟s402：篩選出長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度閾值的備選線段，形成備選線段集合。

通過(guò)對(duì)融合地圖進(jìn)行分析確定融合地圖中包含的線段，利用預(yù)定程度閾值對(duì)前述的線段進(jìn)行過(guò)濾，從中篩選出長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度閾值的線段，為了便于描述，本申請(qǐng)將篩選出的線段稱(chēng)為備選線段，備選線段形成備選線段集合。

步驟s403：確定備選線段集合中的第一備選線段，所述第一備選線段為所述備選線段集合中長(zhǎng)度最短的備選線段。

步驟s404：在備選線段集合中查找與第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的第二備選線段。

在備選線段集合中查找長(zhǎng)度最短的備選線段，本申請(qǐng)將該長(zhǎng)度最短的備選線段稱(chēng)為第一備選線段。檢測(cè)第一備選線段與其他備選線段之間的相交性，確定與第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的備選線段，本申請(qǐng)將與第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的備選線段稱(chēng)為第二備選線段。其中，具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的多個(gè)線段之間具有相交點(diǎn)。以圖2-2所示的融合地圖為例：線段l1、線段l2、線段l3、線段l4和線段l5具有關(guān)聯(lián)關(guān)系。

步驟s405：按照空間距離最短的規(guī)則，將第一備選線段和第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，產(chǎn)生閉合區(qū)域。

第一備選線段和第二備選線段中存在未與其他線段相交的端點(diǎn)，按照空間距離最短的規(guī)則，將第一備選線段和第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，從而產(chǎn)生閉合區(qū)域。也就是說(shuō)，針對(duì)第一備選線段和第二備選線段中未相交的一個(gè)端點(diǎn)，在其他未相交的端點(diǎn)中查找空間距離最近的端點(diǎn)，將兩個(gè)端點(diǎn)連接。

仍以圖2-2所示的融合地圖為例：線段l1、線段l2、線段l3和線段l4右側(cè)的端點(diǎn)未與其他線段相交，按照空間距離最短的原則，將線段l1右側(cè)的端點(diǎn)和線段l2右側(cè)的端點(diǎn)連接，形成閉合區(qū)域a1；將線段l2右側(cè)的端點(diǎn)和線段l3右側(cè)的端點(diǎn)連接，形成閉合區(qū)域a2；將線段l3右側(cè)的端點(diǎn)和線段l4右側(cè)的端點(diǎn)連接，形成閉合區(qū)域a3。這里需要說(shuō)明的是，圖2-2著重于確定閉合區(qū)域的展示，未示出虛擬對(duì)象。

本申請(qǐng)圖3所示的確定融合地圖中閉合區(qū)域的方法，在融合地圖包含的線段中篩選出長(zhǎng)度達(dá)到長(zhǎng)度閾值的備選線段，在備選線段中查找出長(zhǎng)度最短的第一備選線段，在備選線段集合中查找與第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的第二備選線段，按照空間距離最短的規(guī)則，將第一備選線段和第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，就能夠形成閉合區(qū)域，確定融合地圖中閉合區(qū)域的過(guò)程簡(jiǎn)單、效率高。

可選的，分析融合地圖確定融合地圖中的至少一閉合區(qū)域，還可以包括以下步驟：

將閉合區(qū)域所包含的備選線段從備選線段集合中刪除，如果備選線段集合不為空，則再次執(zhí)行步驟s403確定備選線段集合中的第一備選線段的操作及后續(xù)操作，直至備選線段集合為空。

實(shí)施中，在融合地圖包括多個(gè)閉合區(qū)域的情況下，如圖4所示，圖4的步驟s1～s6與圖1的步驟s1～s6相類(lèi)似，在此不再贅述，在圖1所示流程的基礎(chǔ)上，還可以設(shè)置以下步驟：

步驟s7：對(duì)多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，確定多個(gè)閉合區(qū)域中相互連通的閉合區(qū)域。

步驟s8：將相互連通且所述場(chǎng)景類(lèi)別相同的多個(gè)閉合區(qū)域合并為一級(jí)閉合區(qū)域。

步驟s9：在融合地圖中添加一級(jí)閉合區(qū)域的邊界。

如果多個(gè)融合地圖中有多個(gè)閉合區(qū)域是相互連通的，并且根據(jù)步驟s6的標(biāo)注結(jié)果得知前述的多個(gè)閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別是相同的，那么將前述的多個(gè)閉合區(qū)域合并為一級(jí)閉合區(qū)域。另外，在融合地圖中添加一級(jí)閉合區(qū)域的邊界。

