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技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種生成點(diǎn)云地圖的方法、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的地圖構(gòu)建一般采用同步定位和地圖構(gòu)建技術(shù)，即機(jī)器人通過(guò)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中重復(fù)觀測(cè)到的地圖特征定位自身的位置和姿勢(shì)，再根據(jù)自身位置和姿勢(shì)來(lái)構(gòu)建地圖，達(dá)到同時(shí)定位和地圖構(gòu)建的目的。在此思想下，地圖和定位這兩個(gè)方面被捆綁到一個(gè)循環(huán)之中，以此支持雙方在各自進(jìn)程中求得連續(xù)解，不同進(jìn)程中的相互迭代反饋對(duì)雙方都會(huì)有影響。使用這一種方法生成的地圖都是以點(diǎn)云形式存在，一般只是個(gè)大概輪廓，不夠精細(xì)，即只能生成稀疏或者半稠密點(diǎn)云地圖。

然而上述非稠密的地圖很有可能會(huì)漏掉導(dǎo)航中有著重要意義的特征，例如漏掉紅綠燈，或者無(wú)法提供準(zhǔn)確的是否能夠允許通過(guò)的信息，所以上述方案并不能勝任生成較為精準(zhǔn)地圖或者生成較為真實(shí)的視覺(jué)模型的任務(wù)。

因此，如何有效地生成稠密點(diǎn)云地圖，成為亟待解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種生成點(diǎn)云地圖的方法、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和裝置，能夠有效地生成稠密點(diǎn)云地圖。

第一方面，提供了一種生成點(diǎn)云地圖的方法，包括：初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該第一圖片為二維圖片集中的任一圖片，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度；根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差；根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖；根據(jù)該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖。

第二方面，提供了一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令；處理器，用于訪問(wèn)該存儲(chǔ)器，并執(zhí)行該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，以進(jìn)行如下操作：初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該第一圖片為二維圖片集中的任一圖片，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度；根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差；根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖；根據(jù)該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖。

第三方面，提供了一種生成點(diǎn)云地圖的裝置，包括：初始化模塊，用于初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該第一圖片為二維圖片集中的任一圖片，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度；更新模塊，用于根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差；深度圖生成模塊，用于根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖；點(diǎn)云地圖生成模塊，用于根據(jù)該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖。

第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，該程序代碼可以用于指示執(zhí)行上述第一方面的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)對(duì)二維圖片集中的任一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)進(jìn)行初始化處理，并根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，再根據(jù)圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，并進(jìn)一步生成稠密點(diǎn)云地圖，可以得到像素粒度的、較準(zhǔn)確的稠密點(diǎn)云地圖，從而能夠有效地生成稠密點(diǎn)云地圖。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案的架構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法的示意性流程圖。

圖3是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法的示意性流程圖。

圖4是本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法的示意性流程圖。

圖5是本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的示意性框圖。

圖6是本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的裝置的示意性框圖。

圖7是本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的裝置的示意性框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)理解，本文中的具體的例子只是為了幫助本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例，而非限制本發(fā)明實(shí)施例的范圍。

還應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例中的公式只是一種示例，而非限制本發(fā)明實(shí)施例的范圍，該公式可以進(jìn)行變形，這些變形也應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

還應(yīng)理解，在本發(fā)明的各種實(shí)施例中，各過(guò)程的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。

圖1是應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案的架構(gòu)圖。

如圖1所示，系統(tǒng)110可以從二維圖片集120得到稠密點(diǎn)云地圖130。具體地，系統(tǒng)110可以采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案對(duì)二維圖片集120進(jìn)行處理，生成稠密點(diǎn)云地圖130。

二維圖片集120可以是對(duì)物體進(jìn)行多角度拍攝得到的圖片集。本發(fā)明對(duì)拍攝二維圖片集120的拍攝設(shè)備不做限定，其可以為任意拍攝設(shè)備。作為一個(gè)舉例，該拍攝設(shè)備可以為無(wú)人機(jī)中的拍攝設(shè)備。拍攝設(shè)備得到的二維圖片集120提供給系統(tǒng)110以進(jìn)行處理。

