本發(fā)明涉及船體診斷系統(tǒng)，具體涉及一種基于圖像識(shí)別的船體診斷系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

船舶（boatsandships），各種船只的總稱。船舶是能航行或停泊于水域進(jìn)行運(yùn)輸或作業(yè)的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技術(shù)性能、裝備和結(jié)構(gòu)型式。

船舶是一種主要在地理水中運(yùn)行的人造交通工具。另外，民用船一般稱為船，軍用船稱為艦，小型船稱為艇或舟，其總稱為艦船或船艇。內(nèi)部主要包括容納空間、支撐結(jié)構(gòu)和排水結(jié)構(gòu)，具有利用外在或自帶能源的推進(jìn)系統(tǒng)。外型一般是利于克服流體阻力的流線性包絡(luò)，材料隨著科技進(jìn)步不斷更新，早期為木、竹、麻等自然材料，近代多是鋼材以及鋁、玻璃纖維、亞克力和各種復(fù)合材料。

而對(duì)于船舶檢修而言，船體的每一部件、殼體以及損耗檢修都至關(guān)重要，而目前檢修都是通過人工檢修的方式實(shí)現(xiàn)，而人工檢修難以保證檢測的全面性和精確性，容易發(fā)生誤判，存在較大的不確定性；

而船體結(jié)構(gòu)多樣，內(nèi)部、外部的構(gòu)件也可能出現(xiàn)改動(dòng)，所以需要檢修人員具備豐富的經(jīng)驗(yàn)，而同時(shí)對(duì)信息的及時(shí)性依賴較大，但是目前而言，檢修人員的成本較高，且檢測的結(jié)果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明目的是提供一種基于圖像識(shí)別的船體診斷系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種基于圖像識(shí)別的船體診斷系統(tǒng)，

包括

船體模型數(shù)據(jù)庫，預(yù)置有船體模型，并為每一船體模型配置一辨識(shí)信號(hào)；

處理端，連接于船體模型數(shù)據(jù)庫；

圖像數(shù)據(jù)庫，連接于所述處理端，對(duì)應(yīng)所述船體模型預(yù)置有基準(zhǔn)圖像信息以及每一基準(zhǔn)圖像信息對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)；

路線數(shù)據(jù)庫，連接于所述處理端，對(duì)應(yīng)所述船體模型預(yù)置有航拍路線；

航拍器，無線連接于所述處理端，受控于所述處理端工作；

船舶，所述船舶設(shè)置有定位裝置，所述定位裝置包括設(shè)置于船舶本體上的定位點(diǎn)以及信息反饋單元，所述定位裝置用于發(fā)送定位信號(hào)并引導(dǎo)所述航拍器至定位點(diǎn)；

當(dāng)所述航拍器到達(dá)定位點(diǎn)，所述信息反饋單元發(fā)送辨識(shí)信號(hào)至所述航拍器，所述航拍器向所述處理端反饋所述辨識(shí)信號(hào)，所述處理端根據(jù)辨識(shí)信號(hào)調(diào)用對(duì)應(yīng)的所述船體模型；所述處理端根據(jù)調(diào)用的所述船體模型獲取所述航拍路線，所述航拍器沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)并對(duì)對(duì)應(yīng)的所述船舶進(jìn)行圖像采集工作，以獲得對(duì)應(yīng)的待比對(duì)圖像信息，每一待比對(duì)圖像信息對(duì)應(yīng)一航拍路線上的拍攝點(diǎn)；

所述處理端根據(jù)所述船體模型獲取基準(zhǔn)圖像信息，根據(jù)拍攝點(diǎn)確定需要比對(duì)的基準(zhǔn)圖像信息與待比對(duì)圖像信息，并獲取比對(duì)結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述航拍器配置有金屬探傷檢測器，所述金屬探傷檢測器工作時(shí)采集形成探傷數(shù)據(jù)，所述航拍器沿所述航拍路線移動(dòng)時(shí)，所述金屬探傷檢測器反饋探傷數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的位置信息。

