本發(fā)明涉及數(shù)據配置
技術領域：
，特別涉及一種基于總線的參數(shù)設置方法及用于機器人的控制器。
背景技術：
：控制器局域網總線(CAN，ControllerAreaNetwork)是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一，可以考慮將CAN總線協(xié)議用于機器人控制。但機器人主要有以下特點：1)各執(zhí)行節(jié)點的電機都是負載重、大電流、起停頻繁的強電磁干擾源。2)執(zhí)行節(jié)點多。3)機器人要執(zhí)行各種動作都要對大量節(jié)點進行高速同步控制。4)要和人進行互動，要求高可靠性。5)將來可能會進入更加危險的環(huán)境中，面對更加復雜的電磁環(huán)境。基于以上幾點，環(huán)境惡劣以及系統(tǒng)任務的復雜性，對數(shù)據處理和通信系統(tǒng)的可靠性提出了較高的要求。因此需要對CAN總線協(xié)議中的通信過程進行改進。技術實現(xiàn)要素：本發(fā)明實施例提供了一種基于總線的參數(shù)設置方法及用于機器人的控制器。為了對披露的實施例的一些方面有一個基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括部分不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍。其唯一目的是用簡單的形式呈現(xiàn)一些概念，以此作為后面的詳細說明的序言。本發(fā)明的一個目的是提供一種基于總線的參數(shù)設置方法。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法包括：發(fā)送參數(shù)至節(jié)點；發(fā)送參數(shù)設置請求指令幀至所述節(jié)點，設置請求指令幀用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置；接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答指令幀。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀順序發(fā)送至所述節(jié)點，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法包括：接收來自主控制器的參數(shù)；接收來自所述主控制器的參數(shù)設置請求指令幀；驗證參數(shù)的合法性；驗證通過后按參數(shù)進行設置，并發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀至所述主控制器。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進M個數(shù)據幀，順序接收所述M個數(shù)據幀，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法還包括：傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量達到閾值時或多次接收第N個數(shù)據幀時，發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息至所述主控制器，N為正整數(shù)。本發(fā)明的另一個目的是提供一種用于機器人的控制器。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器包括：第一參數(shù)設置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)及參數(shù)設置請求指令幀至節(jié)點，所述參數(shù)設置請求指令幀用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置；第一參數(shù)設置接收單元，用于接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答指令幀。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀，所述第一參數(shù)設置發(fā)送單元包括順序發(fā)送所述M個數(shù)據幀的第一發(fā)送單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器包括：第二參數(shù)設置接收單元，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及參數(shù)設置請求指令幀；驗證配置單元，用于驗證參數(shù)的合法性并在驗證通過后按參數(shù)進行相關設置；和，第二參數(shù)設置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀至所述主控制器。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進M個數(shù)據幀，所述第二參數(shù)設置接收單元包括順序接收所述M個數(shù)據幀的第二接收單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。本發(fā)明實施例提供的用于總線的數(shù)據傳輸方法和用于機器人的控制器可用于機器人各節(jié)點參數(shù)設置及數(shù)據傳輸。應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本發(fā)明。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。