本發(fā)明屬于檢測(cè)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法。

背景技術(shù)：

在船體的分段制造中，船板、肋骨和管件因其外形復(fù)雜，所以這些構(gòu)件的成型過程檢測(cè)的難度較大，然而，船體構(gòu)件的成型檢測(cè)質(zhì)量又嚴(yán)重的影響了船舶的建造質(zhì)量和建造周期。

隨著機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展，基于機(jī)器視覺的檢測(cè)技術(shù)已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于汽車電子、航空航天、制藥工程等領(lǐng)域。隨著造船的數(shù)字化程度的提高，基于機(jī)器視覺的檢測(cè)技術(shù)也在逐漸向船舶制造中應(yīng)用。

基于機(jī)器視覺的船體構(gòu)件檢測(cè)技術(shù)，其原理是通過對(duì)成型過程中船體構(gòu)件的關(guān)鍵型線的三維重建，再將關(guān)鍵型線的測(cè)量數(shù)據(jù)模型和其理論模型進(jìn)行配準(zhǔn)和偏差計(jì)算，從而評(píng)價(jià)船體構(gòu)件的成型質(zhì)量。在檢測(cè)過程中，點(diǎn)云的數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法直接影響了測(cè)量結(jié)果精度和測(cè)量效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，包括：一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法，包括以下步驟：

s1：基于機(jī)器視覺的船體構(gòu)件檢測(cè)技術(shù)，對(duì)船體構(gòu)件的關(guān)鍵型線進(jìn)行三維重建；

s2：將關(guān)鍵型線的測(cè)量數(shù)據(jù)模型和理論數(shù)據(jù)模型分別化為測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云；

s3：將測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云進(jìn)行自動(dòng)配準(zhǔn)；

s4：對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)微調(diào)，用于對(duì)配準(zhǔn)后的結(jié)果進(jìn)行細(xì)微的調(diào)節(jié)并補(bǔ)償配準(zhǔn)偏差。

優(yōu)選地，在步驟s3中，自動(dòng)配準(zhǔn)方法采用矢量約束法。

進(jìn)一步，在步驟s4中，配準(zhǔn)微調(diào)包括對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)。

更進(jìn)一步，矢量約束法包括以下步驟：

s11：選擇點(diǎn)云中的一個(gè)端點(diǎn)作為參考點(diǎn)，平移點(diǎn)云使參考點(diǎn)和全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合；

s12：以全局坐標(biāo)系原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸+oz作旋轉(zhuǎn)軸線，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)云至其參考向量和全局坐標(biāo)中坐標(biāo)軸ox的正方向同向；

s13：以全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)為回轉(zhuǎn)中心，選擇全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸+ox為回轉(zhuǎn)矢量，對(duì)測(cè)量點(diǎn)云或理論點(diǎn)云進(jìn)行回轉(zhuǎn)變換使測(cè)量點(diǎn)云或理論點(diǎn)云所在平面的法向量和全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸+oz的方向相同；

s14：回轉(zhuǎn)變換后的點(diǎn)云，即為完成自動(dòng)配準(zhǔn)后的點(diǎn)云。

進(jìn)一步，平移微調(diào)需要手動(dòng)實(shí)現(xiàn)測(cè)量點(diǎn)云沿全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸x、y的平移變換，可以自定義平移步長值的大小。

更進(jìn)一步，旋轉(zhuǎn)微調(diào)是以全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心、以全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸+oz為旋轉(zhuǎn)軸，以手動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的旋轉(zhuǎn)變換，單次旋轉(zhuǎn)變換的角度值定義為旋轉(zhuǎn)步長值，旋轉(zhuǎn)步長值的大小和方向可以自定義。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下技術(shù)效果：本發(fā)明的一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，通過測(cè)量點(diǎn)云的自動(dòng)配準(zhǔn)和配準(zhǔn)微調(diào)，完成船體構(gòu)件的關(guān)鍵型線的快速配準(zhǔn)，為偏差船體構(gòu)件的成型檢測(cè)提供數(shù)據(jù)支持，提高船體構(gòu)件成型檢測(cè)的效率和準(zhǔn)確性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例的一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)方法的流程圖；

