本發(fā)明涉及計算機信息技術領域，具體涉及一種點云數(shù)據(jù)的存儲方法及裝置。

背景技術：

云點數(shù)據(jù)是指掃描資料以點的形式記錄，每一個點包含有三維坐標，有些可能含有顏色信息(RGB)或反射強度信息(Intensity)。通常在進行掃描時獲得的數(shù)據(jù)會根據(jù)掃描的空間大小呈幾何增長，因此通過計算機進行點云數(shù)據(jù)的存儲、查詢、讀取等操作通常需要大量的計算，時效性很差。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中的缺陷，本發(fā)明提供的點云數(shù)據(jù)的存儲方法及裝置，降低了點云數(shù)據(jù)的存儲量，提高了點云數(shù)據(jù)的讀取、查詢、渲染效率。

第一方面，本發(fā)明提供的一種點云數(shù)據(jù)的存儲方法，包括：計算點云數(shù)據(jù)的包圍盒；按照八叉樹結(jié)構(gòu)對所述包圍盒進行遞歸切分，所述八叉樹結(jié)構(gòu)的每個層級對應一個點距；在每次切分后，根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息，其中，切分得到的每個子單元空間對應當前層級內(nèi)的一個節(jié)點，每個節(jié)點對應一個文件。

本實施例提供的點云數(shù)據(jù)的存儲方法，從根節(jié)點到所有的中間節(jié)點以及葉節(jié)點，每個節(jié)點對應的文件中都包含點數(shù)據(jù)，且所有文件中沒有重復的點，解決了點云數(shù)據(jù)分布不均勻時，等距分割后各個子單元空間內(nèi)包含點的數(shù)量差異很大的問題。降低了數(shù)據(jù)存儲的冗余量，節(jié)省了存儲空間。按點距逐層存儲的方式，在加載和渲染時可以按照需要顯示的精度逐層調(diào)度，隨著加載和渲染的節(jié)點數(shù)越多，渲染出來的效果就更好。

優(yōu)選地，還包括：根據(jù)點云總數(shù)和所述包圍盒的體積確定根節(jié)點的點距；根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，下一層級的點距小于上一層級的點距。

優(yōu)選地，所述根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，包括：下一層級的點等于小于上一層級的點距的一半。

優(yōu)選地，所述根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，包括：根據(jù)當前層級的點距將子單元空間網(wǎng)格化；遍歷子單元空間內(nèi)的點，根據(jù)點的位置信息判斷點所處的網(wǎng)格，若所述網(wǎng)格未被占據(jù)，則確定該點屬于當前層級且標記所述網(wǎng)格被占據(jù)；若所述網(wǎng)格已被占據(jù)則該點放到下一層級進行判斷。

優(yōu)選地，在每次切分后，還包括：判斷當前層級是否小于預設的最大分割深度；若當前層級大于等于預設的最大分割深度，則終止切分；若當前層級小于預設的最大分割深度，則對切分得到的每個子單元空間分別進行如下操作：判斷子單元空間內(nèi)的點的數(shù)量是否小于預設的最少包含點數(shù)，若小于，則終止對所述子單元空間的切分。

優(yōu)選地，所述以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息，包括：以Lob格式文件存儲屬于當前層級的點的信息。

優(yōu)選地，所述文件以分層的結(jié)構(gòu)進行存放，為滿足分層要求的節(jié)點建立文件夾，所述文件夾中包括該節(jié)點的文件，該節(jié)點在當前層內(nèi)所有子節(jié)點的文件，一個索引文件；所述索引文件包含所述文件夾中所有節(jié)點的索引以及每個節(jié)點包含的點的數(shù)量；若所述文件夾中最大層級的節(jié)點還包括子節(jié)點，則所述文件夾中還包括下一層文件夾。

