本發(fā)明涉及多相機(jī)觀測技術(shù)，更具體地，涉及多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法、多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)、以及智能電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

多相機(jī)觀測技術(shù)涉及的研究領(lǐng)域包括數(shù)據(jù)融合、模式識(shí)別等領(lǐng)域。多相機(jī)觀測技術(shù)作為多攝像機(jī)的目標(biāo)定位基礎(chǔ)技術(shù)，可以應(yīng)用到室內(nèi)虛擬虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備(手柄、穿戴式傳感器等)的定位跟蹤、機(jī)器人定位等場景。

在多相機(jī)觀測技術(shù)中，處理低密度多目標(biāo)定位和跟蹤問題已取得長足的進(jìn)展，但對于高密度目標(biāo)定位仍然存在諸多問題。主要問題包括目標(biāo)被其它物體遮擋或目標(biāo)與目標(biāo)之間互相遮擋導(dǎo)致檢測誤差、目標(biāo)與目標(biāo)相互靠近導(dǎo)致的目標(biāo)標(biāo)簽混亂、多相機(jī)之間的投影誤差等。這些問題導(dǎo)致的一個(gè)后果是同一目標(biāo)在某兩個(gè)或者多個(gè)相機(jī)中的觀測結(jié)果不一致，即來自不同相機(jī)的觀測結(jié)果在同一參考平面(例如地平面)的投影不能匯聚于一點(diǎn)。目前解決多相機(jī)觀測不一致的主要方法包括特征匹配、極幾何約束、對不同相機(jī)中同一目標(biāo)的外貌進(jìn)行建模等。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種多相機(jī)觀測技術(shù)，以提高多相機(jī)觀測同一目標(biāo)的一致性。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法，包括以下步驟：

獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

可選地，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

可選地，所述第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i是通過以下方式計(jì)算獲得：

按照計(jì)算第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；

計(jì)算除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度的和值H；

按照ω_j→i＝H_j→i/H計(jì)算出第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

可選地，在對各個(gè)相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正之前，還包括利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯(cuò)誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果的步驟。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種智能電子設(shè)備，包括處理器和存儲(chǔ)器；

所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)指令，所述指令用于控制所述處理器進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)，包括以下模塊：

初始目標(biāo)觀測結(jié)果獲取模塊，用于獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊，用于按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

可選地，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

可選地，所述系統(tǒng)還包括修正權(quán)重計(jì)算模塊；

所述修正權(quán)重計(jì)算模塊，用于按照計(jì)算第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；計(jì)算除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度的和值H；按照ω_j→i＝H_j→i/H計(jì)算出第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

可選地，所述系統(tǒng)還包括初始目標(biāo)觀測結(jié)果預(yù)處理模塊；

所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果預(yù)處理模塊，用于在所述目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊進(jìn)行修正之前，利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯(cuò)誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。

本發(fā)明提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的技術(shù)方案，利用加權(quán)一致算法修正目標(biāo)觀測結(jié)果，提高了多個(gè)相機(jī)觀測目標(biāo)的一致性。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法的流程示意圖。

圖2示出了本發(fā)明另一實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法的流程示意圖。

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)的框圖。

圖4示出了本發(fā)明另一實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)的框圖。

圖5示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的智能電子設(shè)備的硬件配置的框圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

參考圖1說明本發(fā)明實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法，包括以下步驟：

101、獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到目標(biāo)在圖像中的位置，例如進(jìn)行目標(biāo)檢測并繪制出代表目標(biāo)的檢測矩形框，得到檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)，用矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)作為目標(biāo)在圖像中的位置。對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置，為本領(lǐng)域常用技術(shù)，這里不再贅述。

102、按照第一公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)，ε為經(jīng)驗(yàn)常數(shù)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行設(shè)定。

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值，ξ可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。

相機(jī)與另一相機(jī)之間的映射關(guān)系為單應(yīng)性矩陣。

同一目標(biāo)的觀測結(jié)果的不一致性的主要原因是相機(jī)之間的映射誤差和相機(jī)自身的目標(biāo)檢測誤差，其中映射誤差是由于相機(jī)之間的映射關(guān)系(單應(yīng)性矩陣)不夠準(zhǔn)確導(dǎo)致，目標(biāo)檢測誤差可能由于目標(biāo)被其它物體擋住或者該目標(biāo)與其它目標(biāo)互相遮擋導(dǎo)致，也可能是由于檢測算法的不準(zhǔn)確造成。