進(jìn)一步地，還包括航拍糾偏裝置，所述航拍糾偏裝置包括若干感應(yīng)器，所述感應(yīng)器用于確定所述航拍器的位置，所述航拍糾偏裝置根據(jù)所述航拍器的位置實(shí)時(shí)向所述處理端發(fā)送糾正信息，所述處理端根據(jù)糾正信息調(diào)節(jié)所述航拍器的位置以使所述航拍器可以沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述航拍路線中包括若干預(yù)置的糾正點(diǎn)，當(dāng)所述處理端通過第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)使所述航拍器向任一所述糾正點(diǎn)運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，所述處理端根據(jù)所述糾正信息發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)以使所述航拍器至對(duì)應(yīng)的所述糾正點(diǎn)，所述處理端發(fā)送第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)以使所述航拍器運(yùn)動(dòng)至所述航拍路線上的下一糾正點(diǎn)。

進(jìn)一步地，還包括后臺(tái)端，所述后臺(tái)端連接所述船體模型數(shù)據(jù)庫、圖像數(shù)據(jù)庫以及路線數(shù)據(jù)庫，所述后臺(tái)端用于更改所述船體模型數(shù)據(jù)庫內(nèi)的船體模型、所述圖像數(shù)據(jù)庫內(nèi)的基準(zhǔn)圖像信息以及所述路線數(shù)據(jù)庫內(nèi)的航拍路線。

進(jìn)一步地，所述后臺(tái)端包括參數(shù)配置模塊，所述參數(shù)配置模塊包括配置策略，所述配置策略包括

獲取船體模型并將所述船體模型存儲(chǔ)至所述船體模型數(shù)據(jù)庫并建立對(duì)應(yīng)的辨識(shí)信號(hào)；

根據(jù)所述船體模型配置航拍路線，并將所述航拍路線存儲(chǔ)至路線數(shù)據(jù)庫中；

根據(jù)配置的航拍路線控制航拍器運(yùn)動(dòng)并獲取基準(zhǔn)圖像信息以及每一基準(zhǔn)圖像信息對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)，將所述基準(zhǔn)圖像信息以及對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)存儲(chǔ)至所述圖像數(shù)據(jù)庫中。

進(jìn)一步地，所述船舶設(shè)置有若干圖形碼，所述圖形碼對(duì)應(yīng)配置有船舶參數(shù)信息，所述處理端根據(jù)解析所述待比對(duì)圖像信息中的圖形碼以獲取對(duì)應(yīng)的船舶參數(shù)信息。

進(jìn)一步地，所述處理端還包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測模塊，當(dāng)所述處理端從一待比對(duì)圖像信息中獲取圖形碼，得到對(duì)應(yīng)的船舶參數(shù)信息，所述船舶參數(shù)信息包括若干關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，所述關(guān)鍵點(diǎn)檢測模塊根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)于所述待比對(duì)圖像信息以及對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)圖像信息中確定關(guān)鍵點(diǎn)，所述處理端比對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)并輸出比對(duì)結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述航拍器還包括碰撞檢測裝置，所述碰撞檢測裝置包括若干紅外探頭，當(dāng)所述航拍器沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)且任一所述紅外探頭檢測到航拍路線上存在遮擋物時(shí)，所述航拍器停止運(yùn)動(dòng)且向所述處理端反饋告警信息。

進(jìn)一步地，所述處理端至少包括兩個(gè)無線信號(hào)發(fā)送裝置，所述無線信號(hào)發(fā)送裝置同時(shí)發(fā)送與所述航拍路線對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)至所述航拍器；

當(dāng)所述航拍器僅接收到一控制信號(hào)時(shí)，受控于該控制信號(hào)動(dòng)作；

當(dāng)所述航拍器接收到大于兩個(gè)控制信號(hào)時(shí)，選擇其中一個(gè)控制信號(hào)，并受控于該控制信號(hào)動(dòng)作。

本發(fā)明技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：這樣設(shè)置，首先，路線數(shù)據(jù)庫、船體模型數(shù)據(jù)庫以及圖像數(shù)據(jù)庫分別都是通過預(yù)先錄入的方式存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)庫中，而這樣一來，對(duì)應(yīng)的船體模型、航拍路線以及基準(zhǔn)圖像信息的建立都是非常精確可靠的信息，而系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)，只用將航拍器通過船舶上的定位裝置引導(dǎo)到對(duì)應(yīng)位置，實(shí)現(xiàn)定位，然后從定位位置起始開始沿航拍路線獲取待比對(duì)圖像信息，這樣一來，比對(duì)兩個(gè)類型的圖像信息就可以判斷船體的情況，起到檢修的效果，且預(yù)設(shè)完系統(tǒng)后，針對(duì)各種船型都可以實(shí)現(xiàn)檢測的效果，完全無需依賴人性。

