本發(fā)明涉及車(chē)載環(huán)視技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

車(chē)載360度環(huán)視系統(tǒng)是輔助駕駛功能之一，此系統(tǒng)能夠在低速工況下向駕駛員顯示車(chē)輛周?chē)闆r(包括部分近距離盲點(diǎn)區(qū)域)?，F(xiàn)有的360度環(huán)視系統(tǒng)一般在車(chē)身的前、后、左、右各安裝一個(gè)攝像頭，各攝像頭分別采集視野范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)，然后通過(guò)處理單元將所采集的圖像進(jìn)行整合，融合重疊部分，形成360度全景圖在顯示屏進(jìn)行輸出顯示。

車(chē)載360度環(huán)視系統(tǒng)在將車(chē)身的前、后、左、右的攝像頭采集的圖像進(jìn)行拼接時(shí)，需要對(duì)拼接縫進(jìn)行計(jì)算處理。圖像噪聲對(duì)拼接縫計(jì)算會(huì)產(chǎn)生影響，當(dāng)相機(jī)處于某些干擾較大的環(huán)境時(shí)(地下車(chē)庫(kù))，圖像中存在由于室內(nèi)燈光產(chǎn)生的噪音，這些噪音會(huì)影響拼接縫的計(jì)算，導(dǎo)致車(chē)輛四周環(huán)境無(wú)變化時(shí)，接縫也會(huì)出現(xiàn)較大的變動(dòng)，由于噪聲的影響，同一場(chǎng)景下每一幀的拼接縫會(huì)有很大區(qū)別，拼接圖像會(huì)出現(xiàn)持續(xù)的變動(dòng)、不穩(wěn)定。同時(shí)，現(xiàn)有的大多數(shù)本類(lèi)系統(tǒng)拼接縫為固定拼接縫，在某些復(fù)雜的場(chǎng)景下(地面不平整、拼接縫穿過(guò)障礙物等)存在拼接縫明顯的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決當(dāng)車(chē)輛四周環(huán)境無(wú)變化時(shí)，現(xiàn)有車(chē)載360度環(huán)視系統(tǒng)顯示的車(chē)輛俯視拼接圖中的拼接縫受噪聲影響持續(xù)變動(dòng)、不穩(wěn)定的技術(shù)問(wèn)題，提供了一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法及系統(tǒng)，其在某一位置的拼接縫在相鄰時(shí)序差異不大時(shí)，復(fù)用上一幀拼接縫，大大降低了噪聲對(duì)拼接縫計(jì)算的影響，以此來(lái)增加穩(wěn)定性，另外直接使用上一幀拼接縫也減少了拼接縫計(jì)算的時(shí)間，提高了算法效率。

本發(fā)明同時(shí)解決現(xiàn)有車(chē)載360度環(huán)視系統(tǒng)采用固定拼接縫，拼接縫無(wú)法繞過(guò)障礙物的技術(shù)問(wèn)題，提供了一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法及系統(tǒng)，其結(jié)合車(chē)載雷達(dá)使拼接縫繞過(guò)障礙物，從此提高拼接效果。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法，汽車(chē)的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)分別設(shè)有一個(gè)相機(jī)，包括以下步驟：

s1：投影模塊將每個(gè)相機(jī)采集到的圖像通過(guò)查查找表進(jìn)行視點(diǎn)變換，投影到車(chē)輛俯視圖；

s2：使用曝光增益算法進(jìn)行四個(gè)相機(jī)圖像的光學(xué)對(duì)齊；

s3：使用拼接算法對(duì)相鄰相機(jī)采集到的圖像的拼接縫進(jìn)行拼接，得到車(chē)輛俯視拼接圖；

對(duì)每條拼接縫進(jìn)行拼接的方法包括以下步驟：

s31：判斷第i條拼接縫是否存在上一幀的拼接縫last_seami，如果存在上一幀的拼接縫last_seami，則計(jì)算上一幀的拼接縫last_seami上的各像素值的差異color_diffi；

s32：如果第i條拼接縫不存在上一幀的拼接縫last_seami或者color_diffi大于閾值color_diff0，則計(jì)算出新的拼接縫new_seami，如果color_diffi小于或等于閾值color_diff0，則將last_seami賦值給new_seami；

