本發(fā)明涉及圖像畸變校正技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法及其裝置。

背景技術(shù)：

隨著機(jī)器視覺技術(shù)快速發(fā)展，機(jī)器視覺被廣泛應(yīng)用于工業(yè)檢測(cè)和測(cè)量。由于自身固有的物理特性(凸透鏡匯聚光線、凹透鏡發(fā)散光線)，光學(xué)鏡頭都存在一定程度的成像圖像大小和形狀發(fā)生變化、圖像質(zhì)量下降等現(xiàn)象，也就是透鏡畸變。透鏡畸變會(huì)給后續(xù)的圖像分析和圖像測(cè)量帶來(lái)誤差或者誤判，因此必須對(duì)攝像機(jī)鏡頭所造成的圖像幾何畸變進(jìn)行校正。攝像機(jī)標(biāo)定就是為了校正透鏡畸變和根據(jù)獲得的圖像重構(gòu)三維場(chǎng)景。

目前對(duì)攝像機(jī)鏡頭非線性畸變的校正算法主要是基于標(biāo)定模板的方法，如采用點(diǎn)陣圖、平面網(wǎng)格、同心圓環(huán)、國(guó)際象棋棋盤網(wǎng)格等，其過程是，首先得到標(biāo)定模板的畸變圖像，然后確定標(biāo)定模板的標(biāo)準(zhǔn)圖像，然后依據(jù)兩個(gè)圖像中特征點(diǎn)的坐標(biāo)得到畸變參數(shù)，之后攝像機(jī)對(duì)實(shí)物進(jìn)行攝像后，依據(jù)該畸變參數(shù)得到實(shí)物圖像的標(biāo)準(zhǔn)圖像。

但是，該方法中僅是對(duì)一些特征點(diǎn)(例如國(guó)際象棋棋盤網(wǎng)格模板中方格的四角點(diǎn))坐標(biāo)進(jìn)行校正，而不能對(duì)圖像的每一點(diǎn)進(jìn)行校正，即得到的畸變參數(shù)覆蓋不夠全面，校正精度不高。

因此，如何提供一種精度高的透鏡畸變標(biāo)定校正方法及其裝置是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法及其裝置，能夠?qū)儓D像上的每個(gè)像素點(diǎn)逐點(diǎn)校正，使對(duì)實(shí)物圖像的校正覆蓋整個(gè)圖像，提高校正的精度。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法，包括：

獲取攝像機(jī)拍攝的實(shí)物圖像；

識(shí)別所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；

依據(jù)預(yù)先獲取的所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量的獲取過程具體為：

獲取所述攝像機(jī)拍攝的標(biāo)定模板的待校正圖像，識(shí)別所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；其中，所述標(biāo)定模板的待校正圖像覆蓋所述攝像機(jī)的全部拍攝區(qū)域；

按照第一預(yù)設(shè)算法對(duì)所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正處理得到所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)；

依據(jù)每個(gè)所述角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，得到所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量。

優(yōu)選地，所述標(biāo)定模板具體為網(wǎng)格模板。

優(yōu)選地，所述按照第一預(yù)設(shè)算法對(duì)所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正處理得到所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)的過程具體為：

計(jì)算所述待校正圖像內(nèi)一行角點(diǎn)的橫坐標(biāo)的平均值，得到中心角點(diǎn)的橫坐標(biāo)；

計(jì)算所述待校正圖像內(nèi)一列角點(diǎn)的縱坐標(biāo)的平均值，得到中心角點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

計(jì)算所述待校正圖像上任意兩個(gè)相鄰角點(diǎn)的距離的平均值，作為標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值；

以所述中心角點(diǎn)為中心、所述標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值為步長(zhǎng)依次調(diào)整所述待校正圖像上的各個(gè)角點(diǎn)，得到所述待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述依據(jù)每個(gè)所述角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，得到所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量的過程具體為：

所述標(biāo)定模板的待校正圖像中，每四個(gè)角點(diǎn)組成一個(gè)四邊形單元，處于所述四邊形單元內(nèi)的待測(cè)量像素點(diǎn)分別與所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)連線后，將所述四邊形單元分為四個(gè)三角形，分別計(jì)算所述四邊形單元的面積以及四個(gè)所述三角形的面積；所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的畸變系數(shù)表達(dá)式如下：