附圖說明

圖1：本發(fā)明系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2：本發(fā)明檢測流程示意圖；

圖3：本發(fā)明配置流程示意圖。

100、處理端；201、船體模型數(shù)據(jù)庫；202、圖像數(shù)據(jù)庫；203、路線數(shù)據(jù)庫；300、后臺(tái)端；400、航拍器；110、航拍糾偏裝置；500、定位裝置。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳述，以使本發(fā)明技術(shù)方案更易于理解和掌握。

參照?qǐng)D1所示，實(shí)施例1，一種基于圖像識(shí)別的船體診斷系統(tǒng)，可以將該系統(tǒng)配置于一大型船廠中，

包括

船體模型數(shù)據(jù)庫201，預(yù)置有船體模型，并為每一船體模型配置一辨識(shí)信號(hào)，對(duì)應(yīng)一船廠，包括多種類型的船舶，所以這個(gè)系統(tǒng)需要預(yù)先將多種船舶的船體模型數(shù)據(jù)錄入到數(shù)據(jù)庫中，然后對(duì)應(yīng)每一類型的船體模型設(shè)置對(duì)應(yīng)的辨識(shí)信號(hào)，辨識(shí)信號(hào)起到索引的效果，這樣通過辨識(shí)信號(hào)就能直接確定一船舶對(duì)應(yīng)的船體模型，而船體模型每一結(jié)構(gòu)、部件都可以通過導(dǎo)入的方式存儲(chǔ)到船體模型數(shù)據(jù)庫201中，由于對(duì)應(yīng)每一船體，都會(huì)通過三維建模的方式進(jìn)行模擬，而建模的精確度較高，誤差較小，直接可以仿真真實(shí)船體，這樣設(shè)置，而后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，可以起到一個(gè)真實(shí)可靠的效果；

圖像數(shù)據(jù)庫202，連接于所述處理端100，對(duì)應(yīng)所述船體模型預(yù)置有基準(zhǔn)圖像信息以及每一基準(zhǔn)圖像信息對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)；圖像數(shù)據(jù)庫202對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)圖像信息，為圖像格式，也就是說，圖像數(shù)據(jù)庫202內(nèi)存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的每個(gè)預(yù)設(shè)的航拍路線上的各個(gè)拍攝點(diǎn)的基準(zhǔn)圖像信息，也就是說，例如a拍攝點(diǎn)，對(duì)應(yīng)的有一個(gè)基準(zhǔn)圖像信息a，那么只用將以后在a拍攝點(diǎn)拍攝的圖像信息與這個(gè)基準(zhǔn)圖像信息進(jìn)行比對(duì)，就可以判斷對(duì)應(yīng)的部位、部件，是否有損壞或需要維修，這樣一來，就可以起到一個(gè)判斷的效果，同時(shí)，預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)圖像信息通過后臺(tái)同一管理，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡單。

路線數(shù)據(jù)庫203，連接于所述處理端100，對(duì)應(yīng)所述船體模型預(yù)置有航拍路線，航拍路線對(duì)應(yīng)的是船體模型設(shè)置，例如對(duì)應(yīng)編號(hào)為x1的船體模型，對(duì)應(yīng)的航拍路線為x2，而每一航拍路線的目的是為了在航拍器400飛行時(shí)，可以最大可能的接近船體，以獲得最清晰的拍攝圖像，航拍路線可以由人為預(yù)先配置，根據(jù)船體模型情況，從船體模型上對(duì)應(yīng)的定位點(diǎn)起始，配置航拍路線，盡可能覆蓋船體表面所有位置以及關(guān)鍵部件，而得到了航拍路線后，就可以確定對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)，這樣一來，就可以非常清晰的反映出拍攝內(nèi)容，得到對(duì)應(yīng)的圖像信息；