s33：使用拼接算法沿拼接縫進(jìn)行拼接。

在本技術(shù)方案中，汽車(chē)的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)的相機(jī)采集的圖像拼接后形成四個(gè)拼接縫。當(dāng)某一位置的拼接縫在相鄰時(shí)序差異不大時(shí)，即color_diffi小于或等于閾值color_diff0，則該位置最新的拼接縫復(fù)用上一幀拼接縫，這樣大大降低了噪聲對(duì)拼接縫計(jì)算的影響，以此來(lái)增加穩(wěn)定性，另外直接使用上一幀拼接縫也減少了拼接縫計(jì)算的時(shí)間，提高了算法效率。

作為優(yōu)選，所述步驟s32包括以下步驟：如果第i條拼接縫不存在上一幀的拼接縫last_seami或者color_diffi大于閾值color_diff0，則判斷車(chē)輛上是否有車(chē)載雷達(dá)，如果有車(chē)載雷達(dá)，則通過(guò)車(chē)載雷達(dá)獲取車(chē)身四周障礙物信息，計(jì)算出新的拼接縫new_seami需要繞過(guò)的區(qū)域，新的拼接縫new_seami禁止穿過(guò)障礙物所在區(qū)域，然后計(jì)算出新的拼接縫new_seami，如果沒(méi)有車(chē)載雷達(dá)，則直接計(jì)算出新的拼接縫new_seami，如果color_diffi小于或等于閾值color_diff0，則將last_seami賦值給new_seami?；谲?chē)載雷達(dá)提供的障礙物位置，本方法在進(jìn)行拼接縫的計(jì)算時(shí)繞過(guò)相應(yīng)區(qū)域以此提高拼接效果以避免立體物體產(chǎn)生的接縫幾何對(duì)齊誤差。

作為優(yōu)選，所述步驟s33中沿拼接縫進(jìn)行拼接之前還執(zhí)行以下步驟：判斷車(chē)門(mén)是否打開(kāi)，當(dāng)某側(cè)車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)，將該側(cè)相機(jī)在車(chē)輛俯視拼接圖中對(duì)應(yīng)部分像素值置零，并將相應(yīng)的拼接縫設(shè)置為一條斜直線(xiàn)。當(dāng)左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)，屏蔽相應(yīng)相機(jī)圖像，消除了左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)相應(yīng)相機(jī)相對(duì)于車(chē)體發(fā)生位移，導(dǎo)致拼接圖像有明顯接縫的問(wèn)題。

作為優(yōu)選，一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法還包括步驟s4：利用車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡，在前視或后視圖像中繪畫(huà)車(chē)輛軌跡。綜合考慮車(chē)輛檔位和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，基于橫擺平面車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型繪制車(chē)輛軌跡線(xiàn)，提高了系統(tǒng)的實(shí)用性。