系統(tǒng)110為具有處理功能的系統(tǒng)，例如，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。系統(tǒng)110可以包括至少一個(gè)處理器111。該處理器111可以執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，例如，對(duì)二維圖片集120進(jìn)行處理，生成稠密點(diǎn)云地圖。該處理器111可以為任意種類的處理器，本發(fā)明對(duì)此不做限定。系統(tǒng)110還可以包括至少一個(gè)存儲(chǔ)器112。該存儲(chǔ)器112可用于存儲(chǔ)指令和數(shù)據(jù)，例如，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，二維圖片集120的數(shù)據(jù)等。該存儲(chǔ)器112可以為任意種類的存儲(chǔ)器，本發(fā)明對(duì)此也不做限定。

采用本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案生成的稠密點(diǎn)云地圖130的精度高，例如，每個(gè)像素都可以有對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)，因此不會(huì)遺漏重要的信息。

圖2示出了本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法200的示意性流程圖。該方法200可以由圖1中的系統(tǒng)110執(zhí)行。

210，初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該第一圖片為二維圖片集中的任一圖片，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于二維圖片集中的任一圖片(表示為第一圖片)，處理的粒度為像素級(jí)，即處理針對(duì)第一圖片中的每一個(gè)像素。

在步驟210中，初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。也就是說(shuō)，對(duì)于第一圖片中的每一個(gè)像素，先進(jìn)行初始化處理，得到每一個(gè)像素的空間參數(shù)的初始值，以便于后續(xù)進(jìn)行更新，進(jìn)而得到每一個(gè)像素的空間參數(shù)的最終值。

像素的空間參數(shù)可以用于生成深度圖，因此，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度。

可選地，該空間參數(shù)包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度和該三維空間點(diǎn)的法向量。在像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度的基礎(chǔ)上，再加上該三維空間點(diǎn)的法向量，這樣，后續(xù)生成的稠密點(diǎn)云地圖或者進(jìn)一步生成的三維地圖，能夠更加準(zhǔn)確。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)可以采用以下方式：

根據(jù)該二維圖片集，生成稀疏點(diǎn)云地圖；

根據(jù)該稀疏點(diǎn)云地圖，初始化該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

具體而言，對(duì)第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)初始化處理可以利用稀疏點(diǎn)云地圖。從二維圖片集生成稀疏點(diǎn)云地圖的方式可以采用已有的技術(shù)，例如，可以采用運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)(Structure from Motion，SfM)的方法生成該稀疏點(diǎn)云地圖，但本發(fā)明對(duì)此并不限定。

由于稀疏點(diǎn)云地圖中的點(diǎn)比較稀疏，因此較多像素沒(méi)有在稀疏點(diǎn)云地圖中直接對(duì)應(yīng)的點(diǎn)。在這種情況下，可以采用高斯分布的方式進(jìn)行初始化處理。

可選地，對(duì)于該第一圖片中的第一像素，采用以該稀疏點(diǎn)云地圖中的參考點(diǎn)為中心的高斯分布，初始化該第一像素的空間參數(shù)，其中該參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素距離該第一像素最近。

也就是說(shuō)，對(duì)于每一個(gè)像素，選取一個(gè)參考點(diǎn)，該參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素距離該像素最近，采用以該參考點(diǎn)為中心的高斯分布，初始化該像素的空間參數(shù)。

上述根據(jù)稀疏點(diǎn)云地圖初始化像素的空間參數(shù)的方式，可以用于該二維圖片集中選取的第一張圖片；若已經(jīng)得到了該二維圖片集中選取的前一張圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，則可以直接根據(jù)該深度圖，對(duì)下一張圖片進(jìn)行初始化處理。