圖1是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖；圖2是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖；圖3是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖；圖4是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖；圖5是根據一示例性實施例示出的一種用于機器人的控制器的框圖；圖6是根據一示例性實施例示出的一種用于機器人的控制器的框圖；圖7是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。具體實施方式以下描述和附圖充分地示出本發(fā)明的具體實施方案，以使本領域的技術人員能夠實踐它們。其他實施方案可以包括結構的、邏輯的、電氣的、過程的以及其他的改變。實施例僅代表可能的變化。除非明確要求，否則單獨的部件和功能是可選的，并且操作的順序可以變化。一些實施方案的部分和特征可以被包括在或替換其他實施方案的部分和特征。本發(fā)明的實施方案的范圍包括權利要求書的整個范圍，以及權利要求書的所有可獲得的等同物。在本文中，各實施方案可以被單獨地或總地用術語“發(fā)明”來表示，這僅僅是為了方便，并且如果事實上公開了超過一個的發(fā)明，不是要自動地限制該應用的范圍為任何單個發(fā)明或發(fā)明構思。本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用于將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法或者設備中還存在另外的相同要素。本文中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的方法、產品等而言，由于其與實施例公開的方法部分相對應，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法部分說明即可。目前提出一種基于CAN2.0B總線協(xié)議的方案，該方案主要思路是基于CAN2.0B總線協(xié)議標準數(shù)據幀和擴展數(shù)據幀現(xiàn)有的幀格式進行修改，但對標準數(shù)據幀和擴展數(shù)據幀中仲裁場的標識符域和數(shù)據場的字段賦予新的功能含義，以更好地將CAN總線用于機器人控制。對標準數(shù)據幀和擴展數(shù)據幀中仲裁場的標識符域修改如表A-1和表A-2所示。表A-1對CAN2.0B協(xié)議標準數(shù)據幀的仲裁場標識符域的修改其中：M1、M0表示幀模式，取值包括00、01、10和11；CH8～CH0表示節(jié)點的通信信道(channel)，取值范圍0～511。channel＝0的數(shù)據幀為廣播幀，所有節(jié)點都應收到channel＝0的廣播幀。表A-2對CAN2.0B協(xié)議擴展數(shù)據幀的仲裁場標識符域的修改其中：M1、M0表示幀模式，取值包括00、01、10和11；EM0表示擴展幀模式，取值包括0和1；擴展幀模式的含義如表A-11所示。表A-11擴展幀模式的含義N為保留位，暫未被使用；END用于指示本幀是否為本次數(shù)據傳輸?shù)淖詈笠粠?表示不是最后幀，取1表示是最后一幀；I7～I0是自增循環(huán)碼，可用于表示幀的序號(index)，取值范圍0～255；CH15～CH0表示節(jié)點的通信信道，取值范圍0～65535。channel＝0的數(shù)據幀為廣播幀，所有節(jié)點都應收到channel＝0的廣播幀。對標準數(shù)據幀和擴展數(shù)據幀中數(shù)據場的修改如表B-1所示。標準數(shù)據幀和擴展數(shù)據幀的數(shù)據場中攜帶8個字節(jié)數(shù)據，數(shù)據指令幀攜帶數(shù)據的順序如表B-1所示。表B-1對CAN2.0B協(xié)議數(shù)據幀的數(shù)據場中各字節(jié)的修改其中：CMD是二級指令，具體節(jié)點會使用各自的指令集，部分指令見表B-2；D0～D6為二級指令所攜帶的數(shù)據；D0～D7為數(shù)據傳輸時每一幀所攜帶的數(shù)據，數(shù)據傳輸時8個字節(jié)全為數(shù)據以提高數(shù)據的傳輸效率。表B-2CMD部分指令圖1是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。如圖1所示方法包括以下步驟：步驟S101，發(fā)送參數(shù)；步驟S102，發(fā)送參數(shù)設置請求指令幀；步驟S103，接收參數(shù)設置應答指令幀。在一些可選地實施方式中，在步驟S101中，主控制器發(fā)送參數(shù)至節(jié)點。其中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀發(fā)送給節(jié)點，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，發(fā)送到第N個數(shù)據幀時，還包括進行數(shù)據傳輸異常上報和重傳，N為小于或等于M的正整數(shù)。所述進行數(shù)據傳輸異常上報和重傳，包括：單次順序發(fā)送第1至N-1個數(shù)據幀至節(jié)點，單次或多次發(fā)送第N個數(shù)據幀至所述節(jié)點，當發(fā)送數(shù)據幀個數(shù)N過半，即N≥M/2時或發(fā)送到最后一個數(shù)據幀時，即N＝M時；接收來自所述節(jié)點的數(shù)據傳輸異常信息，所述數(shù)據傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據幀的序號；如果數(shù)據傳輸異常，則重新發(fā)送發(fā)生異常傳輸?shù)臄?shù)據幀至所述節(jié)點。其中，所述傳輸異常的數(shù)據幀為所述第1至第N-1個數(shù)據幀中的部分或全部。