作為優(yōu)選，所述步驟s31中上一幀的拼接縫last_seami上的各像素值的差異color_diffi采用如下公式計(jì)算得到：

其中，last_seami為第i條拼接縫；

color_diffi為拼接縫last_seami上相鄰圖像的像素值差異的平均值；

u為拼接縫last_seami上的一個(gè)點(diǎn)；

ii(u)為點(diǎn)ui在相機(jī)i的圖像上的像素值；

ij(u)為點(diǎn)uj在相機(jī)j的圖像上的像素值；

ni為拼接縫last_seami上像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。

作為優(yōu)選，所述步驟s32中新的拼接縫new_seami采用如下公式計(jì)算得到：

其中，u是拼接縫new_seami的任意一個(gè)點(diǎn)；

obstacle為障礙物區(qū)域集合；

costmrf(s，t，cam1，cam2)＝||cam1(s)-cam2(s)||+||

cam1(t)-cam2(t)||；

其中，s，t2個(gè)相機(jī)圖像重疊區(qū)域的2個(gè)相鄰像素點(diǎn)；

cam1(s)，cam2(s)兩個(gè)相機(jī)重疊區(qū)域同一個(gè)點(diǎn)s的亮度值；

cam1(t)，cam2(t)兩個(gè)相機(jī)重疊區(qū)域同一個(gè)點(diǎn)t的亮度值。

作為優(yōu)選，所述步驟s33采用如下公式對(duì)拼接縫進(jìn)行拼接：

f(x，y)＝w1(x，y)fl(x，y)+wr(x，y)fr(x，y)；

其中，fl(x，y)、fr(x，y)是拼接的2個(gè)相鄰相機(jī)的圖像；

x，y是一個(gè)點(diǎn)的x和y方向坐標(biāo)，坐標(biāo)原點(diǎn)為圖像左上角，向右向下為正方向；

w1、wr為拼接的2個(gè)相鄰相機(jī)的加權(quán)函數(shù)，由拼接縫確定，以拼接縫為中心線(xiàn)，形成一條寬度為t的重疊區(qū)域，此區(qū)域中加權(quán)值由重疊區(qū)域一側(cè)邊緣的每個(gè)點(diǎn)沿拼接縫的法線(xiàn)方向從1單調(diào)遞減到另一側(cè)邊緣為0。

作為優(yōu)選，所述步驟s4中利用車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡的方法包括以下步驟：

計(jì)算車(chē)輛的前左輪轉(zhuǎn)角b、前右輪轉(zhuǎn)角a、車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr，坐標(biāo)原點(diǎn)o在后軸中心點(diǎn)，坐標(biāo)向后、向右為正方向；

icr＝(ricr，0)；

其中，ricr是后車(chē)軸中心點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎半徑；

l是軸間距；

d是軸距；

λ是方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，以車(chē)輛正前方為0，順時(shí)針為正方向；

由車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr、前左輪轉(zhuǎn)角b、前右輪轉(zhuǎn)角a及車(chē)輛檔位即可得左右輪的運(yùn)動(dòng)軌跡，若車(chē)輛處于前進(jìn)檔位，以車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr為圓心，以車(chē)輛左右前輪為起始點(diǎn)，向車(chē)輛前進(jìn)方向做長(zhǎng)度為n的弧；若車(chē)輛處于后退檔位，以車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr為圓心，以車(chē)輛左右后輪為起始點(diǎn)，向車(chē)輛后退方向做長(zhǎng)度為n的??；若車(chē)輛處于其他檔位，則不顯示運(yùn)動(dòng)軌跡。

作為優(yōu)選，所述步驟s4中在前視或后視圖像中繪畫(huà)車(chē)輛軌跡的方法包括以下步驟：若車(chē)輛處于前進(jìn)檔位，將俯視圖中的軌跡線(xiàn)分成m-1份，取m個(gè)端點(diǎn)，通過(guò)前視的映射查找表取得這m個(gè)點(diǎn)在前視圖像中對(duì)應(yīng)坐標(biāo)，然后在前視圖像中繪制由這m個(gè)點(diǎn)組成的軌跡；若車(chē)輛處于后退檔位，將俯視圖中的軌跡線(xiàn)分成m-1份，取m個(gè)端點(diǎn)，通過(guò)后視的映射查找表取得這m個(gè)點(diǎn)在后視圖像中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，然后在后視圖像中繪制由這m個(gè)點(diǎn)組成的軌跡。

本發(fā)明的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示系統(tǒng)，使用上述的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法，包括：

四個(gè)相機(jī)，分別設(shè)置在汽車(chē)前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)；

圖像拼接模塊，根據(jù)相機(jī)采集到的圖像、車(chē)載雷達(dá)信號(hào)、車(chē)門(mén)開(kāi)關(guān)信號(hào)形成車(chē)輛俯視拼接圖，輸出到圖像后處理模塊；

車(chē)輛軌跡計(jì)算模塊，根據(jù)車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，輸出到圖像后處理模塊；

圖像后處理模塊，將圖像拼接模塊和車(chē)輛軌跡計(jì)算模塊輸出的數(shù)據(jù)整合，在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡，并輸出到車(chē)載顯示屏。