圖2(a)為本發(fā)明中測(cè)量曲線或理論曲線的旋轉(zhuǎn)變換定義圖；

圖2(b)為本發(fā)明中測(cè)量曲線或理論曲線的回轉(zhuǎn)變換定義圖；

圖3(a)～(g)為理論點(diǎn)云ab、測(cè)量點(diǎn)云cd的自動(dòng)配準(zhǔn)原理圖；

圖4(a)～(g)為理論點(diǎn)云ab、測(cè)量點(diǎn)云dc的自動(dòng)配準(zhǔn)原理圖；

圖5(a)～(g)為理論點(diǎn)云ba、測(cè)量點(diǎn)云cd的自動(dòng)配準(zhǔn)原理圖；

圖6(a)～(g)為理論點(diǎn)云ba、測(cè)量點(diǎn)云dc的自動(dòng)配準(zhǔn)原理圖；

圖7(a)～(d)為自動(dòng)配準(zhǔn)完成后的配準(zhǔn)微調(diào)的原理圖；

圖8(a)～(h)為理論點(diǎn)云ab、測(cè)量點(diǎn)云cd的一個(gè)完整的配準(zhǔn)示意圖；

圖9(a)、(b)分別為圖8(g)、(h)的放大圖，為平移微調(diào)的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下參考說明書附圖介紹本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例，舉例證明本發(fā)明可以實(shí)施，可以向本領(lǐng)域中的技術(shù)人員完整介紹本發(fā)明，使其技術(shù)內(nèi)容更加清楚和便于理解。本發(fā)明可以通過許多不同形式的實(shí)施例來得以體現(xiàn)，其保護(hù)范圍并非僅限于文中提到的實(shí)施例，本文的附圖和說明本質(zhì)上是舉例說明而不是限制本發(fā)明。在附圖中，結(jié)構(gòu)相同的部件以相同數(shù)字標(biāo)號(hào)表示，各處結(jié)構(gòu)或功能相似的組件以相似數(shù)字標(biāo)號(hào)表示。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，包括以下步驟：

s1：基于機(jī)器視覺的船體構(gòu)件檢測(cè)技術(shù)，對(duì)船體構(gòu)件的關(guān)鍵型線進(jìn)行三維重建；

s2：將關(guān)鍵型線的測(cè)量數(shù)據(jù)模型和理論數(shù)據(jù)模型分別化為測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云；

s3：將測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云進(jìn)行自動(dòng)配準(zhǔn)；

s4：對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)微調(diào)，用于對(duì)配準(zhǔn)后的結(jié)果進(jìn)行細(xì)微的調(diào)節(jié)并補(bǔ)償配準(zhǔn)偏差。

優(yōu)選的，采用矢量約束法完成測(cè)量曲線和理論曲線的自動(dòng)配準(zhǔn)，步驟如下：

a、選擇點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)端點(diǎn)為參考點(diǎn)，平移點(diǎn)云數(shù)據(jù)使參考點(diǎn)和全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合。該平移變換的數(shù)學(xué)表達(dá)如下：用pi(xi,yi,zi)表示理論點(diǎn)云，sj(xj,yj,zj)表示測(cè)量點(diǎn)云，a、b表示理論點(diǎn)云的兩個(gè)端點(diǎn)，c、d表示測(cè)量點(diǎn)云的兩個(gè)端點(diǎn)，測(cè)量點(diǎn)云中以端點(diǎn)a(b)為參考點(diǎn)，理論點(diǎn)云中以端點(diǎn)c(d)為參考點(diǎn)，則測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云的平移變換共有四種可能的結(jié)果,結(jié)果如下：

或

或

或

其中，pi′(x′i,y′i,z′j)、si′(x′i,y′i,z′j)分別表示平移后的理論點(diǎn)云數(shù)據(jù)和測(cè)量點(diǎn)云數(shù)據(jù)，和表示理論點(diǎn)云和測(cè)量點(diǎn)云的平移矢量。

b、以全局坐標(biāo)原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，過點(diǎn)云的兩個(gè)端點(diǎn)作參考矢量，計(jì)算該矢量到坐標(biāo)軸+ox的變換矩陣，以該矩陣作為變換矩陣，對(duì)測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換。其旋轉(zhuǎn)變換的數(shù)學(xué)表達(dá)如下：理論點(diǎn)云中以向量為參考向量，測(cè)量點(diǎn)云中選擇為參考向量，以全局坐標(biāo)系原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)中心，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)云至其參考向量分別和全局坐標(biāo)中坐標(biāo)軸+ox平行，數(shù)學(xué)表達(dá)式為：