處理端100，連接于船體模型數(shù)據(jù)庫201；處理端100，配置對(duì)應(yīng)的處理策略，用于對(duì)路線數(shù)據(jù)庫203、圖像數(shù)據(jù)庫202以及船體模型數(shù)據(jù)庫201內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，而處理策略的內(nèi)容包括，1、生成或載入對(duì)應(yīng)的船體模型并存儲(chǔ)至對(duì)應(yīng)的船體模型數(shù)據(jù)庫201中，并確定一辨識(shí)信號(hào)作為索引；2、根據(jù)生成或載入的船體模型確定對(duì)應(yīng)的航拍路線，同時(shí)確定一船體模型的編號(hào)作為索引；3、控制航拍器400沿航拍路線飛行，同時(shí)在航拍路線預(yù)置多個(gè)拍攝點(diǎn)，并采集航拍器400于拍攝點(diǎn)采集的圖像，作為基準(zhǔn)圖像信息存入圖像數(shù)據(jù)庫202，同時(shí)確定對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)編號(hào)作為索引，拍攝點(diǎn)編號(hào)的前綴為航拍路線的編號(hào)。4、通過辨識(shí)信號(hào)確定船體模型從而得到船體模型的編號(hào)，再通過船體模型的編號(hào)確定航拍路線，接著通過航拍路線的編號(hào)調(diào)用所有該航拍路線中的拍攝點(diǎn)編號(hào)，再根據(jù)拍攝點(diǎn)編號(hào)就可以調(diào)用出對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)圖像信息，這樣就可以起到一個(gè)比對(duì)的作用。

航拍器400，無線連接于所述處理端100，受控于所述處理端100工作；航拍器400，航拍器400的運(yùn)行的控制包括兩個(gè)方面，一個(gè)是航拍路線的控制，也就是飛行的路線控制，還有一個(gè)是拍攝方向的控制，也就是攝像頭的朝向控制，通過實(shí)時(shí)，動(dòng)態(tài)的控制方式，保證拍攝的內(nèi)容可靠，而由于控制的數(shù)據(jù)量較大，且數(shù)據(jù)需要實(shí)時(shí)更新回傳，在航拍器400設(shè)置指令通訊模塊以及數(shù)據(jù)通訊模塊，指令通訊模塊與數(shù)據(jù)通訊模塊通訊波段不同，通訊類型不同，例如，數(shù)據(jù)通訊模塊通過無線路由器進(jìn)行數(shù)據(jù)的回傳，將采集的圖像信息回傳到對(duì)應(yīng)的處理端100，而可以配置多個(gè)待命的數(shù)據(jù)通訊模塊，同時(shí)，在船舶所在的車間中配置多個(gè)無線路由器，而采集的圖像數(shù)據(jù)可以通過任意的無線路由器進(jìn)行回傳，而多個(gè)待命的數(shù)據(jù)通訊模塊就可以分別與多個(gè)不同位置的無線路由器建立連接，這樣一來，就保證數(shù)據(jù)的及時(shí)回傳，而多個(gè)無線路由器均連接至處理端100，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的處理，而指令通訊模塊就可以配置為zigbee通訊模塊，數(shù)據(jù)量較少，用于發(fā)送控制航拍器400運(yùn)行、動(dòng)作的指令，保證控制的可靠，以及航拍器400運(yùn)行的穩(wěn)定。

船舶，所述船舶設(shè)置有定位裝置500，所述定位裝置500包括設(shè)置于船舶本體上的定位點(diǎn)以及信息反饋單元，所述定位裝置500用于發(fā)送定位信號(hào)并引導(dǎo)所述航拍器400至定位點(diǎn)，定位裝置500的設(shè)置，可以是一個(gè)指令通訊模塊，與航拍器400上的指令通訊模塊匹配，而通過短波控制引導(dǎo)航拍器400往靠近定位點(diǎn)的方向移動(dòng)，直至航拍器400移動(dòng)到定位點(diǎn)，定位裝置500還可以設(shè)置成一個(gè)信號(hào)發(fā)生器，而航拍器400上設(shè)置若干朝向不同的信號(hào)接收器，當(dāng)處理端100對(duì)航拍器400發(fā)送一指令，航拍器400就通過信號(hào)接收器獲取定位裝置500的位置，根據(jù)信號(hào)接收器接收的信號(hào)強(qiáng)度控制航拍器400運(yùn)動(dòng)的方向，這樣一來，就可以直接運(yùn)動(dòng)到定位點(diǎn)，然后信息反饋單元就可以發(fā)送辨識(shí)信號(hào)到航拍器400，然后通過航拍器400將信號(hào)發(fā)送到對(duì)應(yīng)的處理端100，這樣一來，就可以開始控制航拍器400工作。

