1.一種車道線的檢測方法，其特征在于，包括：
步驟S1：采集路面圖像，對所采集到的路面圖像提取邊緣圖像；
步驟S2：對邊緣圖像進行二維離散傅里葉變換，并對得到的傅里葉譜進行灰度操作，然后對灰度操作后的傅里葉譜進行峰值檢測，提取出峰值角度；
步驟S3：按照提取出的峰值角度以及邊緣圖像計算邊緣圖像中的直線至車輛的距離，并將由峰值角度、距離表征的直線由原始圖像投影到真實路面。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S1包括：
步驟S111：采集彩色路面圖像，對采集到的彩色路面圖像進行灰度化處理；
步驟S112：對灰度化處理后的路面圖像運用Sobel算子進行邊緣檢測，分別利用橫向及豎向的Sobel算子得到兩幅邊緣圖像，在后續(xù)步驟中對兩幅圖像分別進行操作；
步驟S113：對邊緣檢測得到的邊緣圖像進行預定大小的中值濾波；
步驟S114：對中值濾波后的邊緣圖像進行形態(tài)學頂帽變換；
步驟S115：對形態(tài)學頂帽變換后的邊緣圖像進行二值化處理，閾值的選取與邊緣圖像亮度值總和成正比。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2中對得到的傅里葉譜進行灰度操作包括：
步驟S211：將所述傅里葉譜四等分，對調左上角與右下角、左下角與右上角的模塊；
步驟S212：對對調后的傅里葉譜進行對數變換；
步驟S213：對對數變換后的傅里葉譜進行固定閾值的二值化處理。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2中對灰度操作后的傅里葉譜進行峰值檢測包括：
步驟S221：創(chuàng)建一個大小為180度的一維數組，從0度開始以1度為步長一直增加到179度，對每一個不同的角度，將傅里葉譜進行相應角度的順時針旋轉并計算水平投影至豎軸中心區(qū)域的亮度之和，將所述亮度之和按照所述相應角度存儲在所述一維數組中；
步驟S222：對所述一維數組進行差分操作后提取出極大值的位置，并依據所述極大值的位置的絕對值大小、與其他極大值的位置關系判斷所述極大值對應的角度是否合理。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3中按照提取出的峰值角度以及邊緣圖像計算邊緣圖像中的直線至車輛的距離包括：
步驟S311：按照所述峰值角度旋轉邊緣圖像；
步驟S312：對旋轉后的邊緣圖像向橫軸投影，計算各底部位置對應的亮度和值；
步驟S313：計算所述亮度和值的最大值對應的位置，該位置與底部中心的距離即為邊緣圖像中選定角度對應的直線與邊緣圖像中心的距離。
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S3中所述將由峰值角度、距離表征的直線由原始圖像投影到真實路面包括：
步驟S321：利用棋盤方格標定攝像頭，得到變換矩陣；
步驟S322：將原始圖像中已定位的直線上任意兩點通過變換矩陣投影到路面，依據投影后的兩點計算得出路面上車道線的真實直線方程。
7.一種車道線的檢測裝置，其特征在于，包括：
提取模塊，用于采集路面圖像，對所采集到的路面圖像提取邊緣圖像；
角度檢測模塊，用于對邊緣圖像進行二維離散傅里葉變換，并對得到的傅里葉譜進行灰度操作，然后對灰度操作后的傅里葉譜進行峰值檢測，提取出峰值角度；
距離計算模塊，用于按照提取出的峰值角度以及邊緣圖像計算邊緣圖像中的直線至車輛的距離，并將由峰值角度、距離表征的直線由原始圖像投影到真實路面。
8.一種車道線的檢測裝置，其特征在于，包括：
處理器；
用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
其中，所述處理器被配置為：
采集路面圖像，對所采集到的路面圖像提取邊緣圖像；
對邊緣圖像進行二維離散傅里葉變換，并對得到的傅里葉譜進行灰度操作，然后對灰度操作后的傅里葉譜進行峰值檢測，提取出峰值角度；
按照提取出的峰值角度以及邊緣圖像計算邊緣圖像中的直線至車輛的距離，并將由峰值角度、距離表征的直線由原始圖像投影到真實路面。