其中，所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)分別編號(hào)為0、1、2、3，S_p01、S_P13、S_p02和S_p23分別為所述待測(cè)量像素點(diǎn)與所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)連線后得到的四個(gè)所述三角形的面積，S₀₁₂₃為所述四邊形單元的面積；

令每個(gè)所述角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)減去自身的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，得到每個(gè)所述角點(diǎn)的位移偏移量；其中，l_x0、l_x1、l_x2、l_x3分別為所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的橫坐標(biāo)位移偏移量；l_y0、l_y1、l_y2、l_y3為所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的縱坐標(biāo)位移偏移量；

令每個(gè)所述角點(diǎn)的畸變系數(shù)乘以自身的位移偏移量，得到所述待測(cè)量像素點(diǎn)在該角點(diǎn)處的位移偏移量；所述待測(cè)量像素點(diǎn)在所述四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)處的位移偏移量求和得到所述待測(cè)量像素點(diǎn)的位移偏移量；其中，所述待測(cè)量像素點(diǎn)的位移偏移量的關(guān)系式為：

ΔL_x為所述待測(cè)量像素點(diǎn)的水平方向位移，ΔL_y為所述待測(cè)量像素點(diǎn)的豎直方向位移。

相應(yīng)的，所述依據(jù)預(yù)先獲取的所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)的過程具體為：

令所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)減去自身的位移偏差量，得到自身的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

優(yōu)選地，所述網(wǎng)格模板具體為國(guó)際象棋棋盤網(wǎng)格標(biāo)定模板。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正裝置，包括：

拍攝模塊，用于獲取攝像機(jī)拍攝的實(shí)物圖像；

坐標(biāo)確定模塊，用于識(shí)別所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；

校正模塊，用于依據(jù)預(yù)先獲取的所述攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到所述實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

本發(fā)明提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法，識(shí)別得到實(shí)物圖像的坐標(biāo)后，能夠依據(jù)預(yù)先獲取的同一個(gè)攝像機(jī)的每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)實(shí)物圖像的坐標(biāo)進(jìn)行校正，即實(shí)現(xiàn)了逐點(diǎn)校正，從而使對(duì)實(shí)物圖像的校正覆蓋整個(gè)圖像，大大提高了校正的精度。本發(fā)明還提供了一種采用上述方法的透鏡畸變標(biāo)定校正裝置，也具有上述優(yōu)點(diǎn)，在此不再贅述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)現(xiàn)有技術(shù)和實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法的過程的流程圖；

圖2為一個(gè)四邊形單元的示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法中像素點(diǎn)的位移偏移量計(jì)算過程的流程圖；

圖4為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的核心是提供一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法及其裝置，能夠?qū)儓D像上的每個(gè)像素點(diǎn)逐點(diǎn)校正，使對(duì)實(shí)物圖像的校正覆蓋整個(gè)圖像，提高校正的精度。

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法，參見圖1所示，圖1為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法的過程的流程圖；該方法包括：

步驟s101：獲取攝像機(jī)拍攝的實(shí)物圖像；

步驟s102：識(shí)別實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；

可以理解的是，攝像機(jī)在拍攝圖像后，能夠自動(dòng)識(shí)別出各個(gè)像素點(diǎn)的坐標(biāo)。

步驟s103：依據(jù)預(yù)先獲取的攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

具體的，攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量的獲取過程具體為：

步驟s201：獲取攝像機(jī)拍攝的標(biāo)定模板的待校正圖像，識(shí)別待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；其中，標(biāo)定模板的待校正圖像覆蓋攝像機(jī)的全部拍攝區(qū)域；

可以理解的是，若標(biāo)定模板的待校正圖像不能覆蓋全部拍攝區(qū)域的話，則拍攝的待校正圖像中會(huì)包含除標(biāo)定模板外的空白區(qū)域，該區(qū)域內(nèi)的像素點(diǎn)無(wú)法得到校正。

步驟s202：按照第一預(yù)設(shè)算法對(duì)待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正處理得到待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)；

步驟s203：依據(jù)每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，得到攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量。

其中，這里的角點(diǎn)指的是標(biāo)定模板上的網(wǎng)格點(diǎn)。

可以理解的是，對(duì)于一個(gè)攝像機(jī)，其拍攝的每張圖片的像素是相同的，即像素點(diǎn)的分布是相同的，故想要確定其拍攝的實(shí)物圖像的每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量，只需要確定標(biāo)定模板的圖像的每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏移量即可。而這里的標(biāo)定模板的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)可以依據(jù)自身的待校正坐標(biāo)計(jì)算得到。

