技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于兩視圖幾何的分行遞歸式道路重構算法。構建兩視圖幾何模型，對雙相機所采集圖像的每一行進行遞歸地三維重構和道路檢測，從而得到圖像中的道路區(qū)域；具體為構建兩視圖幾何模型，對每一行進行三維重構和迭代計算獲得像素點的高度信息，對每一行用三維重構得到的高度信息和圖像行的圖像值信息進行道路檢測，針對圖像的每一行分行處理重復上述步驟從圖像最底行開始向上依次對每一行進行三維重構和道路檢測，得到圖像中的道路區(qū)域。本發(fā)明提出了一般性的兩視圖幾何模型，基于參考平面描述道路場景的幾何信息，從而可以對道路區(qū)域進行幾何重構，準確度高，運算量小，并且對顏色特征更加魯棒。

技術研發(fā)人員：陳劍;賈丙西;張凱祥
受保護的技術使用者：浙江大學
技術研發(fā)日：2017.06.06
技術公布日：2017.09.26