本發(fā)明的有益效果是：(1)在某一位置的拼接縫在相鄰時(shí)序差異不大時(shí)，復(fù)用上一幀拼接縫，大大降低了噪聲對(duì)拼接縫計(jì)算的影響，以此來(lái)增加穩(wěn)定性，另外直接使用上一幀拼接縫也減少了拼接縫計(jì)算的時(shí)間，提高了算法效率。(2)基于車(chē)載雷達(dá)提供的障礙物位置，本方法在進(jìn)行拼接縫的計(jì)算時(shí)繞過(guò)相應(yīng)區(qū)域以此提高拼接效果以避免立體物體產(chǎn)生的接縫幾何對(duì)齊誤差。(3)當(dāng)左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)，屏蔽相應(yīng)相機(jī)圖像，消除了左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)相應(yīng)相機(jī)相對(duì)于車(chē)體發(fā)生位移，導(dǎo)致拼接圖像有明顯接縫的問(wèn)題。(4)綜合考慮車(chē)輛檔位和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，基于橫擺平面車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型繪制車(chē)輛軌跡線(xiàn)，提高了系統(tǒng)的實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一種工作流程圖；

圖2是拼接縫的點(diǎn)i處沿法線(xiàn)方向的加權(quán)值曲線(xiàn)；

圖3是當(dāng)左車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)的車(chē)輛俯視拼接圖；

圖4是車(chē)輛軌跡計(jì)算示意圖；

圖5是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是四個(gè)相機(jī)在車(chē)輛上的分布圖。

圖中：1、相機(jī)，2、圖像拼接模塊，3、車(chē)輛軌跡計(jì)算模塊，4、圖像后處理模塊。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例：本實(shí)施例的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法，汽車(chē)的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)分別設(shè)有一個(gè)相機(jī)，如圖1所示包括以下步驟：

s1：投影模塊將每個(gè)相機(jī)采集到的圖像通過(guò)查查找表進(jìn)行視點(diǎn)變換，投影到車(chē)輛俯視圖；

查找表保存的是俯視坐標(biāo)系到每個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系的非線(xiàn)性映射關(guān)系，見(jiàn)公式(1)；通過(guò)查找表獲取俯視圖中每個(gè)像素對(duì)應(yīng)的相機(jī)圖像的像素坐標(biāo)，然后通過(guò)插值(如雙線(xiàn)性插值)的方式，得到俯視圖每個(gè)像素的值，查找表的確定可以通過(guò)對(duì)每個(gè)相機(jī)進(jìn)行內(nèi)外參的標(biāo)定得到(如魚(yú)眼校正、投影變換等)。

g(x，y)＝f(h(x，y))(1)；

其中，g(x，y)為俯視圖；

f(x，y)為相機(jī)原圖；

h(x，y)為映射函數(shù)，映射關(guān)系保存在查找表中；

s2：使用曝光增益算法進(jìn)行四個(gè)相機(jī)圖像的光學(xué)對(duì)齊；

通過(guò)最小化以下誤差函數(shù)error，見(jiàn)公式(2)來(lái)獲得相機(jī)增益；

其中，nij為相機(jī)i重疊于相機(jī)j的像素個(gè)數(shù)；

gaini，gainj分別是相機(jī)i和j的增益；

是相機(jī)i在與相機(jī)j重疊區(qū)域的像素平均值；

σn是歸一化的亮度誤差的標(biāo)準(zhǔn)方差；

σg是增益的標(biāo)準(zhǔn)方差；

n是相機(jī)的個(gè)數(shù)；

s3：使用拼接算法對(duì)相鄰相機(jī)采集到的圖像的拼接縫進(jìn)行拼接，得到車(chē)輛俯視拼接圖；

對(duì)每條拼接縫進(jìn)行拼接的方法包括以下步驟：

s31：判斷第i條拼接縫是否存在上一幀的拼接縫last_seami，如果存在上一幀的拼接縫last_seami，則計(jì)算上一幀的拼接縫last_seami上的各像素值的差異color_diffi，見(jiàn)公式(3)；