作為優(yōu)選地，這里的標(biāo)定模板具體為網(wǎng)格模板。

在網(wǎng)格模板的基礎(chǔ)上，步驟s202的過程具體為：

步驟s2021：計(jì)算待校正圖像內(nèi)一行角點(diǎn)的橫坐標(biāo)的平均值，得到中心角點(diǎn)的橫坐標(biāo)；

步驟s2022：計(jì)算待校正圖像內(nèi)一列角點(diǎn)的縱坐標(biāo)的平均值，得到中心角點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

可以理解的是，透鏡畸變引起的圖像畸變程度是從圖像中心至圖像邊緣依次遞增，即圖像邊緣部分畸變較大，圖像中心畸變較小，近似為零；而圖像中心兩側(cè)的畸變效果是對(duì)稱抵消的。故計(jì)算一行角點(diǎn)的橫坐標(biāo)平均值，即等于待校正圖像內(nèi)的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)；同理，可得到中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)。當(dāng)然，以上兩個(gè)步驟的先后順序不作限定。

步驟s2023：計(jì)算待校正圖像上任意兩個(gè)相鄰角點(diǎn)的距離的平均值，作為標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值；

其中，這里的相鄰角點(diǎn)指的是自身上下左右的角點(diǎn)，斜對(duì)角處的角點(diǎn)不算做相鄰角點(diǎn)；且網(wǎng)格模板上角點(diǎn)理論上按照正方形網(wǎng)格分布。故計(jì)算任意兩個(gè)相鄰角點(diǎn)的距離的平均值，即基本等于該攝像機(jī)拍攝的圖片中每?jī)蓚€(gè)角點(diǎn)之間的標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值。

步驟s2024：以中心角點(diǎn)為中心、標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值為步長(zhǎng)依次調(diào)整待校正圖像上的各個(gè)角點(diǎn)，得到待校正圖像內(nèi)每個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

其中，這里的調(diào)整順序，是從中心角點(diǎn)開始，依次向四周推進(jìn)。

需要注意的是，標(biāo)定模板采用網(wǎng)格模板僅為優(yōu)選方案，并且，這里的網(wǎng)格模板包括點(diǎn)陣圖、平面網(wǎng)格、國(guó)際象棋棋盤網(wǎng)格等模板。另外，也可采用同心圓環(huán)模板，但是，采用同心圓環(huán)模板作為標(biāo)定模板時(shí)，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)的方式與上述方式不同，是根據(jù)每條直徑上的點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)計(jì)算圓心的坐標(biāo)，然后根據(jù)直徑的長(zhǎng)度以及直徑上的角點(diǎn)數(shù)據(jù)，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)，進(jìn)而得到各個(gè)角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。當(dāng)然，本發(fā)明不限定具體采用哪種標(biāo)定模板，另外，獲得角點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)的方式視采用的標(biāo)定模板的類型而定。

進(jìn)一步可知，步驟s203的過程具體為：

步驟s301：標(biāo)定模板的待校正圖像中，每四個(gè)角點(diǎn)組成一個(gè)四邊形單元，處于四邊形單元內(nèi)的待測(cè)量像素點(diǎn)分別與四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)連線后，將四邊形單元分為四個(gè)三角形，分別計(jì)算四邊形單元的面積以及四個(gè)三角形的面積；

參見圖2所示，圖2為一個(gè)四邊形單元的示意圖；其中，p為待測(cè)量像素點(diǎn)。當(dāng)然，在進(jìn)行上述操作時(shí)，需要首先確定各個(gè)待測(cè)量像素點(diǎn)處于哪個(gè)四邊形單元內(nèi)。

四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的畸變系數(shù)表達(dá)式如下：

其中，四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)分別編號(hào)為0、1、2、3，S_p01、S_P13、S_p02和S_p23分別為待測(cè)量像素點(diǎn)與四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)連線后得到的四個(gè)三角形的面積，S₀₁₂₃為四邊形單元的面積；

步驟s302：令每個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)減去自身的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，得到每個(gè)角點(diǎn)的位移偏移量；其中，l_x0、l_x1、l_x2、l_x3分別為四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的橫坐標(biāo)位移偏移量；l_y0、l_y1、l_y2、l_y3為四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)的縱坐標(biāo)位移偏移量；