其中，pi″(x″i,y″i,z″i)、sj″(x″j,y″j,z″j)分別為旋轉(zhuǎn)變換后的理論點(diǎn)云和測(cè)量點(diǎn)云；rp為理論點(diǎn)云的旋轉(zhuǎn)變換矩陣，rs為測(cè)量點(diǎn)云的旋轉(zhuǎn)變換矩陣。c、選擇全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)為回轉(zhuǎn)中心、全局坐標(biāo)系的+x軸為回轉(zhuǎn)中心軸，計(jì)算點(diǎn)云所在平面的法向量到全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸+oz的變換矩陣，以該矩陣為回轉(zhuǎn)變換矩陣，對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行回轉(zhuǎn)變換，使點(diǎn)云所在平面的法向量和全局坐標(biāo)系的+oz軸平行。

其數(shù)學(xué)表達(dá)如下：計(jì)算測(cè)量點(diǎn)云的平面法向量和理論點(diǎn)云的平面法向量求解法向量和到全局坐標(biāo)系坐標(biāo)軸+z的變換矩陣ts和tp，用上述回轉(zhuǎn)變換矩陣對(duì)測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云進(jìn)行回轉(zhuǎn)變換，點(diǎn)云回轉(zhuǎn)變換的數(shù)學(xué)表達(dá)式如下：

其中，分別為回轉(zhuǎn)變換后的點(diǎn)云，即為完成自動(dòng)配準(zhǔn)后的點(diǎn)云；tp為理論點(diǎn)云的回轉(zhuǎn)變換矩陣，ts為測(cè)量點(diǎn)云的回轉(zhuǎn)變換矩陣。

優(yōu)選的，配準(zhǔn)微調(diào)為包括對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，其中，平移微調(diào)以手動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)測(cè)量點(diǎn)云沿全局坐標(biāo)系的x或y坐標(biāo)軸的平移變換，沿x、y坐標(biāo)方向的單次平移距離為和，和的值可以自定義。測(cè)量點(diǎn)云平移微調(diào)的數(shù)學(xué)表達(dá)式如下:

其中，為經(jīng)過平移微調(diào)后的測(cè)量點(diǎn)云，為測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)矢量。

進(jìn)一步的，旋轉(zhuǎn)微調(diào)以手動(dòng)方式完成測(cè)量點(diǎn)云繞全局坐標(biāo)系原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)變換，旋轉(zhuǎn)微調(diào)以測(cè)量點(diǎn)云所在平面的法向量為回轉(zhuǎn)軸線，以坐標(biāo)原點(diǎn)為回轉(zhuǎn)軸起點(diǎn)，單次的旋轉(zhuǎn)微調(diào)角度為θ，θ的大小和方向可以自定義。求解微調(diào)旋轉(zhuǎn)變換矩陣ro，采用微調(diào)旋轉(zhuǎn)矩陣對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行微調(diào)旋轉(zhuǎn)變換，實(shí)現(xiàn)測(cè)量點(diǎn)云的旋轉(zhuǎn)微調(diào)。測(cè)量點(diǎn)云旋轉(zhuǎn)微調(diào)變換的數(shù)學(xué)表達(dá)式如下：

pi^r＝ropi¹

其中，pi^r為最終變換的測(cè)量點(diǎn)云。

再進(jìn)一步的，再配準(zhǔn)微調(diào)過程中，測(cè)量點(diǎn)云固定不動(dòng)，只對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)之間無先后順序。配準(zhǔn)微調(diào)時(shí)需要目視測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云的配準(zhǔn)效果，調(diào)節(jié)至作業(yè)人員判斷合理即可結(jié)束配準(zhǔn)。

通過測(cè)量點(diǎn)云的自動(dòng)配準(zhǔn)和配準(zhǔn)微調(diào)，完成船體構(gòu)件的關(guān)鍵型線的快速配準(zhǔn)，為偏差船體構(gòu)件的成型檢測(cè)提供數(shù)據(jù)支持，提高船體構(gòu)件成型檢測(cè)的效率和準(zhǔn)確性。