參照?qǐng)D2，當(dāng)所述航拍器400到達(dá)定位點(diǎn)，所述信息反饋單元發(fā)送辨識(shí)信號(hào)至所述航拍器400，所述航拍器400向所述處理端100反饋所述辨識(shí)信號(hào)，所述處理端100根據(jù)辨識(shí)信號(hào)調(diào)用對(duì)應(yīng)的所述船體模型；所述處理端100根據(jù)調(diào)用的所述船體模型獲取所述航拍路線，所述航拍器400沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)并對(duì)對(duì)應(yīng)的所述船舶進(jìn)行圖像采集工作，以獲得對(duì)應(yīng)的待比對(duì)圖像信息，每一待比對(duì)圖像信息對(duì)應(yīng)一航拍路線上的拍攝點(diǎn)；

所述處理端100根據(jù)所述船體模型獲取基準(zhǔn)圖像信息，根據(jù)拍攝點(diǎn)確定需要比對(duì)的基準(zhǔn)圖像信息與待比對(duì)圖像信息，并獲取比對(duì)結(jié)果，由于如果船舶出現(xiàn)破損，銹蝕、腐爛等現(xiàn)象，那么采集的待比對(duì)圖像信息與基準(zhǔn)圖像信息的圖像就會(huì)出現(xiàn)明顯的差別，而根據(jù)差別就可以得到比對(duì)的結(jié)果，從而判斷比對(duì)的信息是否正常，而進(jìn)一步，就可以根據(jù)比對(duì)的結(jié)果對(duì)維修方案進(jìn)行判斷，而維修人員可以直接查閱比對(duì)結(jié)果以及對(duì)應(yīng)的待比對(duì)圖像信息，從而設(shè)計(jì)最優(yōu)的維修和審核方案。

所述航拍器400配置有金屬探傷檢測器，所述金屬探傷檢測器工作時(shí)采集形成探傷數(shù)據(jù)，所述航拍器400沿所述航拍路線移動(dòng)時(shí)，所述金屬探傷檢測器反饋探傷數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的位置信息。金屬探傷檢測器用于檢測金屬損傷，以輔助航拍器400，確定肉眼難以識(shí)別的金屬損傷或起到輔助判斷的效果，所以金屬探傷器使用時(shí)只用安裝在航拍器400上，與航拍器400共用電源以及通訊接口，而金屬探傷檢測器反饋的探傷數(shù)據(jù)以及對(duì)應(yīng)的位置信息，這樣一來，將位置信息和拍攝點(diǎn)做對(duì)應(yīng)，就可以通過判斷兩個(gè)信息綜合判斷船體表面金屬異常情況。

