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無(wú)人車語(yǔ)義地圖模型構(gòu)建方法及其在無(wú)人車上的應(yīng)用方法與流程技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):12550893

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本發(fā)明主要涉及無(wú)人車技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種無(wú)人車語(yǔ)義地圖模型構(gòu)建方法及其在無(wú)人車上的應(yīng)用方法。背景技術(shù)近年來(lái),無(wú)人車得到了國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界的廣泛關(guān)注,其相關(guān)支撐技術(shù)有了快速的發(fā)展。從系統(tǒng)組成與信息流向來(lái)看,一般可以將無(wú)人車系統(tǒng)劃分為環(huán)境感知、決策規(guī)劃以及運(yùn)動(dòng)控制等模塊,其中環(huán)境感知通過(guò)各種傳感器來(lái)獲取交通環(huán)境的實(shí)時(shí)場(chǎng)景信息并生成環(huán)境模型(即感知地圖);在此基礎(chǔ)上,決策規(guī)劃環(huán)境模型的基礎(chǔ)上,做出符合交通規(guī)則、安全的行為決策以及相應(yīng)的避障行駛軌跡;運(yùn)動(dòng)控制將所規(guī)劃的軌跡離散化為無(wú)人車實(shí)際所需要...
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