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。

圖2中：

ef：表示變換之前的曲線；

e1f1：表示曲線ef經(jīng)回轉(zhuǎn)變換后的點(diǎn)云；

e2f2：表示曲線ef經(jīng)旋轉(zhuǎn)變換后的點(diǎn)云。

圖3～圖6中：

ab：表示理論點(diǎn)云ab，以點(diǎn)a為起始點(diǎn)、點(diǎn)b為終止點(diǎn)；

ba：表示理論點(diǎn)云ba，以點(diǎn)b為起始點(diǎn)、點(diǎn)c為終止點(diǎn)；

cd：表示測(cè)量點(diǎn)云cd，以點(diǎn)c為起始點(diǎn)、點(diǎn)d為終止點(diǎn)；

dc：表示測(cè)量點(diǎn)云dc，以點(diǎn)d為起始點(diǎn)、點(diǎn)c為終止點(diǎn)。

圖7中：

ab表示固定點(diǎn)云，cd表示進(jìn)行平移微調(diào)或旋轉(zhuǎn)微調(diào)的點(diǎn)云。

圖8～圖9中：

ab為理論點(diǎn)云，a為起始點(diǎn)，b為終止點(diǎn)；

cd為測(cè)量點(diǎn)云，c為其實(shí)點(diǎn)，d為終止點(diǎn)。

本發(fā)明所述的一種用于船體構(gòu)件的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，與現(xiàn)有技術(shù)的區(qū)別在于：所述的配準(zhǔn)方法包括自動(dòng)配準(zhǔn)和配準(zhǔn)微調(diào)。其中，自動(dòng)配準(zhǔn)采用矢量約束法，完成測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云的快速配準(zhǔn)，可以實(shí)現(xiàn)空間曲線的四種配準(zhǔn)結(jié)果；配準(zhǔn)微調(diào)包括對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，用于對(duì)自動(dòng)配準(zhǔn)后的結(jié)果進(jìn)行細(xì)微的調(diào)節(jié)，補(bǔ)償在自動(dòng)配準(zhǔn)過程中因測(cè)量點(diǎn)云的起始點(diǎn)或者終止點(diǎn)的選取誤差而引起的配準(zhǔn)偏差，實(shí)現(xiàn)更精確的配準(zhǔn)。

一種用于船體構(gòu)件關(guān)鍵型線檢測(cè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，包括自動(dòng)配準(zhǔn)和配準(zhǔn)微調(diào)。自動(dòng)配準(zhǔn)采用矢量約束法，配準(zhǔn)微調(diào)包括測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，點(diǎn)云配準(zhǔn)的完整流程如圖7所示。

本發(fā)明的一種用于船體構(gòu)件關(guān)鍵型線檢測(cè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，其自動(dòng)配準(zhǔn)如圖8(a)-8(h)所示，采用矢量約束法完成測(cè)量曲線ab和理論曲線cd的自動(dòng)配準(zhǔn)，步驟如下：

a、圖8(a)為理論點(diǎn)云ab和測(cè)量點(diǎn)云cd的初始狀態(tài)，在點(diǎn)云中ab選擇端點(diǎn)a為參考點(diǎn)，平移點(diǎn)云ab使參考點(diǎn)a和全局坐標(biāo)系原點(diǎn)o重合，變換結(jié)果如圖8(b)所示；

b、以為參考向量，以全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)o為旋轉(zhuǎn)中心，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)云ab使參考向量和全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸ox的正方向重合，變換結(jié)果如圖8(c)所示；

c、圖8(d)是對(duì)點(diǎn)云ab進(jìn)行回轉(zhuǎn)變換，以參考向量為回轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)點(diǎn)云ab使點(diǎn)云ab所在的平面法向量和全局坐標(biāo)系的z軸正方向同向，變換后的結(jié)果如圖8(d)所示；

d、圖8(e)中，選擇點(diǎn)云cd的端點(diǎn)c為參考點(diǎn)，平移點(diǎn)云cd至參考點(diǎn)c和全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)o重合，平移變換后的理論點(diǎn)云如圖8(e)所示；

e、選擇向量為點(diǎn)云cd的參考向量，以全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)o為回轉(zhuǎn)中心，對(duì)點(diǎn)云cd進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換，使點(diǎn)云cd的參考向量與全局坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸x的正方向同向，完成旋轉(zhuǎn)變換后的點(diǎn)云cd如圖8(f)所示；

f、在點(diǎn)云cd中，以參考向量為回轉(zhuǎn)軸，對(duì)點(diǎn)云cd進(jìn)行回轉(zhuǎn)變換，使點(diǎn)云cd所在平面的法向量和全局坐標(biāo)系的z軸正方向重合，完成變換后的點(diǎn)云如圖8(g)所示。