可選地，在本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)可以采用以下方式：

根據(jù)該二維圖片集中的第二圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，初始化該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

也就是說(shuō)，若已經(jīng)得到了第二圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，則可以根據(jù)該第二圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，初始化該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

該第二圖片和該第一圖片可以為從該二維圖片集中選取的滿足預(yù)定條件的圖片?？蛇x地，該第一圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別滿足第一預(yù)定條件。

可選地，該拍攝參數(shù)可以包括相機(jī)位置和相機(jī)朝向，該拍攝參數(shù)也可以表示為相機(jī)位移和相機(jī)轉(zhuǎn)角，本發(fā)明對(duì)此不做限定。

例如，該第一預(yù)定條件可以為：該第一圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別為，該二維圖片集中的所有圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別中不小于第一閾值且不大于第二閾值的最小差別，其中，該第一閾值小于該第二閾值。

上述第二圖片與第一圖片的關(guān)系可以為基準(zhǔn)圖片和參考圖片的關(guān)系。在對(duì)某一圖片進(jìn)行處理時(shí)，該圖片為基準(zhǔn)圖片，該二維圖片集中的任一圖片都可以為基準(zhǔn)圖片。對(duì)于基準(zhǔn)圖片，再選取其對(duì)應(yīng)的參考圖片?？蛇x地，參考圖片可以與基準(zhǔn)圖片有類似的視角，并且兩者的基準(zhǔn)線既不是太大也不是太小。

例如，可以首先使用運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的方法計(jì)算出稀疏點(diǎn)云和每張圖片對(duì)于基準(zhǔn)圖片的相機(jī)轉(zhuǎn)角和相機(jī)位移，剔除掉轉(zhuǎn)角過(guò)大或過(guò)小(例如，小于5度，大于60度)，位移過(guò)大或過(guò)小(例如，大于平均位移的兩倍或小于平均位移的二十分之一)的圖片，將剩下的圖片按照轉(zhuǎn)角和位移的乘積由小到大依次排列，選取該乘積最小的作為參考圖片，另外，可選取除參考圖片外該乘積序列前若干張(例如，可選取8張)圖片作為備用檢驗(yàn)圖片。

舉例來(lái)說(shuō)，若圖片1作為基準(zhǔn)圖片時(shí)，圖片2為圖片1的參考相片，對(duì)于圖片1，若其為第一張?zhí)幚淼膱D片，即，沒(méi)有其他圖片對(duì)于的深度圖，則可以根據(jù)稀疏點(diǎn)云地圖對(duì)圖片1進(jìn)行初始化處理，后續(xù)再進(jìn)一步得到圖片1對(duì)應(yīng)的深度圖；在對(duì)圖片2進(jìn)行處理時(shí)，已有圖片1對(duì)應(yīng)的深度圖，則可以直接根據(jù)圖片1對(duì)應(yīng)的深度圖，對(duì)圖片2進(jìn)行初始化處理。

應(yīng)理解，第二圖片也可以為該二維圖片集中的其他任一圖片，本發(fā)明對(duì)此并不限定。也就是說(shuō)，只要已經(jīng)有了該二維圖片集中某一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，則可以直接根據(jù)該深度圖，對(duì)第一圖片進(jìn)行初始化處理。

220，根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差。

在對(duì)第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)進(jìn)行初始化后，接下來(lái)對(duì)每一個(gè)像素的空間參數(shù)進(jìn)行更新，以得到最終值。初始化后的空間參數(shù)可能與實(shí)際的空間參數(shù)有差別，通過(guò)更新處理可以使空間參數(shù)接近或達(dá)到實(shí)際值(該實(shí)際值表示真實(shí)的三維空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間參數(shù)的值)。