以圖2-3為例：

閉合區(qū)域a1、閉合區(qū)域a2、閉合區(qū)域a3、閉合區(qū)域b1、閉合區(qū)域b2、閉合區(qū)域b3、閉合區(qū)域c1、閉合區(qū)域c2和閉合區(qū)域c3是相互連通的，并且閉合區(qū)域a1、閉合區(qū)域a2、閉合區(qū)域a3、閉合區(qū)域b1、閉合區(qū)域b2、閉合區(qū)域b3、閉合區(qū)域c1和閉合區(qū)域c2的場(chǎng)景類(lèi)別為辦公室，閉合區(qū)域c3的場(chǎng)景類(lèi)別為活動(dòng)室，那么將閉合區(qū)域a1、閉合區(qū)域a2、閉合區(qū)域a3、閉合區(qū)域b1、閉合區(qū)域b2、閉合區(qū)域b3、閉合區(qū)域c1和閉合區(qū)域c2合并為一級(jí)閉合區(qū)域，并在融合地圖中添加該一級(jí)閉合區(qū)域的邊界(如圖2-3中的虛線框)。圖2-3中的閉合區(qū)域m1、閉合區(qū)域m2和閉合區(qū)域m3是不連通的。

這里需要說(shuō)明的是，圖2-3著重于確定區(qū)域合并的展示，未示出虛擬對(duì)象。

可選的，在融合地圖的預(yù)設(shè)位置添加一級(jí)閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

可選的，在前述產(chǎn)生的閉合區(qū)域表中多個(gè)被合并的閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)合并為一個(gè)一級(jí)閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)，將一級(jí)閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)添加于該一級(jí)閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)。

在一種實(shí)施方式中，前述步驟s7中對(duì)多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，可以采用如下方案：

確定多個(gè)閉合區(qū)域中位置相鄰的閉合區(qū)域；

逐個(gè)對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)。

也就是說(shuō)，針對(duì)融合地圖中位置相鄰的閉合區(qū)域，兩兩計(jì)算連通性，從而確定相互連通的多個(gè)閉合區(qū)域。

在一種實(shí)施方式中，前述對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，采用如下方案：

計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域的中心點(diǎn)是否存在路徑；

如果存在路徑，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域相互連通。

如果不存在路徑，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域不連通。

其中，第一閉合區(qū)域?yàn)槲恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的一個(gè)，第二閉合區(qū)域?yàn)槲恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的另一個(gè)。

在另一種實(shí)施方式中，前述對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，采用如下方案：

計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域中心點(diǎn)是否存在路徑；

如果存在路徑，計(jì)算該路徑的寬度；

如果該路徑的寬度達(dá)到預(yù)定寬度閾值，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域相互連通。

如果不存在路徑或者路徑的寬度未達(dá)到預(yù)定寬度閾值，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域不連通。

其中，第一閉合區(qū)域?yàn)槲恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的一個(gè)，第二閉合區(qū)域?yàn)槲恢孟噜彽膬蓚€(gè)閉合區(qū)域中的另一個(gè)。

在具體的生活場(chǎng)景中，如果相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域的中心點(diǎn)之間存在路徑，但該路徑的寬度過(guò)小的情況下，用戶是無(wú)法在兩個(gè)閉合區(qū)域之間通行的，因此，將滿足上述情況的兩個(gè)閉合區(qū)域確定為不連通。

本申請(qǐng)還公開(kāi)一種電子設(shè)備，其基本結(jié)構(gòu)如圖5所示，包括：存儲(chǔ)器100和處理器200，其中存儲(chǔ)器100和處理器200通過(guò)通信總線300互連。

存儲(chǔ)器100用于存儲(chǔ)程序和數(shù)據(jù)。

處理器200運(yùn)行該程序，執(zhí)行：獲得室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像；對(duì)室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像進(jìn)行分析，確定位于室內(nèi)區(qū)域的對(duì)象以及對(duì)象的位置信息；根據(jù)對(duì)象的位置信息，在室內(nèi)區(qū)域的原始地圖的相應(yīng)位置添加對(duì)象對(duì)應(yīng)的虛擬對(duì)象，形成融合地圖；分析融合地圖，確定融合地圖中的至少一閉合區(qū)域；根據(jù)閉合區(qū)域包含的虛擬對(duì)象，確定閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別；在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

這里需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)公開(kāi)的電子設(shè)備可以為服務(wù)器，也可以為終端設(shè)備。

