技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于三維點云的目標識別與定位方法及系統(tǒng)，把工業(yè)生產(chǎn)上下料中目標工件的識別與定位過程分為離線特征提取和在線特征匹配兩個模塊，大大減少了實時階段的計算量，提高了運算速度。本發(fā)明引入了匹配質(zhì)量評估以獲得精確的工件三維位置和姿態(tài)，從而控制工業(yè)機器人以相應姿態(tài)抓取被識別的工件。不同于針對工件局部幾何形狀特征(如：圓、孔洞等)客制化開發(fā)的目標識別與定位算法，本發(fā)明能夠進行通用識別與精確定位，對不同的工件不需要進行算法的重新開發(fā)，節(jié)省了開發(fā)時間。此外，傳統(tǒng)的機器人上下料方案要求工件按照一定姿態(tài)進入相機視野，本發(fā)明對工件在相機視野中的姿態(tài)沒有任何要求，工件可以離散放置、相互重疊或相互遮擋。

技術(shù)研發(fā)人員：呂紹林;孟健;王瑩;陳文橋;孫金虎;王洋
受保護的技術(shù)使用者：蘇州博眾精工科技有限公司
文檔號碼：201710081331
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.15
技術(shù)公布日：2017.05.31