在本發(fā)明實(shí)施例中，采用匹配誤差函數(shù)進(jìn)行空間參數(shù)的更新處理。該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差。也就是說(shuō)，該匹配誤差函數(shù)可以反映空間參數(shù)的當(dāng)前值與實(shí)際值的差別，這樣，基于該匹配誤差函數(shù)進(jìn)行空間參數(shù)的更新處理，可以使空間參數(shù)收斂到實(shí)際值。

可選地，該匹配誤差函數(shù)可以根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，該第一圖片的拍攝參數(shù)和該二維圖片集中的第三圖片的拍攝參數(shù)確定。

該第三圖片可以為該第一圖片的參考圖片。即該第三圖片與該第一圖片的拍攝參數(shù)的差別可以為，該二維圖片集中的所有圖片與該第一圖片的拍攝參數(shù)的差別中不小于第一閾值且不大于第二閾值的最小差別，其中，該第一閾值小于該第二閾值。

應(yīng)理解，該第三圖片也可以為該二維圖片集中的其他任一圖片，本發(fā)明對(duì)此并不限定。

可選地，該匹配誤差函數(shù)可以為，

其中，B表示以像素為中心的方形窗口，上劃線表示取平均，H_ij表示像素i和j之間的單應(yīng)性矩陣，H_ij根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，該第一圖片的拍攝參數(shù)和該第三圖片的拍攝參數(shù)確定。上述式(1)中，與q相關(guān)的各項(xiàng)表示相應(yīng)像素對(duì)應(yīng)的灰度值。

上述式(1)中的H_ij可以根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，該第一圖片的拍攝參數(shù)和該第三圖片的拍攝參數(shù)確定。在像素的空間參數(shù)為實(shí)際值時(shí)，上述式(1)的匹配誤差函數(shù)的取值為零；在像素的空間參數(shù)偏離實(shí)際值越大時(shí)，該匹配誤差函數(shù)的取值越大。因此，可以按照使該匹配誤差函數(shù)的取值變小的趨向，更新每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)于該第一圖片中的第一像素，根據(jù)該匹配誤差函數(shù)和第二像素的空間參數(shù)，更新該第一像素的空間參數(shù)，其中，該第二像素為與該第一像素相鄰且已更新空間參數(shù)的像素。

也就是說(shuō)，對(duì)于每一個(gè)像素，可以根據(jù)與其相鄰且已進(jìn)行了更新的像素的空間參數(shù)進(jìn)行更新。

可選地，更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)的更新方向可以為從該第一圖片的左上到右下，和/或，從該第一圖片的右下到左上。

可選地，在該更新方向?yàn)閺脑摰谝粓D片的左上到右下時(shí)，該第二像素可以為該第一像素的左邊、左上和上邊的像素中的至少一個(gè)像素；或者，

在該更新方向?yàn)閺脑摰谝粓D片的右下到左上時(shí)，該第二像素可以為該第一像素的右邊、右上和下邊的像素中的至少一個(gè)像素。

可選地，對(duì)于該第一像素，若采用該第二像素的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值小于采用該第一像素的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值，則將該第一像素的空間參數(shù)更新為該第二像素的空間參數(shù)。

也就是說(shuō)，在對(duì)第一像素的空間參數(shù)進(jìn)行更新時(shí)，可比較第一像素分別采用第一像素的空間參數(shù)和第二像素的空間參數(shù)得到的匹配誤差函數(shù)的取值，選擇所得到的匹配誤差函數(shù)的取值較小的空間參數(shù)作為第一像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中，還可以將該第一像素的空間參數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)變化，若采用變化后的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值變小，則將該第一像素的空間參數(shù)更新為該變化后的空間參數(shù)。

具體而言，對(duì)每一像素的空間參數(shù)的更新，還可以采用在預(yù)定范圍內(nèi)變化的方式，即，將每個(gè)像素的空間參數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)變化，若變化后，所得到的匹配誤差函數(shù)的取值變小，則將該像素的空間參數(shù)更新為變化后的空間參數(shù)。可選地，還可以重復(fù)上述過(guò)程，另外還可以減小所變化的范圍，直到該像素的空間參數(shù)最終收斂到某個(gè)穩(wěn)定值，使得匹配誤差函數(shù)的取值最小。