第二方面，本發(fā)明提供的一種點云數(shù)據(jù)的存儲裝置，包括：包圍盒計算模塊，用于計算點云數(shù)據(jù)的包圍盒；遞歸切分模塊用于，按照八叉樹結(jié)構(gòu)對所述包圍盒進行遞歸切分，所述八叉樹結(jié)構(gòu)的每個層級對應一個點距；數(shù)據(jù)存儲模塊，用于在每次切分后，根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息，其中，切分得到的每個子單元空間對應當前層級內(nèi)的一個節(jié)點，每個節(jié)點對應一個文件。

本實施例提供的點云數(shù)據(jù)的存儲裝置，從根節(jié)點到所有的中間節(jié)點以及葉節(jié)點，每個節(jié)點對應的文件中都包含點數(shù)據(jù)，且所有文件中沒有重復的點，解決了點云數(shù)據(jù)分布不均勻時，等距分割后各個子單元空間內(nèi)包含點的數(shù)量差異很大的問題。降低了數(shù)據(jù)存儲的冗余量，節(jié)省了存儲空間。按點距逐層存儲的方式，在加載和渲染時可以按照需要顯示的精度逐層調(diào)度，隨著加載和渲染的節(jié)點數(shù)越多，渲染出來的效果就更好。

優(yōu)選地，還包括點距計算模塊，用于：根據(jù)點云總數(shù)和所述包圍盒的體積確定根節(jié)點的點距；根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，下一層級的點距小于上一層級的點距。

優(yōu)選地，所述點距計算模塊中，根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，包括：下一層級的點等于小于上一層級的點距的一半。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例所提供的點云數(shù)據(jù)的存儲方法的流程圖；

圖2為按八叉樹結(jié)構(gòu)進行切分的示意圖；

圖3為不同層級的節(jié)點單獨、組合渲染的效果圖；

圖4為按八叉樹結(jié)構(gòu)進行遞歸切分的一個示例；

圖5為節(jié)點文件以分層的結(jié)構(gòu)進行存放的一個示例；

圖6為本發(fā)明實施例所提供的點云數(shù)據(jù)的存儲裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明技術方案的實施例進行詳細的描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術方案，因此只是作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

需要注意的是，除非另有說明，本申請使用的技術術語或者科學術語應當為本發(fā)明所屬領域技術人員所理解的通常意義。

如圖1所示，本實施例提供的一種點云數(shù)據(jù)的存儲方法，包括：

步驟S1，計算點云數(shù)據(jù)的包圍盒。

其中，包圍盒為能夠包含所有點云數(shù)據(jù)且體積最小的幾何體，如球體、立方體等。最常見的包圍盒算法有AABB包圍盒(Axis-aligned bounding box)，包圍球(Sphere)，方向包圍盒OBB(Oriented bounding box)以及固定方向凸包FDH(Fixed directions hulls或k-DOP)。為適應八叉樹結(jié)構(gòu)的切分，本實施例優(yōu)選采用AABB包圍盒的算法，該算法為本領域通用的算法，在此不再贅述。

步驟S2，按照八叉樹結(jié)構(gòu)對包圍盒進行遞歸切分，八叉樹結(jié)構(gòu)的每個層級對應一個點距。

其中，八叉樹結(jié)構(gòu)是四叉樹結(jié)構(gòu)在三維空間中的擴展，是一種描述和檢索三維立體空間的有層次性的樹狀結(jié)構(gòu)。以包圍盒為八叉樹結(jié)構(gòu)的根節(jié)點，將包圍盒切分為八個子單元空間，得到第一層級的八個節(jié)點，并為每個子單元空間進行編號，編號是為了區(qū)分開每個子單元空間，確定每個子單元空間的空間位置，切分方式參見圖2，對每個子單元空間再按照上述方式進行切分，直到滿足遞歸切分的終止條件。八叉樹結(jié)構(gòu)中的每一個節(jié)點對應切分得到的一個子單元空間。

其中，點距為每個層級中點與點的最小距離，點距可以表示層級中點的系數(shù)程度。下一層級的點距小于上一層級的點距，以此達到逐層提高數(shù)據(jù)精度的目的。