其中，last_seami為第i條拼接縫；

color_diffi為拼接縫last_seami上相鄰圖像的像素值差異的平均值；

u為拼接縫last_seami上的一個(gè)點(diǎn)；

ii(u)為點(diǎn)ui在相機(jī)i的圖像上的像素值；

ij(u)為點(diǎn)uj在相機(jī)j的圖像上的像素值；

ni為拼接縫last_seami上像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；

s32：如果第i條拼接縫不存在上一幀的拼接縫last_seami或者color_diffi大于閾值color_diff0，則判斷車(chē)輛上是否有車(chē)載雷達(dá)，如果有車(chē)載雷達(dá)，則通過(guò)車(chē)載雷達(dá)獲取車(chē)身四周障礙物信息，計(jì)算出新的拼接縫new_seami需要繞過(guò)的區(qū)域，新的拼接縫new_seami禁止穿過(guò)障礙物所在區(qū)域，然后使用graph-cut算法計(jì)算出新的拼接縫new_seami，如果沒(méi)有車(chē)載雷達(dá)，則直接使用graph-cut算法計(jì)算出新的拼接縫new_seami，如果color_diffi小于或等于閾值color_diff0，則將last_seami賦值給new_seami；

禁止新的拼接縫new_seami穿過(guò)障礙物所在區(qū)域采用公式(4)約束：

其中，u是拼接縫new_seami的任意一個(gè)點(diǎn)；

obstacle為障礙物區(qū)域集合；

使用graph-cut算法最小化如下代價(jià)方程costmrf，見(jiàn)公式(5)，計(jì)算得到新的拼接縫new_seami：

costmrf(s，t，cam1，cam2)＝||cam1(s)-cam2(s)||+||

cam1(t)-cam2(t)||(5)；

其中，s，t2個(gè)相機(jī)圖像重疊區(qū)域的2個(gè)相鄰像素點(diǎn)；

cam1(s)，cam2(s)兩個(gè)相機(jī)重疊區(qū)域同一個(gè)點(diǎn)s的亮度值；

cam1(t)，cam2(t)兩個(gè)相機(jī)重疊區(qū)域同一個(gè)點(diǎn)t的亮度值；

s33：判斷車(chē)門(mén)是否打開(kāi)，當(dāng)某側(cè)車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)，將該側(cè)相機(jī)在車(chē)輛俯視拼接圖中對(duì)應(yīng)部分像素值置零，并將相應(yīng)的拼接縫設(shè)置為一條斜直線(xiàn)；

使用拼接算法沿拼接縫進(jìn)行拼接，公式如下：

f(x，y)＝wl(x，y)fl(x，y)+wr(x，y)fr(x，y)(6)；

其中，fl(x，y)、fr(x，y)是拼接的2個(gè)相鄰相機(jī)的圖像；

x，y是一個(gè)點(diǎn)的x和y方向坐標(biāo)，坐標(biāo)原點(diǎn)為圖像左上角，向右向下為正方向；

wl、wr為拼接的2個(gè)相鄰相機(jī)的加權(quán)函數(shù)，由拼接縫確定，以拼接縫為中心線(xiàn)，形成一條寬度為t的重疊區(qū)域，此區(qū)域中加權(quán)值由重疊區(qū)域一側(cè)邊緣的每個(gè)點(diǎn)沿拼接縫的法線(xiàn)方向從1單調(diào)遞減到另一側(cè)邊緣為0，圖2為拼接縫的點(diǎn)i處沿法線(xiàn)方向的加權(quán)值曲線(xiàn)；

s4：利用車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡，在前視或后視圖像中繪畫(huà)車(chē)輛軌跡，如果車(chē)輛有車(chē)載雷達(dá)，則根據(jù)車(chē)載雷達(dá)提供的障礙物信息(方位、距離)在拼接圖像上相應(yīng)區(qū)域標(biāo)注出相應(yīng)警示信息。

汽車(chē)的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)的相機(jī)采集的圖像拼接后形成四個(gè)拼接縫。當(dāng)某一位置的拼接縫在相鄰時(shí)序差異不大時(shí)，即color_diffi小于或等于閾值color_diff0，則該位置最新的拼接縫復(fù)用上一幀拼接縫，這樣大大降低了噪聲對(duì)拼接縫計(jì)算的影響，以此來(lái)增加穩(wěn)定性，另外直接使用上一幀拼接縫也減少了拼接縫計(jì)算的時(shí)間，提高了算法效率。

基于車(chē)載雷達(dá)提供的障礙物位置，本方法在進(jìn)行拼接縫的計(jì)算時(shí)繞過(guò)相應(yīng)區(qū)域以此提高拼接效果以避免立體物體產(chǎn)生的接縫幾何對(duì)齊誤差。