上述根據(jù)相鄰像素的空間參數(shù)進(jìn)行更新的方式與在預(yù)定范圍內(nèi)變化的更新方式可以結(jié)合，即，對(duì)于每一個(gè)像素，可以先采用根據(jù)相鄰像素的空間參數(shù)進(jìn)行更新的方式，再采用在預(yù)定范圍內(nèi)變化的更新方式，在該像素的空間參數(shù)收斂到穩(wěn)定值后，再更新下一個(gè)像素的空間參數(shù)。

應(yīng)理解，上述兩種更新方式也可以單獨(dú)實(shí)施，本發(fā)明對(duì)此并不限定。

下面舉例說(shuō)明像素的空間參數(shù)的更新過(guò)程。應(yīng)理解，這只是為了幫助本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明實(shí)施例，而非限制本發(fā)明實(shí)施例的范圍。

對(duì)于基準(zhǔn)相片中的每個(gè)像素，選取以這個(gè)像素為中心的方形窗口，所選的方形窗口為一個(gè)w*w的方形像素塊，對(duì)窗口中每一個(gè)元素，通過(guò)單應(yīng)性矩陣計(jì)算與該元素對(duì)應(yīng)的像素。其中，單應(yīng)性矩陣可以通過(guò)基準(zhǔn)相片和參考相片的拍攝參數(shù)，以及像素的空間參數(shù)計(jì)算得到。然后基于這種像素間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算匹配誤差函數(shù)的取值。然后使用以下點(diǎn)云迭代匹配的方法來(lái)求解匹配誤差函數(shù)的最小值。

舉例來(lái)說(shuō)，可以區(qū)分奇數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代和偶數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代，對(duì)奇數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代，從基準(zhǔn)相片的左上角開(kāi)始通過(guò)行向右下角移動(dòng)，對(duì)偶數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代，從右下角開(kāi)始通過(guò)行向左上角移動(dòng)。在奇數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代中，對(duì)每個(gè)像素，比較其采用當(dāng)前的空間參數(shù)與采用當(dāng)前像素的左邊，左上，和上邊的像素的空間參數(shù)所對(duì)應(yīng)的匹配誤差函數(shù)的取值，若匹配誤差函數(shù)的取值更小，則采用使得匹配誤差函數(shù)的取值更小的那個(gè)空間參數(shù)取代當(dāng)前的空間參數(shù)。在偶數(shù)標(biāo)號(hào)的迭代中，進(jìn)行類似的操作，只是將比較的對(duì)象改成當(dāng)前像素的右邊，右下，和下邊的像素。

在每個(gè)迭代中，在進(jìn)行了比較和取代之后，再次進(jìn)行對(duì)每個(gè)像素在當(dāng)前空間參數(shù)附近范圍內(nèi)的均勻隨機(jī)賦值。比較新賦值情況下的匹配誤差函數(shù)的取值，若發(fā)現(xiàn)匹配誤差函數(shù)的取值變小則用所得的隨機(jī)賦值代替當(dāng)前的空間參數(shù)，重復(fù)上面過(guò)程若干次，并可減小隨機(jī)賦值的范圍直到空間參數(shù)最終收斂到某個(gè)穩(wěn)定值，使得匹配誤差函數(shù)的取值最小。

230，根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖。

在通過(guò)前述步驟得到第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)后，可根據(jù)更新后的空間參數(shù)，生成該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖。

可選地，可在該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)收斂到穩(wěn)定值后，根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖。

通過(guò)之前的更新過(guò)程，每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)接近或達(dá)到實(shí)際值，因此能夠得到像素粒度的比較精確的深度圖。

