1.一種基于臺(tái)燈的3D物體識(shí)別方法，其特征在于，所述方法包括：
采集置于臺(tái)燈的圖像采集區(qū)域的待識(shí)別物體的RGB圖像和深度信息，所述深度信息包括所述RGB圖像上每個(gè)像素點(diǎn)的深度值；
獲取所述RGB圖像的灰度圖；
根據(jù)所述灰度圖上每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值和深度值，提取所述待識(shí)別物體的特征矢量；
根據(jù)所述特征矢量以及預(yù)先建立的特征信息庫(kù)對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述灰度圖上每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值和深度值，提取所述待識(shí)別物體的特征矢量，包括：
根據(jù)每個(gè)所述像素點(diǎn)的灰度值和深度值，對(duì)所述灰度圖進(jìn)行至少一次卷積處理，獲取所述灰度圖對(duì)應(yīng)的特征矢量；
將所述灰度圖對(duì)應(yīng)的特征矢量確定為所述待識(shí)別物體的特征矢量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征矢量及預(yù)先建立的特征信息庫(kù)對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別，包括：
計(jì)算所述待識(shí)別物體的特征矢量與所述特征信息庫(kù)中的每個(gè)物體的特征矢量之間的歐氏距離；
根據(jù)所述歐氏距離對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述歐氏距離對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別，包括：
比較所述特征信息庫(kù)中每個(gè)物體對(duì)應(yīng)的歐氏距離，選取所述歐氏距離中最小的歐氏距離；
將最小的所述歐氏距離與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，當(dāng)最小的所述歐氏距離小于等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將最小的所述歐氏距離對(duì)應(yīng)的物體確定為待識(shí)別物體。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述特征矢量以及預(yù)先建立的特征信息庫(kù)對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別，包括：
計(jì)算所述待識(shí)別物體的特征矢量與所述特征性信息庫(kù)中每個(gè)物體的特征矢量之間的馬氏距離；
根據(jù)所述馬氏距離對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。
6.一種基于臺(tái)燈的3D物體識(shí)別裝置，其特征在于，所述裝置包括：
采集模塊，用于采集置于臺(tái)燈的圖像采集區(qū)域的待識(shí)別物體的RGB圖像和深度信息，所述深度信息包括所述RGB圖像上每個(gè)像素點(diǎn)的深度值；
獲取模塊，獲取所述RGB圖像的灰度圖；
提取模塊，用于根據(jù)所述灰度圖上每個(gè)像素點(diǎn)的灰度值和深度值，提取所述待識(shí)別物體的特征矢量；
識(shí)別模塊，用于根據(jù)所述特征矢量以及預(yù)先建立的特征信息庫(kù)對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述提取模塊包括：
獲取單元，根據(jù)每個(gè)所述像素點(diǎn)的灰度值和深度值，對(duì)所述灰度圖進(jìn)行至少一次卷積處理，獲取所述灰度圖對(duì)應(yīng)的特征矢量；
第一確定單元，用于將所述灰度圖對(duì)應(yīng)的特征矢量確定為所述待識(shí)別物體的特征矢量。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述識(shí)別模塊包括：
第一計(jì)算單元，用于計(jì)算所述待識(shí)別物體的特征矢量與所述特征信息庫(kù)中的每個(gè)物體的特征矢量之間的歐氏距離；
第一識(shí)別單元，用于根據(jù)所述歐氏距離對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一識(shí)別單元還用于，
比較所述特征信息庫(kù)中每個(gè)物體對(duì)應(yīng)的歐氏距離，選取所述歐氏距離中最小的歐氏距離；將最小的所述歐氏距離與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，當(dāng)最小的所述歐氏距離小于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將最小的所述歐氏距離對(duì)應(yīng)的物體確定為待識(shí)別物體。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述識(shí)別模塊還包括：
第二計(jì)算單元，用于計(jì)算所述待識(shí)別物體的特征矢量與所述特征性信息庫(kù)中每個(gè)物體的特征矢量之間的馬氏距離；
第二確定單元，用于根據(jù)所述馬氏距離對(duì)所述待識(shí)別物體進(jìn)行識(shí)別。