還包括航拍糾偏裝置110，所述航拍糾偏裝置110包括若干感應(yīng)器，所述感應(yīng)器用于確定所述航拍器400的位置，所述航拍糾偏裝置110根據(jù)所述航拍器400的位置實(shí)時(shí)向所述處理端100發(fā)送糾正信息，所述處理端100根據(jù)糾正信息調(diào)節(jié)所述航拍器400的位置以使所述航拍器400可以沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)。由于如果一旦航拍器400與預(yù)設(shè)的航拍路線偏差較大，那么非常容易造成拍攝得到的圖像與基準(zhǔn)圖像的拍攝位置偏差較大，這樣比對(duì)后的結(jié)果就不具備參考性，所以本發(fā)明還設(shè)置了航拍糾偏裝置110，通過感應(yīng)器定位航拍器400的位置，感應(yīng)器可以是若干安裝在車間的紅外測距儀，通過紅外測距儀定位航拍器400的實(shí)時(shí)位置，并將位置轉(zhuǎn)化為坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，再將航拍路線對(duì)應(yīng)錄入坐標(biāo)系中，這樣就可以判斷飛行時(shí)的偏差，根據(jù)偏差情況及時(shí)對(duì)航拍器400進(jìn)行位置的糾正，而紅外測距儀的朝向可以對(duì)應(yīng)航拍器400上設(shè)置的信號(hào)接收器的方向，使得紅外測距儀始終會(huì)跟隨信號(hào)接收器改變朝向，使得航拍器400在運(yùn)動(dòng)的過程中，保證安全性和可靠性。所述航拍路線中包括若干預(yù)置的糾正點(diǎn)，當(dāng)所述處理端100通過第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)使所述航拍器400向任一所述糾正點(diǎn)運(yùn)動(dòng)完成時(shí)，所述處理端100根據(jù)所述糾正信息發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)以使所述航拍器400至對(duì)應(yīng)的所述糾正點(diǎn)，所述處理端100發(fā)送第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)以使所述航拍器400運(yùn)動(dòng)至所述航拍路線上的下一糾正點(diǎn)。由于實(shí)時(shí)更新會(huì)存在一定的延時(shí)，所以采用間斷更新的方式進(jìn)行糾偏，原理如下，在預(yù)設(shè)路線上配置多個(gè)糾正點(diǎn)，而處理端100的控制邏輯也就是控制航拍器400運(yùn)動(dòng)到一糾正點(diǎn)，然后再運(yùn)動(dòng)到下一糾正點(diǎn)，直至所有糾正點(diǎn)都經(jīng)過一次，即完成了航拍路線的運(yùn)動(dòng)，而從第一糾正點(diǎn)到第二糾正點(diǎn)后，此時(shí)判斷是否有偏移，如果出現(xiàn)偏移，那么重新根據(jù)上述的偏移誤差發(fā)送第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)使航拍器400運(yùn)動(dòng)到第二糾正點(diǎn)，直至糾正完成，然后再通過處理端100控制其運(yùn)動(dòng)到第三糾正點(diǎn)，而需要說明的是，處理端100可以控制飛行速度、飛行方向以及飛行時(shí)間，而理論上是可以精確到達(dá)任意的位置，但是如果受到風(fēng)、信號(hào)干擾或是機(jī)身問題影響，是有可能出現(xiàn)誤差的，所以通過感應(yīng)器定位航拍器400，糾正誤差，保證拍攝的可靠性，而糾正偏差較小，在有上述條件影響的情況下，雖然同樣不能達(dá)到完全可靠的定位，但是能盡可能減小偏差，而進(jìn)一步，需要說明的是，可以將拍攝點(diǎn)預(yù)置到糾正點(diǎn)的位置，由于拍攝點(diǎn)需要航拍器400盡可能保持禁止，所以如果將拍攝點(diǎn)定義到糾正點(diǎn)的位置，拍攝靜止所需的時(shí)間與糾正所需的時(shí)間就可以通過公共的等待時(shí)間進(jìn)行分配，提高了使用效率。

參照?qǐng)D3，還包括后臺(tái)端300，所述后臺(tái)端300連接所述船體模型數(shù)據(jù)庫201、圖像數(shù)據(jù)庫202以及路線數(shù)據(jù)庫203，所述后臺(tái)端300用于更改所述船體模型數(shù)據(jù)庫201內(nèi)的船體模型、所述圖像數(shù)據(jù)庫202內(nèi)的基準(zhǔn)圖像信息以及所述路線數(shù)據(jù)庫203內(nèi)的航拍路線。由于后臺(tái)端300的設(shè)置，目的是為了專家、維修管理人員、模型設(shè)計(jì)人員、工程管理人員等各類人員，分別可以在職能范圍內(nèi)，對(duì)船體模型數(shù)據(jù)庫201、圖像數(shù)據(jù)庫202、路線數(shù)據(jù)庫203中的數(shù)據(jù)進(jìn)行修改，例如對(duì)船體進(jìn)行了改造，就需要及時(shí)更改船體模型數(shù)據(jù)庫201內(nèi)的數(shù)據(jù)，而工程管理人員和專家就可以根據(jù)改造后的數(shù)據(jù)，重新定義航拍路線，同時(shí)重新獲得基準(zhǔn)圖像信息，而維修管理人員同樣根據(jù)對(duì)應(yīng)的信息，判斷是否出現(xiàn)損壞等情況，對(duì)正常船體變化進(jìn)行處理，保證船體安全性，所以后臺(tái)端300起到身份驗(yàn)證以及權(quán)限賦予的作用，同時(shí)后臺(tái)端300還可以對(duì)修改記錄和操作記錄進(jìn)行及時(shí)存儲(chǔ)，方便數(shù)據(jù)追溯。參照?qǐng)D2，所述后臺(tái)端300包括參數(shù)配置模塊，所述參數(shù)配置模塊包括配置策略，所述配置策略包括