在電子設(shè)備為服務(wù)器的情況下，室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像由另一電子設(shè)備采集并傳輸至服務(wù)器。在電子設(shè)備為終端設(shè)備的情況下，作為一種方式，室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像是終端設(shè)備利用自身的攝像頭和/或深度傳感器采集的，作為另一種方式，由另一電子設(shè)備采集室內(nèi)區(qū)域的環(huán)境圖像并傳輸至該終端設(shè)備。

另外，室內(nèi)區(qū)域的原始地圖可以由本申請(qǐng)公開(kāi)的電子設(shè)備產(chǎn)生，也可以由其他電子設(shè)備產(chǎn)生后傳輸至本申請(qǐng)公開(kāi)的電子設(shè)備。

本申請(qǐng)公開(kāi)的電子設(shè)備能夠自動(dòng)對(duì)室內(nèi)區(qū)域的地圖進(jìn)行場(chǎng)景標(biāo)注，無(wú)須手工標(biāo)注便于自動(dòng)化處理，還進(jìn)一步豐富了室內(nèi)地圖包含的信息。

作為一種實(shí)施方式，處理器200在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)的方面，用于：在閉合區(qū)域的顯示范圍內(nèi)標(biāo)注該閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

作為另一種實(shí)施方式，處理器200在確定融合地圖中的至少一個(gè)閉合區(qū)域時(shí)，生成一閉合區(qū)域表，將該閉合區(qū)域表存儲(chǔ)至存儲(chǔ)器100。相應(yīng)的，處理器200在融合地圖標(biāo)注閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)的方面，用于：在閉合區(qū)域表的閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)中添加該閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)。

作為一種實(shí)施方式，處理器200在分析融合地圖，確定融合地圖中的至少一閉合區(qū)域的方面，用于：

檢測(cè)融合地圖中的線段；篩選出長(zhǎng)度達(dá)到預(yù)定長(zhǎng)度閾值的備選線段，形成備選線段集合；確定備選線段集合中的第一備選線段，第一備選線段為備選線段集合中長(zhǎng)度最短的備選線段；在備選線段集合中查找與第一備選線段具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的第二備選線段；按照空間距離最短的規(guī)則，將第一備選線段和第二備選線段中未相交的端點(diǎn)連接，產(chǎn)生至少一閉合區(qū)域。

可選的，處理器200還用于：將閉合區(qū)域所包含的備選線段從備選線段集合中刪除，如果備選線段集合不為空，則再次執(zhí)行確定備選線段集合中的第一備選線段的操作及后續(xù)操作，直至備選線段集合為空。

可選的，處理器200還用于：在融合地圖包括多個(gè)閉合區(qū)域的情況下，對(duì)多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)，確定多個(gè)閉合區(qū)域中相互連通的閉合區(qū)域；將相互連通且場(chǎng)景類(lèi)別相同的多個(gè)閉合區(qū)域合并為一級(jí)閉合區(qū)域；在融合地圖中添加一級(jí)閉合區(qū)域的邊界。

在一實(shí)施方式中，處理器200還用于：在前述產(chǎn)生的閉合區(qū)域表中多個(gè)相鄰的被合并的閉合區(qū)域?qū)?yīng)的多個(gè)相鄰表項(xiàng)合并為一個(gè)一級(jí)閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)，將一級(jí)閉合區(qū)域的場(chǎng)景類(lèi)別標(biāo)識(shí)添加于該一級(jí)閉合區(qū)域?qū)?yīng)的表項(xiàng)。

作為一種實(shí)施方式，處理器200在對(duì)多個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)的方面，用于：確定所述多個(gè)閉合區(qū)域中位置相鄰的閉合區(qū)域；逐個(gè)對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)。

可選的，處理器200在對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)的方面，用于：計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域的中心點(diǎn)是否存在路徑；如果存在路徑，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域相互連通。

可選的，處理器200在對(duì)位置相鄰的兩個(gè)閉合區(qū)域進(jìn)行連通性檢測(cè)的方面，用于：計(jì)算第一閉合區(qū)域的中心點(diǎn)至第二閉合區(qū)域中心點(diǎn)是否存在路徑；如果存在路徑，計(jì)算該路徑的寬度；如果該路徑的寬度達(dá)到預(yù)定寬度閾值，確定第一閉合區(qū)域和第二閉合區(qū)域相互連通。

最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開(kāi)的電子設(shè)備而言，由于其與實(shí)施例公開(kāi)的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請(qǐng)。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請(qǐng)的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本申請(qǐng)將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。