步驟S3，在每次切分后，根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息，其中，切分得到的每個子單元空間對應當前層級內(nèi)的一個節(jié)點，每個節(jié)點對應一個文件。

其中，屬于當前層級的點在下一層級的切分過程中不會再參與判斷。對于不屬于當前層級的點，在下一層級的切分過程中再進行判斷。

其中，點的信息包括點在三維空間中的坐標，還可以包括點的顏色信息或反射強度信息等。

其中，對于不再進行切分的節(jié)點不會建立其節(jié)點下的子文件，對于不包含點的節(jié)點不會建立對應的文件，這樣可以減少文件的存儲量，在加載調(diào)用數(shù)據(jù)時提高檢索的效率。

本實施例提供的點云數(shù)據(jù)的存儲方法，從根節(jié)點到所有的中間節(jié)點以及葉節(jié)點，每個節(jié)點對應的文件中都包含點數(shù)據(jù)，且所有文件中沒有重復的點，解決了點云數(shù)據(jù)分布不均勻時，等距分割后各個子單元空間內(nèi)包含點的數(shù)量差異很大的問題。降低了數(shù)據(jù)存儲的冗余量，節(jié)省了存儲空間。按點距逐層存儲的方式，在加載和渲染時可以按照需要顯示的精度逐層調(diào)度，隨著加載和渲染的節(jié)點數(shù)越多，渲染出來的效果就更好。

為了確定各個層級的點距，本實施例提供的方法還包括：根據(jù)點云總數(shù)和包圍盒的體積確定根節(jié)點的點距，根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，下一層級的點距小于上一層級的點距。

其中，點云總數(shù)為包圍盒中點的總數(shù)量。根據(jù)點云總數(shù)和包圍盒的體積確定根節(jié)點的點距的具體方法為：獲取點云總數(shù)并計算包圍盒的體積，包圍盒的體積除以點云總數(shù)獲得單個點的平均體積，將單個點的平均體積開三次方根得到根節(jié)點的點距。如，包圍盒的體積為1立方米，點云總數(shù)為1000個點，則為每立方分米含一個點，點距為一分米，即0.1米。當然，在計算點距的過程中，可以根據(jù)實際需求乘上系數(shù)，以選取合適的點距。

其中，根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，包括：下一層級的點等于小于上一層級的點距的一半。例如，根節(jié)點中點間距為1.0，則它的子節(jié)點(即根節(jié)點的下一層級)的點距為0.5，具體參見圖3，其中(a)為根據(jù)根節(jié)點中的點進行渲染的效果，(b)為根節(jié)點的一個子節(jié)點中的點進行渲染的效果，從圖中明顯可看出，層級越低點云數(shù)據(jù)的渲染越粗糙，層級越高加載和渲染的點越多，渲染出來的效果就更好，圖3中(c)和(d)為將根節(jié)點和子節(jié)點組合在一起時的渲染效果。

在上述任意方法實施例的基礎上，步驟S3中，根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，包括：對切分得到的每個子單元空間分別進行如下操作：

步驟S31，根據(jù)當前層級的點距將子單元空間網(wǎng)格化。

其中，網(wǎng)格化是指將子單元空間劃分為多個以點距為邊長的立方體。

步驟S32，遍歷子單元空間內(nèi)的點，根據(jù)點的位置信息判斷點所處的網(wǎng)格，若該網(wǎng)格未被占據(jù)，則確定該點屬于當前層級且標記網(wǎng)格被占據(jù)；若該網(wǎng)格已被占據(jù)則該點放到下一層級進行判斷。

其中，步驟S32本質(zhì)上是在每個網(wǎng)格中選取一個點作為當前層級的點進行存儲，為了提高處理效率，不需要遍歷子單元空間內(nèi)的所有點，只需遍歷每個網(wǎng)格，從網(wǎng)格中選取一個點即可。

八叉樹的切分是一個遞歸過程，需要設置終止條件或分割限制因素，在每次切分后，還需判斷是否滿足遞歸切分的終止條件，在上述任意方法實施例的基礎上，判斷是否滿足遞歸切分的終止條件具體包括：