當(dāng)左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)，屏蔽相應(yīng)相機(jī)圖像，消除了左右車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)相應(yīng)相機(jī)相對(duì)于車(chē)體發(fā)生位移，導(dǎo)致拼接圖像有明顯接縫的問(wèn)題。當(dāng)左車(chē)門(mén)打開(kāi)時(shí)的車(chē)輛俯視拼接圖，如圖3所示。

步驟s4包括以下步驟：

s41：利用車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，如下公式(7)、(8)、(9)、(10)分別計(jì)算了前左輪轉(zhuǎn)角b、前右輪轉(zhuǎn)角a、車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr，坐標(biāo)原點(diǎn)o在后軸中心點(diǎn)，坐標(biāo)向后、向右為正方向，如圖4所示，

icr＝(ricr，0)(8)；

其中，ricr是后車(chē)軸中心點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎半徑；

l是軸間距；

d是軸距；

λ是方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，以車(chē)輛正前方為0，順時(shí)針為正方向；

s42：在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡：由車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr、前左輪轉(zhuǎn)角b、前右輪轉(zhuǎn)角a及車(chē)輛檔位即可得左右輪的運(yùn)動(dòng)軌跡，若車(chē)輛處于前進(jìn)檔位，以車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr為圓心，以車(chē)輛左右前輪為起始點(diǎn)，向車(chē)輛前進(jìn)方向做長(zhǎng)度為n的弧；若車(chē)輛處于后退檔位(倒檔)，以車(chē)輛轉(zhuǎn)彎中心icr為圓心，以車(chē)輛左右后輪為起始點(diǎn)，向車(chē)輛后退方向做長(zhǎng)度為n的?。蝗糗?chē)輛處于其他檔位，則不顯示運(yùn)動(dòng)軌跡；

s43：在前視或后視圖像中繪畫(huà)車(chē)輛軌跡：若車(chē)輛處于前進(jìn)檔位，將俯視圖中的軌跡線(xiàn)分成m-1份，取m個(gè)端點(diǎn)，通過(guò)前視的映射查找表取得這m個(gè)點(diǎn)在前視圖像中對(duì)應(yīng)坐標(biāo)，然后在前視圖像中繪制由這m個(gè)點(diǎn)組成的軌跡；若車(chē)輛處于后退檔位，將俯視圖中的軌跡線(xiàn)分成m-1份，取m個(gè)端點(diǎn)，通過(guò)后視的映射查找表取得這m個(gè)點(diǎn)在后視圖像中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，然后在后視圖像中繪制由這m個(gè)點(diǎn)組成的軌跡。

s44：如果車(chē)輛有車(chē)載雷達(dá)，則根據(jù)車(chē)載雷達(dá)提供的障礙物信息(方位、距離)在拼接圖像上相應(yīng)區(qū)域標(biāo)注出相應(yīng)警示信息。

綜合考慮車(chē)輛檔位和方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，基于橫擺平面車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型繪制車(chē)輛軌跡線(xiàn)，提高了系統(tǒng)的實(shí)用性。

本實(shí)施例的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示系統(tǒng)，使用上述的一種車(chē)載360度環(huán)視顯示方法，如圖5所示，包括：

四個(gè)相機(jī)1，分別設(shè)置在汽車(chē)前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)、右側(cè)，如圖6所示；

圖像拼接模塊2，根據(jù)相機(jī)采集到的圖像、車(chē)載雷達(dá)信號(hào)、車(chē)門(mén)開(kāi)關(guān)信號(hào)形成車(chē)輛俯視拼接圖，輸出到圖像后處理模塊；

車(chē)輛軌跡計(jì)算模塊3，根據(jù)車(chē)輛檔位、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ計(jì)算車(chē)輛軌跡，輸出到圖像后處理模塊；

圖像后處理模塊4，將圖像拼接模塊和車(chē)輛軌跡計(jì)算模塊輸出的數(shù)據(jù)整合，在生成的車(chē)輛俯視拼接圖中心區(qū)域添加車(chē)輛俯視圖平面模型、繪制車(chē)輛軌跡，并輸出到車(chē)載顯示屏。