獲取船體模型并將所述船體模型存儲(chǔ)至所述船體模型數(shù)據(jù)庫201并建立對(duì)應(yīng)的辨識(shí)信號(hào)；

根據(jù)所述船體模型配置航拍路線，并將所述航拍路線存儲(chǔ)至路線數(shù)據(jù)庫203中；

根據(jù)配置的航拍路線控制航拍器400運(yùn)動(dòng)并獲取基準(zhǔn)圖像信息以及每一基準(zhǔn)圖像信息對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)，將所述基準(zhǔn)圖像信息以及對(duì)應(yīng)的拍攝點(diǎn)存儲(chǔ)至所述圖像數(shù)據(jù)庫202中。通過這樣設(shè)置，后臺(tái)端300需要對(duì)船體在健康時(shí)進(jìn)行配置或是在人工檢修完成時(shí)進(jìn)行配置，此時(shí)記錄的是健康船體的圖像信息，這樣的圖像信息作為基準(zhǔn)圖像信息進(jìn)行比對(duì)，而如果圖像出現(xiàn)明顯變化（通過圖像比對(duì)算法比對(duì)關(guān)鍵像點(diǎn)的相似度），那么就說明此處可能存在破損、磨損或是其他圖像干擾因素，這樣就可以調(diào)取對(duì)應(yīng)的圖像和位置，而檢修人員就可以在室內(nèi)直接判斷此處是否需要檢修，而由于經(jīng)過一次圖像刪選，所以數(shù)據(jù)量較小，提高檢修人員的工作效率，而配置時(shí)的邏輯與檢測時(shí)的邏輯近似，只要保證航拍路線不變，通過圖像比對(duì)就能發(fā)現(xiàn)船體表面的特征變化，起到一個(gè)檢修的效果。而基準(zhǔn)圖像信息和待比對(duì)圖像信息的比對(duì)算法不做局限，通過相似度比對(duì)算法進(jìn)行比對(duì)，然后根據(jù)相似度結(jié)果的值，篩選出相似度較低的待比對(duì)圖像，然后將兩個(gè)圖像以及對(duì)應(yīng)的位置發(fā)送至檢修人員所在終端，由檢修人員判斷得到最后的結(jié)果。