可以通過以下方式計(jì)算所述第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i：

(a)按照計(jì)算第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；

(b)計(jì)算除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度的和值H；

(c)按照ω_j→i＝H_j→i/H計(jì)算出第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

H_j→i是第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度，計(jì)算H_j→i時(shí)從遮擋度和灰度直方圖兩個(gè)維度進(jìn)行衡量，遮擋度Q_j越大，說明第j個(gè)相機(jī)的目標(biāo)感測結(jié)果可能越不精確，第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度越?。换叶戎狈綀D相似度P_j→i越大，說明第j個(gè)相機(jī)的目標(biāo)感測結(jié)果對于第i個(gè)相機(jī)來說更可信，第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度越大，通過這種方式綜合衡量第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度。ω_j→i＝H_j→i/H相當(dāng)于將其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度進(jìn)行了歸一化處理，使得即除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重的和值為1。

步驟102中，ε控制收斂速度，ε越大收斂速度越大。在第k次迭代中，第i個(gè)相機(jī)傳遞第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果給其它各個(gè)相機(jī)，同時(shí)也接收來自其它各個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果。

將除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上，得到除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上的目標(biāo)觀測結(jié)果。利用除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上的目標(biāo)觀測結(jié)果，去修正第i個(gè)相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果。

例如：一共有三臺(tái)相機(jī)對同一目標(biāo)進(jìn)行觀測，則：

對于第一臺(tái)相機(jī)，第一公式展開為：

對于第二臺(tái)相機(jī)，第一公式展開為：

對于第三臺(tái)相機(jī)，第一公式展開為：

按照上述展開的第一公式(1)、第一公式(2)、第一公式(3)分別對三個(gè)相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直到第一相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足并且第二相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足并且第三相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足即全部相機(jī)都滿足則認(rèn)為全部相機(jī)的觀測結(jié)果滿足一致性。

本發(fā)明的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法，利用一致算法對目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，融合來自不同相機(jī)之間的投影信息，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件，提高了多相機(jī)觀測目標(biāo)的一致性。可選地，本發(fā)明對多相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代處理，從遮擋度、灰度多個(gè)維度對檢測算法進(jìn)行修正，減輕了檢測算法帶來了錯(cuò)誤，優(yōu)化了目標(biāo)標(biāo)簽一致性，為后續(xù)的目標(biāo)處理提供了良好的數(shù)據(jù)輸入。

參考圖2說明本發(fā)明另一實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法，包括以下步驟：

201、輸入各個(gè)相機(jī)拍攝的圖像。

202、對各個(gè)相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行檢測，得到各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。

203、對初始目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行預(yù)處理。

204、用一致算法進(jìn)一步修正目標(biāo)觀測結(jié)果。

可以看出，這一實(shí)施例和前一實(shí)施非常類似，其主要區(qū)別在于，這一實(shí)施例對初始目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行了預(yù)處理，所述預(yù)處理是指利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯(cuò)誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。這一過程的實(shí)質(zhì)在于，可以將各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果映射到同一參考平面(例如地平面或者某一個(gè)相機(jī)的屏幕平面)中，可以很容易地在空間上排除不可能的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，可以通過硬件方式、軟件方式或軟硬件結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)前述多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法?；谕话l(fā)明構(gòu)思，參考圖3和圖4介紹本發(fā)明實(shí)施例的多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)，以執(zhí)行前述多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法。

參考圖3說明本發(fā)明實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)，包括以下模塊：

初始目標(biāo)觀測結(jié)果獲取模塊11，用于獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置；

目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊12，用于按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

可選地，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

參考圖4說明本發(fā)明另一實(shí)施例提供的多相機(jī)觀測目標(biāo)的系統(tǒng)，包括以下模塊：

初始目標(biāo)觀測結(jié)果獲取模塊21，用于獲取各個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，所述相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果是通過對相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測得到的目標(biāo)在圖像中的位置。

初始目標(biāo)觀測結(jié)果預(yù)處理模塊22，用于在所述目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊進(jìn)行修正之前，利用相機(jī)之間的映射關(guān)系從空間上排除錯(cuò)誤的初始目標(biāo)觀測結(jié)果。

