1.一種無人車語義地圖模型構(gòu)建方法，其特征在于：包括有語義地圖的概念結(jié)構(gòu)、概念語義的關(guān)系、靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)實(shí)例化以及實(shí)時(shí)障礙物實(shí)例化生成語義地圖過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車語義地圖模型構(gòu)建方法，其特征在于：所述的語義地圖的概念結(jié)構(gòu)包括有實(shí)體和屬性；
21)所述的實(shí)體包括有無人車實(shí)體、路網(wǎng)元素實(shí)體以及障礙物實(shí)體；
211)所述的無人車實(shí)體，為不同類型無人車；
212)所述的路網(wǎng)元素實(shí)體包括區(qū)域類型實(shí)體及點(diǎn)類型實(shí)體；
2121)所述的區(qū)域類型實(shí)體包括整體路段、連接點(diǎn)、邊界、道路隔離帶、特殊區(qū)域、人行橫道、車道線、車道、路段，其中，整體路段代表一條道路的整體路段，包括連接點(diǎn)、路段、邊界以及道路隔離帶，連接區(qū)域包括路口、掉頭以及車道數(shù)增減處區(qū)域，路段包含多個(gè)同方向的車道；
2122)所述的點(diǎn)類型實(shí)體包括地面交通標(biāo)識(shí)、路邊交通標(biāo)識(shí)以及停止線；
213)所述的障礙物實(shí)體包括動(dòng)態(tài)障礙物、靜態(tài)障礙物、交通設(shè)施類型障礙物、行人、動(dòng)物、車輛、自然障礙以及道路攔截類障礙物；其中自然障礙包括凹進(jìn)地面類障礙物和凸出地面類障礙物，道路攔截類障礙物包括故障標(biāo)示牌、錐桶、水馬圍欄、分離線以及施工標(biāo)示牌；
22)所述的屬性包括地圖元素的點(diǎn)坐標(biāo)、區(qū)域范圍以及地圖元素之間的約束類型，約束包括連接約束，代表路段與路段的連接方向約束，連接約束包括左轉(zhuǎn)向連接約束、右轉(zhuǎn)向連接約束、掉頭連接約束以及直行連接約束。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車語義地圖模型構(gòu)建方法，其特征在于：所述的概念語義的關(guān)系分為對(duì)象屬性和數(shù)據(jù)屬性兩部分；
31)所述的對(duì)象屬性部分包括不同概念之間的繼承關(guān)系及關(guān)聯(lián)關(guān)系；所述的不同概念之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系包含整體路段與道路隔離帶、路段、連接點(diǎn)之間的組合關(guān)系，關(guān)系名分別為：存在道路隔離帶、存在路段、存在連接點(diǎn)；路段與連接點(diǎn)之間的連接關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)連接點(diǎn)，與道路隔離帶之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)道路隔離帶，與人行橫道之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)人行橫道，與停止線之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)停止線，與邊界之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)邊界，與車道之間的關(guān)系，關(guān)系名為：存在車道，與路邊標(biāo)識(shí)之間的關(guān)系，關(guān)系名為：存在路邊標(biāo)識(shí)；連接點(diǎn)與連接約束之間的存在關(guān)系，關(guān)系名為：存在連接約束，與人行橫道之間的關(guān)系，關(guān)系名為：存在人行橫道；車道與車道線之間的位置關(guān)系，關(guān)系名分別為：存在左車道線、存在右車道線，與其他車道之間的方位關(guān)系，關(guān)系名分別為：同向左邊車道、同向右邊車道，與特殊區(qū)域之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：存在特殊區(qū