所述船舶設(shè)置有若干圖形碼，所述圖形碼對(duì)應(yīng)配置有船舶參數(shù)信息，所述處理端100根據(jù)解析所述待比對(duì)圖像信息中的圖形碼以獲取對(duì)應(yīng)的船舶參數(shù)信息。由于航拍器400通過拍攝圖像進(jìn)行判斷、識(shí)別等動(dòng)作，那么如果在船舶配置圖形碼，就可以在檢修的過程中，及時(shí)將船舶的數(shù)據(jù)發(fā)送到對(duì)應(yīng)的處理端100，然后推送到相關(guān)人員所在終端，而更重要的是，如果需要對(duì)船舶的情況進(jìn)行反饋，就可以通過打印二維碼，黏貼到船舶表面的對(duì)應(yīng)位置，而處理端100就會(huì)解析二維碼，直接判斷出對(duì)應(yīng)的信息，保證數(shù)據(jù)的安全性和可靠性。所述處理端100還包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測模塊，當(dāng)所述處理端100從一待比對(duì)圖像信息中獲取圖形碼，得到對(duì)應(yīng)的船舶參數(shù)信息，所述船舶參數(shù)信息包括若干關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)，所述關(guān)鍵點(diǎn)檢測模塊根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)于所述待比對(duì)圖像信息以及對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)圖像信息中確定關(guān)鍵點(diǎn)，所述處理端100比對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)并輸出比對(duì)結(jié)果。例如，船舶管理人員希望系統(tǒng)對(duì)船舶的a位置進(jìn)行重點(diǎn)檢修，那么此時(shí)就可以在船舶a位置的附近固定圖形碼，而關(guān)鍵點(diǎn)檢測模塊解析這個(gè)圖形碼，就會(huì)在對(duì)應(yīng)的圖像信息中，找到a位置（由于圖形碼揭示了a位置的坐標(biāo)區(qū)域），而此時(shí)，就可以有針對(duì)性的進(jìn)行對(duì)關(guān)鍵區(qū)域的圖像比對(duì)，而關(guān)鍵區(qū)域的圖像比對(duì)敏感度與其他區(qū)域不同，這樣就可以保證對(duì)關(guān)鍵區(qū)域的中點(diǎn)檢測，而更重要的是，由于船身較大，所以對(duì)一些高危區(qū)域、關(guān)鍵部件進(jìn)行重點(diǎn)檢修，可以提高工作效率，保證船體的安全性和可靠性。同時(shí)，圖形碼的生成如下，使用者調(diào)用對(duì)應(yīng)的船體模型，在船體模型上確定關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)區(qū)域，而圖形碼生成時(shí)帶有坐標(biāo)區(qū)域，而由于拍攝點(diǎn)的坐標(biāo)已知，根據(jù)航拍器400和船身的相對(duì)位姿關(guān)系就可以確定關(guān)鍵點(diǎn)的在船身的位置，從而根據(jù)成像模型，確定圖像中關(guān)鍵區(qū)域的位置，進(jìn)行重點(diǎn)比對(duì)。

所述航拍器400還包括碰撞檢測裝置，所述碰撞檢測裝置包括若干紅外探頭，當(dāng)所述航拍器400沿所述航拍路線運(yùn)動(dòng)且任一所述紅外探頭檢測到航拍路線上存在遮擋物時(shí)，所述航拍器400停止運(yùn)動(dòng)且向所述處理端100反饋告警信息，由于船體模型可能會(huì)出現(xiàn)更新不及時(shí)的情況，所以碰撞檢測裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置的目的是為了防止航拍器400在航拍路線上碰撞阻礙物，導(dǎo)致?lián)p壞，而通過碰撞檢測裝置進(jìn)行檢測，保證航拍器400安全，同時(shí)處理端100可以及時(shí)收到對(duì)應(yīng)的告警信息，及時(shí)對(duì)航拍路線進(jìn)行調(diào)整。

所述處理端100至少包括兩個(gè)無線信號(hào)發(fā)送裝置，所述無線信號(hào)發(fā)送裝置同時(shí)發(fā)送與所述航拍路線對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)至所述航拍器400；

當(dāng)所述航拍器400僅接收到一控制信號(hào)時(shí)，受控于該控制信號(hào)動(dòng)作；

當(dāng)所述航拍器400接收到大于兩個(gè)控制信號(hào)時(shí)，選擇其中一個(gè)控制信號(hào)，并受控于該控制信號(hào)動(dòng)作。由于航拍器400在運(yùn)動(dòng)過程中可以被遮擋等情況，所以處理端100需要設(shè)置至少兩個(gè)不同位置的無線信號(hào)發(fā)送裝置，而航拍器400配置若干寄存器，實(shí)時(shí)接收每一無線信號(hào)發(fā)送裝置的指令，例如，在一個(gè)位置下，兩個(gè)無線信號(hào)發(fā)送裝置均可以被航拍器400發(fā)送的控制指令，那么對(duì)應(yīng)的寄存器存儲(chǔ)指令，航拍器400擇一選擇被控制，而如果在第一時(shí)刻，航拍器400與無線信號(hào)發(fā)送裝置a連接，在第二時(shí)刻航拍器400與無線發(fā)送裝置b連接，且與無線信號(hào)發(fā)送裝置a斷開，那么在第一時(shí)刻接收a發(fā)送的控制指令，在第二時(shí)刻接收b發(fā)送的控制指令，無間歇控制。

當(dāng)然，以上只是本發(fā)明的典型實(shí)例，除此之外，本發(fā)明還可以有其它多種具體實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。