對(duì)于二維圖片集中的任一圖片，都可以采用上述方式得到該圖片對(duì)應(yīng)的深度圖。這樣，可以根據(jù)這些深度圖，再進(jìn)一步生成稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，該方法200還可以包括：

250，移除該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖中的不可信點(diǎn)。

生成的深度圖中，可能會(huì)有誤差較大的點(diǎn)，需要將其移除。

可選地，該不可信點(diǎn)可以包括該第一圖片中的第三像素和第四像素中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)的深度圖點(diǎn)，

其中，對(duì)于該第三像素，采用收斂后的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值大于第一預(yù)定值；

該第四像素對(duì)應(yīng)的深度圖中的深度，與該第四像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)相對(duì)于該二維圖片集中的第四圖片的深度的差別大于第二預(yù)定值。

具體而言，若收斂之后的空間參數(shù)對(duì)應(yīng)的匹配誤差函數(shù)的取值仍然大于第一預(yù)定值，則認(rèn)為對(duì)應(yīng)的點(diǎn)為不可信點(diǎn)，應(yīng)該將其移除。另外，對(duì)第一圖片中的每一個(gè)點(diǎn)，將其投射到三維空間點(diǎn)中，計(jì)算其相對(duì)于第四圖片(例如，第四圖片可以為備用檢驗(yàn)圖片)的深度，將該深度與深度圖中的深度比較，若兩者間的相對(duì)誤差較大，則認(rèn)為對(duì)應(yīng)的點(diǎn)為不可信點(diǎn)，應(yīng)該移除。

類似地，對(duì)于二維圖片集中的任一圖片，都可以采用上述方式移除不可信點(diǎn)。

240，根據(jù)該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖。

在通過(guò)前述步驟得到二維圖片集中的圖片對(duì)應(yīng)的深度圖后，可以根據(jù)該深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖?？梢圆捎枚S圖片集中的所有圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，也可以采用二維圖片集中的部分圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，本發(fā)明對(duì)此不做限定。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，可以通過(guò)融合該二維圖片集中的多張圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成該稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，可以通過(guò)融合該二維圖片集中的所有圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成該稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在生成稠密點(diǎn)云地圖之前，可以移除被遮擋點(diǎn)和冗余點(diǎn)。

具體而言，可以使用深度值來(lái)檢查某點(diǎn)是否被遮擋，若被遮擋則應(yīng)該移除。另外若兩個(gè)點(diǎn)非常接近，則可以認(rèn)為是計(jì)算誤差帶來(lái)的，實(shí)際應(yīng)為同一個(gè)點(diǎn)，應(yīng)該移除一個(gè)冗余點(diǎn)。經(jīng)過(guò)移除之后，將深度圖融合成新的稠密點(diǎn)云地圖。

應(yīng)理解，本發(fā)明對(duì)由深度圖生成稠密點(diǎn)云地圖的方式并不限定，也可以采用其他由深度圖生成點(diǎn)云地圖的方式。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，如圖4所示，該方法200還可以包括：

260，根據(jù)該稠密點(diǎn)云地圖，生成三維地圖。

稠密點(diǎn)云地圖還可以進(jìn)一步用于生成三維地圖。本發(fā)明對(duì)由稠密點(diǎn)云地圖生成三維地圖的方式不做限定。另外，在空間參數(shù)包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度和該三維空間點(diǎn)的法向量時(shí)，在生成三維地圖時(shí)還可以結(jié)合該三維空間點(diǎn)的法向量，從而生成更加準(zhǔn)確的三維地圖。

本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法，通過(guò)對(duì)二維圖片集中的任一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)進(jìn)行初始化處理，并根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，再根據(jù)圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，并進(jìn)一步生成稠密點(diǎn)云地圖，可以得到像素粒度的、較準(zhǔn)確的稠密點(diǎn)云地圖，從而能夠有效地生成稠密點(diǎn)云地圖。

上文中詳細(xì)描述了本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法，下面將描述本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和生成點(diǎn)云地圖的裝置。