步驟S10，判斷當前層級是否小于預設的最大分割深度。

其中，八叉樹作為一種樹結(jié)構(gòu)，樹的深度即進行分割的次數(shù)。最大分割深度為切分的最大層級。

步驟S20，若當前層級大于等于預設的最大分割深度，則終止切分。

步驟S30，若當前層級小于預設的最大分割深度，則對切分得到的每個子單元空間分別進行如下操作：判斷子單元空間內(nèi)的點的數(shù)量是否小于預設的最少包含點數(shù)，若小于，則終止對子單元空間的切分。

其中，最少包含點數(shù)為單個子單元空間內(nèi)所包含的最少點數(shù)，即設最少包含點數(shù)為N，當子單元空間中的點的數(shù)量小于等于N時，就終止對該子單元空間的切分，否則，繼續(xù)對其進行切分。

上述兩個切分終止條件適用于子單元空間中沒有點的情況，對沒有點的空節(jié)點的繼續(xù)切分是無意義的，對所有沒有包含點的節(jié)點我們都把它解讀為空，不生成文件進行存儲，這樣可以對存儲的數(shù)據(jù)進行壓縮。由于點云數(shù)據(jù)只是物體的表面，并且通常每次只是對單一角度的物體進行測量測距，這就使得大部分空間都是空的，所以，多數(shù)的八叉樹的節(jié)點也將只有個別的子節(jié)點。通過同時定義切分的兩個終止條件，可以避免創(chuàng)建一個完全八叉樹，即一個八叉樹中的所有葉節(jié)點都在同一層，并且所有的其余節(jié)點都有八個子節(jié)點。因些，采用上述兩種終止條件后，減少了數(shù)據(jù)存儲量，提高了點云數(shù)據(jù)的存儲效率和檢索效率。其中，葉節(jié)點指不包含子節(jié)點的節(jié)點。圖4為按八叉樹結(jié)構(gòu)進行遞歸切分的一個示例，一共切分了兩次，共切分為三層，在空間中有點數(shù)據(jù)的部分用灰色表示，沒有點數(shù)據(jù)的部分用白色表示，結(jié)構(gòu)樹中只保留包含點數(shù)據(jù)的節(jié)點。

為了進一步壓縮數(shù)據(jù)的存儲量，在上述任意方法實施例的基礎上，步驟S3中，以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息的優(yōu)選實施方法包括：以Lob格式文件存儲屬于當前層級的點的信息。Lob格式文件采用二進制流的形式存儲點云數(shù)據(jù)的信息，降低數(shù)據(jù)體積，加快數(shù)據(jù)的存儲和訪問速度。另外，對于大多數(shù)數(shù)據(jù)而言，2個byte已經(jīng)足以表達數(shù)據(jù)的精度，同時還能表示點的其它信息，如向量等，所以本實施例選擇只用2個byte來存儲每個點的坐標，并以Lob格式進行存儲。

點云數(shù)據(jù)在存儲過程中會建索引文件，方便節(jié)點的查找。為了減少索引文件，提高檢索效率，在上述任意方法實施例的基礎上，文件以分層的結(jié)構(gòu)進行存放，為滿足分層要求的節(jié)點建立文件夾，文件夾中包括該節(jié)點的文件，該節(jié)點在當前層內(nèi)所有子節(jié)點的文件，一個索引文件；索引文件包含該文件夾中所有節(jié)點的索引以及每個節(jié)點包含的點的數(shù)量；若該文件夾中最大層級的節(jié)點還包括子節(jié)點，則該文件夾中還包括下一層文件夾。

其中，文件層次結(jié)構(gòu)的深度取決于所采用的分層步距的值。分層要求規(guī)定了每間隔多少個層級進行分層(即為對應的節(jié)點建立文件夾)，分層步距為分層的間隔層級數(shù)，若分層步距為5，則每間隔5個層級分為一層，文件夾中存儲節(jié)點以及節(jié)點下5個層級的子節(jié)點的信息，文件夾的index文件記錄了6個層級的層次結(jié)構(gòu)(自身節(jié)點和接下來的5個層級)。