修正權(quán)重計(jì)算模塊24，用于按照計(jì)算第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度H_j→i，其中，P_j→i是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖與第i個(gè)相機(jī)拍攝的圖像的灰度直方圖的相似度，Q_j是第j個(gè)相機(jī)拍攝的圖像中目標(biāo)被遮擋的程度；計(jì)算除第i個(gè)相機(jī)之外的其它各個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正可行度的和值H；按照ω_j→i＝H_j→i/H計(jì)算出第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重ω_j→i。

目標(biāo)觀測結(jié)果修正模塊23，用于按照公式對相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件；

其中，1≤i≤N，N為相機(jī)總個(gè)數(shù)，i代表第i個(gè)相機(jī)，j代表第j個(gè)相機(jī)，i≠j，k≥1；是第i個(gè)相機(jī)的第k次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果，是依據(jù)第j個(gè)相機(jī)與第i個(gè)相機(jī)的映射關(guān)系，將第j個(gè)相機(jī)的第k-1次修正后的目標(biāo)觀測結(jié)果映射到第i個(gè)相機(jī)上得到的目標(biāo)觀測結(jié)果，是第i個(gè)相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果，ω_j→i為第j個(gè)相機(jī)對第i個(gè)相機(jī)的修正權(quán)重，ε為收斂系數(shù)；

所述一致條件為ξ為設(shè)定的閾值。

可選地，所述初始目標(biāo)觀測結(jié)果表現(xiàn)為檢測矩形框的底邊中心點(diǎn)的坐標(biāo)。

圖5是顯示可用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例的智能電子設(shè)備的硬件配置的例子的框圖。智能電子設(shè)備300包括處理器3010、存儲(chǔ)器3020、接口裝置3030、通信裝置3040、顯示裝置3050、輸入裝置3060、揚(yáng)聲器3070、麥克風(fēng)3080，等等。

存儲(chǔ)器3020用于存儲(chǔ)指令，所述指令用于控制處理器3010進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)前述任一項(xiàng)所述的多相機(jī)觀測目標(biāo)的方法。

處理器3010例如可以是中央處理器CPU、微處理器MCU等。存儲(chǔ)器3020例如包括ROM(只讀存儲(chǔ)器)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、諸如硬盤的非易失性存儲(chǔ)器等。接口裝置3030例如包括USB接口、耳機(jī)接口等。通信裝置3040例如能夠進(jìn)行有線或無線通信。顯示裝置3050例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。輸入裝置3060例如可以包括觸摸屏、鍵盤等。用戶可以通過揚(yáng)聲器3070和麥克風(fēng)3080輸入/輸出語音信息。

圖5所示的智能電子設(shè)備僅是解釋性的，并且決不是為了要限制本發(fā)明、其應(yīng)用或用途。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，盡管在圖5中示出了多個(gè)裝置，但是，本發(fā)明可以僅涉及其中的部分裝置。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明所公開方案設(shè)計(jì)指令，指令如何控制處理器進(jìn)行操作是本領(lǐng)域公知技術(shù)，故在此不再詳細(xì)描述。

本發(fā)明的多相機(jī)觀測目標(biāo)的技術(shù)方案，利用一致算法對目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代修正，融合來自不同相機(jī)之間的投影信息，直至全部相機(jī)的目標(biāo)觀測結(jié)果滿足一致條件，提高了多相機(jī)觀測目標(biāo)的一致性?？蛇x地，本發(fā)明對多相機(jī)的初始目標(biāo)觀測結(jié)果進(jìn)行迭代處理，從遮擋度、灰度多個(gè)維度對檢測算法進(jìn)行修正，減輕了檢測算法帶來了錯(cuò)誤，優(yōu)化了目標(biāo)標(biāo)簽一致性，為后續(xù)的目標(biāo)處理提供了良好的數(shù)據(jù)輸入。

需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，上述各實(shí)施例可以根據(jù)需要單獨(dú)使用或者相互結(jié)合使用。另外，對于裝置實(shí)施例而言，由于其是與方法實(shí)施例相對應(yīng)，所以描述得比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的對應(yīng)部分的說明即可。以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可是不是物理上分開的。

另外，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括存儲(chǔ)了程序代碼的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實(shí)施例中所述的方法，具體實(shí)現(xiàn)可參見方法實(shí)施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上例子僅是為了進(jìn)行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，對以上實(shí)施例進(jìn)行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。