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的示意性框圖。該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以為圖1中的系統(tǒng)110。

如圖5所示，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500可以包括處理器510和存儲(chǔ)器520。

應(yīng)理解，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500還可以包括其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中通常所包括的部件，例如，輸入輸出設(shè)備、通信接口等，本發(fā)明對(duì)此并不限定。

存儲(chǔ)器520用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。

存儲(chǔ)器520可以是各種種類的存儲(chǔ)器，例如可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)，還可以包括非不穩(wěn)定的存儲(chǔ)器(non-volatile memory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器，本發(fā)明對(duì)此并不限定。

處理器510用于訪問(wèn)該存儲(chǔ)器520，并執(zhí)行該計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，以進(jìn)行上述本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法中的操作。

處理器510可以包括微處理器，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field－Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)，中央處理器(Central Processing unit，CPU)，圖形處理器(Graphics Processing Unit，GPU)等，本發(fā)明對(duì)此并不限定。

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的裝置600的示意性框圖。該裝置600可以執(zhí)行上述本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法。該裝置600可以設(shè)置于圖1中的系統(tǒng)110中。

如圖6所示，該裝置600可以包括：

初始化模塊610，用于初始化第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該第一圖片為二維圖片集中的任一圖片，該空間參數(shù)至少包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度；

更新模塊620，用于根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，其中，該匹配誤差函數(shù)關(guān)聯(lián)像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的誤差；

深度圖生成模塊630，用于根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖；

點(diǎn)云地圖生成模塊640，用于根據(jù)該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成稠密點(diǎn)云地圖。

本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的裝置，通過(guò)對(duì)二維圖片集中的任一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)進(jìn)行初始化處理，并根據(jù)匹配誤差函數(shù)更新圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，再根據(jù)圖片中的每一個(gè)像素的更新后的空間參數(shù)，確定圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，并進(jìn)一步生成稠密點(diǎn)云地圖，可以得到像素粒度的、較準(zhǔn)確的稠密點(diǎn)云地圖，從而能夠有效地生成稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該空間參數(shù)包括像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)的深度和該三維空間點(diǎn)的法向量。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該初始化模塊610具體用于：

根據(jù)該二維圖片集，生成稀疏點(diǎn)云地圖；

根據(jù)該稀疏點(diǎn)云地圖，初始化該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該初始化模塊610具體用于：

根據(jù)該二維圖片集，采用運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)的裝置生成該稀疏點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該初始化模塊610具體用于：

對(duì)于該第一圖片中的第一像素，采用以該稀疏點(diǎn)云地圖中的參考點(diǎn)為中心的高斯分布，初始化該第一像素的空間參數(shù)，其中該參考點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像素距離該第一像素最近。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該初始化模塊610具體用于：

根據(jù)該二維圖片集中的第二圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，初始化該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該第一圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別滿足第一預(yù)定條件。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該第一預(yù)定條件為：

該第一圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別為，該二維圖片集中的所有圖片與該第二圖片的拍攝參數(shù)的差別中不小于第一閾值且不大于第二閾值的最小差別，其中，該第一閾值小于該第二閾值。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該匹配誤差函數(shù)根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，該第一圖片的拍攝參數(shù)和該二維圖片集中的第三圖片的拍攝參數(shù)確定，其中，該第三圖片與該第一圖片的拍攝參數(shù)的差別滿足第二預(yù)定條件。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該第二預(yù)定條件為：

該第三圖片與該第一圖片的拍攝參數(shù)的差別為，該二維圖片集中的所有圖片與該第一圖片的拍攝參數(shù)的差別中不小于第一閾值且不大于第二閾值的最小差別，其中，該第一閾值小于該第二閾值。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該匹配誤差函數(shù)為，