其中，八叉樹的一個節(jié)點包括8個子節(jié)點，這8個子節(jié)點的編號分別為0、1、2、3、4、5、6、7，具體編號的順序可自行定義，一旦確定編號順序，則所有子節(jié)點的編號都按該順序進行。對于每一個八叉樹的節(jié)點，是以它所在的層級以及在其父節(jié)點中的編號命名文件的，例如：文件名為l表示是根節(jié)點(對應第零層級，該層級只包含一個根節(jié)點)，文件名為l0表示根節(jié)點的第一個子節(jié)點(對應第一層級)，文件名為l03表示根節(jié)點的第一個子節(jié)點的第四個子節(jié)點(對應第三層級)。如圖5所示，所有節(jié)點對應的文件均按照分層步距以分層的結(jié)構(gòu)存放在data目錄下。

其中，index文件(索引文件)中每個索引的長度為5bytes(字節(jié))，1byte用來描述這個節(jié)點包含的子節(jié)點，例如：l.index文件中00000011指包含當前節(jié)點的第0個子節(jié)點和第1的子節(jié)點；另外4bytes用來存儲該節(jié)點中點的數(shù)量。

其中，index文件中按照深度優(yōu)先的方式存放每個節(jié)點的索引，即按照樹結(jié)構(gòu)先存儲一條支路上的所有節(jié)點直到葉節(jié)點，然后再存儲下一條支路的節(jié)點。

如圖4所示，假設點云總數(shù)是100000，為方便描述，設根節(jié)點名稱為l。

第一級中：

節(jié)點l1包含10000個點，節(jié)點l4包含50000個點，節(jié)點l7包含40000個點。

第二級中：

節(jié)點l1的子節(jié)點l11包含3000個點，節(jié)點l1的子節(jié)l14包含7000個點。

節(jié)點l4的子節(jié)點l41包含10000個點，子節(jié)點l44包含20000個點，子節(jié)點l45包含20000個點。

節(jié)點l7的子節(jié)點l77包含40000個點。

下面以圖4為例，說明index文件的存儲方式。假設分層步距為5，則所有的節(jié)點都存儲在根節(jié)點的文件夾中，所有節(jié)點的關系都按照深度優(yōu)先的方式存放在index文件當中，則index文件存儲的信息為：

10010010 000000000000000000000000000100000(對應節(jié)點l)

00010010000000000000000000000000000010000(對應節(jié)點l1)

00000000000000000000000000000000000003000(對應節(jié)點l11)

00000000000000000000000000000000000007000(對應節(jié)點l14)

00110010000000000000000000000000000050000(對應節(jié)點l4)

00000000000000000000000000000000000010000(對應節(jié)點l41)

00000000000000000000000000000000000020000(對應節(jié)點l44)

00000000000000000000000000000000000020000(對應節(jié)點l45)

10000000000000000000000000000000000010000(對應節(jié)點l7)

00000000000000000000000000000000000040000(對應節(jié)點l77)

上述是為了方便理解才采用這樣的格式進行表述，實際存儲時index文件中是數(shù)據(jù)是沒有任何格式和注釋的。

假設分層步距為5，以分層的結(jié)構(gòu)進行存放的步驟為：首先，為根節(jié)點(即第零層級)建立文件夾，為方便描述命名為文件夾l，將根節(jié)點及其以后的5個層級中所有節(jié)點的文件存儲在文件夾l中，同時文件夾l中包含一個索引文件，該索引文件用于存儲文件夾l中所有節(jié)點的索引以及每個節(jié)點包含的點的數(shù)量。接著，若文件夾l中的第五層級的節(jié)點存在子節(jié)點，則在文件夾l中建立該節(jié)點對應的文件夾，以該子節(jié)點的文件名進行命名，如，該節(jié)點的文件名為l02666，則對應的文件夾的名稱為l02666；文件夾l02666中包含：節(jié)點l02666以及節(jié)點l02666下5個層級的子節(jié)點的文件，一個索引文件；該索引文件用于存儲文件夾l02666中所有節(jié)點的索引以及每個節(jié)點包含的點的數(shù)量。以此類推，直達所有節(jié)點都存儲到對應的文件夾中。

