技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種單目機(jī)器人上的目標(biāo)人發(fā)現(xiàn)與跟隨方法。本發(fā)明步驟包括：機(jī)器人同時(shí)定位和建圖，運(yùn)動(dòng)幀與運(yùn)動(dòng)區(qū)域檢測(cè)，在運(yùn)動(dòng)幀的運(yùn)動(dòng)區(qū)域進(jìn)行視覺目標(biāo)檢測(cè)，視覺目標(biāo)人追蹤，視覺目標(biāo)人跟隨。本發(fā)明利用機(jī)器人移動(dòng)過程中的場(chǎng)景變化檢測(cè)來分析需要進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)的區(qū)域，利用深度網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行室內(nèi)人的檢測(cè)，利用視覺追蹤算法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行追蹤，并控制機(jī)器人進(jìn)行主動(dòng)跟隨。本發(fā)明基于對(duì)象視覺特征，結(jié)合機(jī)器人同時(shí)定位和見圖過程對(duì)場(chǎng)景的估計(jì)，能夠?qū)κ覂?nèi)目標(biāo)人進(jìn)行有效的發(fā)現(xiàn)和跟隨。本發(fā)明能夠在多樣的圖像和復(fù)雜的背景下，在室內(nèi)場(chǎng)景對(duì)目標(biāo)人進(jìn)行有效的發(fā)現(xiàn)、追蹤與跟隨。

技術(shù)研發(fā)人員：路紅;駱頗;李超鵬;李寶根;白云漢;楊博弘;姚澤平;張文強(qiáng);張睿;陳辰;薛向陽;樊清濤;徐林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：復(fù)旦大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.04
技術(shù)公布日：2017.10.03