其中，B表示以像素為中心的方形窗口，上劃線表示取平均，H_ij表示像素i和j之間的單應(yīng)性矩陣，H_ij根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，該第一圖片的拍攝參數(shù)和該第三圖片的拍攝參數(shù)確定。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該拍攝參數(shù)包括相機(jī)位置和相機(jī)朝向。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該更新模塊620具體用于：

對(duì)于該第一圖片中的第一像素，根據(jù)該匹配誤差函數(shù)和第二像素的空間參數(shù)，更新該第一像素的空間參數(shù)，其中，該第二像素為與該第一像素相鄰且已更新空間參數(shù)的像素。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該更新模塊620具體用于：

對(duì)于該第一像素，若采用該第二像素的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值小于采用該第一像素的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值，則將該第一像素的空間參數(shù)更新為該第二像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該更新模塊620具體用于：

將該第一像素的空間參數(shù)在預(yù)定范圍內(nèi)變化，若采用變化后的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值變小，則將該第一像素的空間參數(shù)更新為該變化后的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該更新模塊620具體用于：

在該第一像素的空間參數(shù)收斂到穩(wěn)定值后，更新下一個(gè)像素的空間參數(shù)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，更新該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)的更新方向?yàn)閺脑摰谝粓D片的左上到右下，和/或，從該第一圖片的右下到左上。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，在該更新方向?yàn)閺脑摰谝粓D片的左上到右下時(shí)，該第二像素為該第一像素的左邊、左上和上邊的像素中的至少一個(gè)像素；或者，

在該更新方向?yàn)閺脑摰谝粓D片的右下到左上時(shí)，該第二像素為該第一像素的右邊、右上和下邊的像素中的至少一個(gè)像素。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該深度圖生成模塊630具體用于：

在該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)收斂到穩(wěn)定值后，根據(jù)該第一圖片中的每一個(gè)像素的空間參數(shù)，確定該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，如圖7所示，該裝置600還包括：

移除模塊650，用于移除該第一圖片對(duì)應(yīng)的深度圖中的不可信點(diǎn)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該不可信點(diǎn)包括該第一圖片中的第三像素和第四像素中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)的深度圖點(diǎn)，

其中，對(duì)于該第三像素，采用收斂后的空間參數(shù)得到的該匹配誤差函數(shù)的取值大于第一預(yù)定值；

該第四像素對(duì)應(yīng)的深度圖中的深度，與該第四像素對(duì)應(yīng)的三維空間點(diǎn)相對(duì)于該二維圖片集中的第四圖片的深度的差別大于第二預(yù)定值。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該點(diǎn)云地圖生成模塊640具體用于：

通過(guò)融合該二維圖片集中的多張圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成該稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該點(diǎn)云地圖生成模塊640具體用于：

通過(guò)融合該二維圖片集中的所有圖片對(duì)應(yīng)的深度圖，生成該稠密點(diǎn)云地圖。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，該點(diǎn)云地圖生成模塊640具體用于：

在生成該稠密點(diǎn)云地圖之前，移除被遮擋點(diǎn)和冗余點(diǎn)。

可選地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，如圖7所示，該裝置600還包括：

三維地圖生成模塊660，用于根據(jù)該稠密點(diǎn)云地圖，生成三維地圖。

本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和生成點(diǎn)云地圖的裝置可對(duì)應(yīng)于本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法的執(zhí)行主體，并且計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和生成點(diǎn)云地圖的裝置中的各個(gè)模塊的上述和其它操作和/或功能分別為了實(shí)現(xiàn)前述各個(gè)方法的相應(yīng)流程，為了簡(jiǎn)潔，在此不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，該程序代碼可以用于指示執(zhí)行上述本發(fā)明實(shí)施例的生成點(diǎn)云地圖的方法。

應(yīng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，術(shù)語(yǔ)“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系。例如，A和/或B，可以表示：?jiǎn)为?dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開(kāi)的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說(shuō)明硬件和軟件的可互換性，在上述說(shuō)明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機(jī)械的或其它的形式連接。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分，或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。