步驟s303：令每個(gè)角點(diǎn)的畸變系數(shù)乘以自身的位移偏移量，得到待測(cè)量像素點(diǎn)在該角點(diǎn)處的位移偏移量；待測(cè)量像素點(diǎn)在四邊形單元的四個(gè)角點(diǎn)處的位移偏移量求和得到待測(cè)量像素點(diǎn)的位移偏移量；其中，待測(cè)量像素點(diǎn)的位移偏移量的關(guān)系式為：

ΔL_x為待測(cè)量像素點(diǎn)的水平方向位移，ΔL_y為待測(cè)量像素點(diǎn)的豎直方向位移。

相應(yīng)的，步驟s103的過程具體為：

令實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)減去自身的位移偏差量，得到自身的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

即

其中，(x₁ y₁)為待校正坐標(biāo)，(x₀ y₀)為校正后的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

參見圖3所示，圖3為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法中像素點(diǎn)的位移偏移量計(jì)算過程的流程圖；

可以理解的是，由于之前僅獲得了各個(gè)角點(diǎn)的待校正坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)，這些角點(diǎn)的位移偏差量可以由自身待校正坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)之差得到，而角點(diǎn)之間的像素點(diǎn)的位移偏差量則無(wú)法具體得到，故需要采用上述方式，依據(jù)四個(gè)角點(diǎn)的偏移量來(lái)確定處于其組成的四邊形單元內(nèi)部的像素點(diǎn)的位移偏差量。

另外，標(biāo)定模板的待校正圖像覆蓋攝像機(jī)的全部拍攝區(qū)域后，可能會(huì)出現(xiàn)圖像邊緣處的像素點(diǎn)未處于一個(gè)完整的四邊形單元內(nèi)的情況，此時(shí)這部分像素點(diǎn)視為處于距離其最近的四邊形單元內(nèi)，做近似計(jì)算。

進(jìn)一步的，在對(duì)標(biāo)定模板的位移偏移量計(jì)算完成后，接下來(lái)計(jì)算單位像素所代表的實(shí)際物理尺寸，即像素當(dāng)量。由于標(biāo)定模板的實(shí)際物理尺寸參數(shù)是已知的，將標(biāo)定模板的實(shí)際物理方格尺寸除以在步驟s2023中已經(jīng)計(jì)算出的角點(diǎn)間標(biāo)準(zhǔn)步長(zhǎng)值，就得到了像素當(dāng)量，也就是畸變矯正后的模板圖像的物理尺寸與像素尺寸的換算關(guān)系。實(shí)際應(yīng)用時(shí)，將實(shí)物圖像進(jìn)行畸變矯正后，還可確定實(shí)物圖像的實(shí)際尺寸。

本發(fā)明提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正方法，采集實(shí)物圖像的坐標(biāo)后，能夠依據(jù)預(yù)先獲取的同一個(gè)攝像機(jī)的每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)實(shí)物圖像的坐標(biāo)進(jìn)行校正，即實(shí)現(xiàn)了逐點(diǎn)校正，從而使對(duì)實(shí)物圖像的校正覆蓋整個(gè)圖像，大大提高了校正的精度。本發(fā)明還提供了一種采用上述方法的透鏡畸變標(biāo)定校正裝置，也具有上述優(yōu)點(diǎn)，在此不再贅述。

本發(fā)明還提供了一種透鏡畸變標(biāo)定校正裝置，參見圖4所示，圖4為本發(fā)明提供的一種透鏡畸變標(biāo)定校正裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。該裝置包括：

拍攝模塊1，用于獲取攝像機(jī)拍攝的實(shí)物圖像；

坐標(biāo)采集模塊2，用于識(shí)別實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)；

校正模塊3，用于依據(jù)預(yù)先獲取的攝像機(jī)拍攝的圖像中每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏差量對(duì)實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的待校正坐標(biāo)進(jìn)行校正，得到實(shí)物圖像內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)。

另外，本裝置還包括用于計(jì)算每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏移量的畸變計(jì)算單元，以及用于存儲(chǔ)計(jì)算后得到的每個(gè)像素點(diǎn)的位移偏移量的數(shù)據(jù)庫(kù)。

需要說明的是，在本說明書中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其他實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。