)域，與地面標(biāo)識(shí)之間的關(guān)系，關(guān)系名為：存在地面標(biāo)識(shí)；連接約束與路段用以表述連接方向的關(guān)系，關(guān)系名分別為：起始路段、目標(biāo)路段；自車與障礙物實(shí)體之間的方位關(guān)系，關(guān)系名分別為：存在左后方障礙物、存在正后方障礙物、存在右后方障礙物、存在左前方障礙物、存在正前方障礙物、存在右前方障礙物、存在正左方障礙物、存在正右方障礙物，與車道之間的位置關(guān)系，關(guān)系名為：所屬車道；區(qū)域?qū)嶓w與區(qū)域范圍之間的關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)區(qū)域范圍；點(diǎn)實(shí)體與點(diǎn)坐標(biāo)之間的關(guān)系，關(guān)系名為：關(guān)聯(lián)點(diǎn)坐標(biāo)；
32)所述的數(shù)據(jù)屬性部分包括自車的全局路徑規(guī)劃信息以及當(dāng)前速度，關(guān)系名分別為：下個(gè)路口轉(zhuǎn)向和自車實(shí)時(shí)速度，與下一個(gè)即將到達(dá)的連接點(diǎn)、人行橫道、停止線的距離，關(guān)系名分別為：與連接點(diǎn)距離、與人行橫道距離、與停止線距離，與障礙物的距離關(guān)系名為：與障礙物距離；障礙物實(shí)體的當(dāng)前速度以及位姿，其關(guān)系名分別為：障礙物速度和障礙物運(yùn)動(dòng)方向；點(diǎn)坐標(biāo)的數(shù)據(jù)信息關(guān)系名為：點(diǎn)坐標(biāo)值；區(qū)域范圍的數(shù)據(jù)信息，關(guān)系名為：區(qū)域范圍值；車道的速度限制信息，關(guān)系名分別為：車道最大車速、車道最小車速，車道允許轉(zhuǎn)向信息，關(guān)系名為：車道路口轉(zhuǎn)向、車道是否最左最右車道標(biāo)識(shí)，關(guān)系名分別為：同向最左車道、同向最右車道，車道寬度，關(guān)系名為：車道寬度；路段包含的車道數(shù)量，關(guān)系名為：路段所含車道數(shù)；整體路段的類型信息，關(guān)系名為：整體路段類型；各概念類的基本屬性，關(guān)系名分別為：實(shí)體ID、實(shí)體名。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人車語義地圖模型構(gòu)建方法，其特征在于：所述的靜態(tài)地圖數(shù)據(jù)實(shí)例化以及實(shí)時(shí)障礙物實(shí)例化生成語義地圖的過程，其步驟如下：
步驟1、通過激光雷達(dá)、相機(jī)、GPS、衛(wèi)星照片感知系統(tǒng)獲取真實(shí)行駛環(huán)境的詳細(xì)數(shù)據(jù)信息，并且將地圖詳細(xì)數(shù)據(jù)按照所述地圖概念結(jié)構(gòu)實(shí)例化為靜態(tài)路網(wǎng)實(shí)體；
步驟2、通過激光雷達(dá)、相機(jī)、GPS傳感器獲取實(shí)時(shí)障礙物位姿信息，將障礙物信息實(shí)例化為障礙物地圖實(shí)體；
步驟3、建立步驟1，2中得到的靜態(tài)地圖和障礙物地圖中的實(shí)體相互間語義關(guān)系，最終得到用于無人車的語義地圖。
5.一種無人車語義地圖模型在無人車上的應(yīng)用方法，其特征在于，通過語義地圖、全局規(guī)劃路徑、無人車當(dāng)前位姿以及周邊實(shí)時(shí)障礙物信息進(jìn)行語義推理得到無人車局部場景信息，實(shí)現(xiàn)無人車的場景理解，輔助無人車決策，具體步驟如下：
步驟1)、通過無人車全局規(guī)劃系統(tǒng)獲取無人車目標(biāo)行駛路徑，并通過GPS/INS定位定向系統(tǒng)實(shí)時(shí)獲取無人車當(dāng)前位姿；
步驟2)、通過無人車環(huán)境感知系統(tǒng)實(shí)時(shí)感知周邊障礙物信息，通過語義推理得到它們與無人車之間的相對(duì)位姿；
步驟3)、通過語義地圖、全局規(guī)劃路徑、無人車當(dāng)前位姿以及周邊障礙物相對(duì)位姿進(jìn)行語義推理得到無人車局部場景信息；
步驟4)、根據(jù)不同場景信息輔助無人車做出不同決策。