技術特征：

技術總結
用于估計相機相對于路面的取向的方法和裝置。估計相機相對于表面的取向的方法，限定相機坐標系且與表面垂直的法向矢量由相機坐標系中的三個分量表示，該方法包括：提供由相機捕獲的第一圖像和隨后第二圖像；第一圖像選擇第一點且從第二圖像選擇第二點，第一和第二點表示相同目標；限定連接第一點和第二點的第一光流矢量；執(zhí)行第一估計步驟，該步驟包括通過使用第一光流矢量估計法向矢量在相機坐標系中的兩個分量且將參數空間限制到法向矢量的僅兩個分量，提供從表示第一圖像和第二圖像之間的投影變換的單應矩陣導出的線性方程組，且通過求解線性方程組估計法向矢量在相機坐標系中的兩個分量；且使用第一估計步驟的結果確定相機相對于表面的取向。

技術研發(fā)人員：J·韋斯特霍夫;S·萊斯曼;M·莫伊特;J·西格蒙德
受保護的技術使用者：戴爾菲技術公司
技術研發(fā)日：2017.01.10
技術公布日：2017.07.25