如果點云數(shù)據(jù)量偏小，切分到最精細的層級還未滿足分層要求時，點云的密度已經(jīng)能夠控制在點量的限制范圍內(nèi)，則無需繼續(xù)往下切分。對于數(shù)據(jù)量極大的點云，切分到層級已經(jīng)滿足分層要求，但此時節(jié)點所包含的數(shù)據(jù)量仍然非常大，則還需要對節(jié)點進行切分，這個時候會創(chuàng)建一個文件夾，它下面的節(jié)點對應的lob文件保存在這個文件夾下，并且為這個節(jié)點構(gòu)建index文件。所以對數(shù)據(jù)量偏小的點云來說，處理的最終能夠結(jié)果是只有一個存放在根節(jié)點的index文件，而對于海量的點云數(shù)據(jù)會有多個index文件，分別存放在滿足分層要求的節(jié)點下。這種分層建立索引的方式，減少了索引文件數(shù)量，有助于提高檢索效率。

點云數(shù)據(jù)處理完畢之后，所有節(jié)點的關系都按照深度優(yōu)先的方式放在index文件當中，調(diào)用數(shù)據(jù)的時候，直接讀取index文件，每五個字節(jié)就是一個節(jié)點信息，根據(jù)這個信息就清晰地知道它下面的子節(jié)點信息，構(gòu)建出節(jié)點的關系樹結(jié)構(gòu)，而不用采用遍歷的方式查找很多遍，大大提索引的檢索效率。渲染層可以根據(jù)不同的渲染顯示機制做相應的控制，什么情況渲染哪個節(jié)點數(shù)據(jù)。渲染層一般根據(jù)當前視點位置和距離，判斷應該渲染哪個層級的節(jié)點。

基于與上述點云數(shù)據(jù)的存儲方法相同的發(fā)明構(gòu)思，本實施還提供了一種點云數(shù)據(jù)的存儲裝置，如圖6所示，包括：包圍盒計算模塊，用于計算點云數(shù)據(jù)的包圍盒；遞歸切分模塊用于，按照八叉樹結(jié)構(gòu)對包圍盒進行遞歸切分，八叉樹結(jié)構(gòu)的每個層級對應一個點距；數(shù)據(jù)存儲模塊，用于在每次切分后，根據(jù)當前層級的點距判斷切分得到的每個子單元空間內(nèi)的點是否屬于當前層級，以文件的形式存儲屬于當前層級的點的信息，其中，切分得到的每個子單元空間對應當前層級內(nèi)的一個節(jié)點，每個節(jié)點對應一個文件。

本實施例提供的點云數(shù)據(jù)的存儲裝置，從根節(jié)點到所有的中間節(jié)點以及葉節(jié)點，每個節(jié)點對應的文件中都包含點數(shù)據(jù)，且所有文件中沒有重復的點，解決了點云數(shù)據(jù)分布不均勻時，等距分割后各個子單元空間內(nèi)包含點的數(shù)量差異很大的問題。降低了數(shù)據(jù)存儲的冗余量，節(jié)省了存儲空間。按點距逐層存儲的方式，在加載和渲染時可以按照需要顯示的精度逐層調(diào)度，隨著加載和渲染的節(jié)點數(shù)越多，渲染出來的效果就更好。

其中，還包括點距計算模塊，用于根據(jù)點云總數(shù)和包圍盒的體積確定根節(jié)點的點距；根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，下一層級的點距小于上一層級的點距。

其中，點距計算模塊中，根據(jù)根節(jié)點的點距逐層確定每個層級的點距，包括：下一層級的點等于小于上一層級的點距的一半。

最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術方案的范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當中。