所述的一種用于船體構(gòu)件關(guān)鍵型線檢測(cè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，在完成自動(dòng)配準(zhǔn)后，需要進(jìn)行配準(zhǔn)微調(diào)，如圖8(g)和8(h)所示，為調(diào)配準(zhǔn)的放大圖分別為8(a)和圖8(b)，具體步驟如下：

a、圖8(a)表示完成自動(dòng)配準(zhǔn)后理論點(diǎn)云ab和測(cè)量點(diǎn)云cd，p1和p2為理論點(diǎn)云中y坐標(biāo)值的最大點(diǎn)和最小點(diǎn)，s1和s2為測(cè)量點(diǎn)云中y坐標(biāo)值的最大點(diǎn)和最小點(diǎn)，自動(dòng)配準(zhǔn)的結(jié)果并非最優(yōu)解，需要進(jìn)行配準(zhǔn)微調(diào)，沿圖8(a)中的箭頭方向進(jìn)行平移微調(diào)；

b、圖8(b)為進(jìn)行平移變換后的配準(zhǔn)結(jié)果，將測(cè)量點(diǎn)云cd按照預(yù)定的平移步長值，沿著全局坐標(biāo)系的x軸進(jìn)行多次微調(diào)，得到較好的配準(zhǔn)結(jié)果如圖8(b)所示，該實(shí)施案例中未對(duì)點(diǎn)云cd進(jìn)行y方向的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)。

本發(fā)明的有益效果在于：

(1)本發(fā)明為一種用于船體構(gòu)件關(guān)鍵型線檢測(cè)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，包括自動(dòng)配準(zhǔn)和配準(zhǔn)微調(diào)，其中，自動(dòng)配準(zhǔn)可以實(shí)現(xiàn)空間二維曲線的所有配準(zhǔn)結(jié)果，無需考慮測(cè)量點(diǎn)云和理論點(diǎn)云的起始點(diǎn)就可以快速的實(shí)現(xiàn)正確的配準(zhǔn)結(jié)果；

(2)本發(fā)明的配準(zhǔn)微調(diào)為對(duì)測(cè)量點(diǎn)云的平移微調(diào)和旋轉(zhuǎn)微調(diào)，用于對(duì)配準(zhǔn)后的結(jié)果進(jìn)行細(xì)微的調(diào)節(jié)，可以補(bǔ)償自動(dòng)配準(zhǔn)中因測(cè)量點(diǎn)云的起始點(diǎn)或者終止點(diǎn)的選取誤差而引起的偏差；

(3)本發(fā)明的配準(zhǔn)微調(diào)中理論點(diǎn)云固定不變，只針對(duì)測(cè)量點(diǎn)云進(jìn)行微調(diào)變換，符合基準(zhǔn)不變的原則，有力的保障了配準(zhǔn)的準(zhǔn)確性；

(4)本發(fā)明的配準(zhǔn)方法與實(shí)際加工中成型肋骨的檢測(cè)方法相同，但是將本發(fā)明的配準(zhǔn)算法以計(jì)算機(jī)軟件的形式實(shí)現(xiàn)，省去了傳統(tǒng)測(cè)量方法中大量操作人員和起重設(shè)備、節(jié)省作業(yè)空間、縮短了檢測(cè)時(shí)間，在保證了點(diǎn)云的配準(zhǔn)精度和可信度的前提下，提高了成型肋骨的檢測(cè)效率；

(5)本發(fā)明的配準(zhǔn)方法邏輯清晰、實(shí)用性強(qiáng)，易用計(jì)算機(jī)語言實(shí)現(xiàn)，可以直接集成與船體構(gòu)件的成型過程的檢測(cè)軟件中并應(yīng)用于工程生產(chǎn)中。

根據(jù)本實(shí)施例的教導(dǎo)，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員完全可實(shí)現(xiàn)其它本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)的技術(shù)方案。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。