參數(shù)傳輸過程中用到的CMD指令為塊接收異常指令。主控制器的塊接收異常指令，具體所在字節(jié)及詳細描述如表1：表1節(jié)點的塊接收異常指令，具體所在字節(jié)及詳細描述如表2：表2塊接收異常有以下使用規(guī)則：指令0XF6(塊接收異常)和0XF5(塊接收異常)使用方法是一樣的，只是方向不同。參數(shù)塊傳輸詳細過程如下，其中發(fā)送端為主控制器，接收端為節(jié)點：發(fā)送端單次順序向接收端發(fā)送第1至第N-1個數(shù)據幀，當發(fā)送數(shù)據幀個數(shù)N過半，即N≥M/2時，則發(fā)送端重復發(fā)送第N個數(shù)據幀至接收端。另外，在傳輸?shù)阶詈笠粋€數(shù)據幀，即第M個數(shù)據幀時，即N＝M時，同樣會重復發(fā)送第M個(即第N個)數(shù)據幀至接收端，接收端在重復接收到同一幀數(shù)據時，會發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息，發(fā)送端接收來自所述接收端的數(shù)據傳輸異常信息，如表1和表2所示，所述數(shù)據傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據幀的序號；如果數(shù)據傳輸異常即數(shù)據傳輸異常信息中包括的傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量不為0時，發(fā)送端會根據數(shù)據傳輸異常信息中包含的傳輸異常的數(shù)據幀的序號向接收端重發(fā)對應序號的數(shù)據幀，為確認傳輸過程中是否出現(xiàn)數(shù)據傳輸異?，F(xiàn)象，發(fā)送端再次發(fā)送所述第N個數(shù)據幀至接收端，接收端重復接收到第N個數(shù)據幀時會發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息給發(fā)送端，數(shù)據傳輸正常即數(shù)據傳輸異常信息中包括的傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量為0時，發(fā)送端停止再次發(fā)送第N個數(shù)據幀至接收端。當發(fā)送數(shù)據幀個數(shù)N過半，即N≥M/2時，繼續(xù)單次順序發(fā)送第N+1至第M-1個數(shù)據幀至所述接收端；當發(fā)送數(shù)據幀為最后一幀，即N＝M時，數(shù)據傳輸結束。在步驟S102中，發(fā)送參數(shù)設置請求指令幀至所述節(jié)點，所述參數(shù)設置請求指令幀用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置。參數(shù)設置請求指令具體所在字節(jié)及詳細描述如表3：表3字節(jié)描述取值范圍用法0CMD指令碼0XF2主控制器請求節(jié)點將接收的參數(shù)保存進參數(shù)表1～4參數(shù)數(shù)據長度128參數(shù)使用字符串傳輸步驟S103中，主控制器接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答指令幀，參數(shù)設置應答指令幀用于向主控制器報告參數(shù)設置結果。參數(shù)設置應答指令具體所在字節(jié)及詳細描述如表4：表4本實施例提出的基于總線的參數(shù)設置方法可以實現(xiàn)機器人各個節(jié)點的參數(shù)準確傳輸及設置。圖2是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對與前述實施例相同的步驟或相似的步驟進行詳細展開，而僅重點說明與前述實施例的不同之處。在圖2中，對于前述實施例相同或相似的步驟，采用了相同的附圖標記。如圖2所示方法還包括以下步驟：步驟S201，發(fā)送參數(shù)請求指令幀；步驟S202，接收參數(shù)接收應答指令幀。在一些可選地實施方式中，在步驟S201中，主控制器發(fā)送參數(shù)接收請求指令幀至所述節(jié)點。所述參數(shù)接收請求指令幀至少包含節(jié)點信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。所述參數(shù)接收請求指令幀用于主控制器要求節(jié)點接收要設置的參數(shù)。參數(shù)接收請求指令具體所在字節(jié)及描述如表5：表5字節(jié)描述取值范圍用法0CMD指令碼0XF4主控制器要求節(jié)點接收待設置的參數(shù)1～4參數(shù)數(shù)據長度128參數(shù)使用字符串傳輸在步驟S202中，主控制器接收來自所述節(jié)點的參數(shù)接收應答指令幀。所述參數(shù)接收應答指令幀至少包含節(jié)點信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。所述參數(shù)接收應答指令幀用于向主控制器匯報節(jié)點已準備好接收設置參數(shù)數(shù)據。參數(shù)接收應答指令具體所在字節(jié)及描述如表6：表6在一個可選的用于機器人的場景中，機器人的主控制器需要對節(jié)點10做數(shù)據升級，接收緩沖區(qū)為128字節(jié)。該場景中涉及的部分CMD指令如表B-2所示。主控制器向節(jié)點10發(fā)送參數(shù)接收請求，該消息中相應字段被設置為：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF4，D1～D4＝128。節(jié)點10向主控制器發(fā)送參數(shù)接收應答，該消息中相應字段被設置為：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF3，D1～D4＝128。主控制器收到應答后，開始用塊數(shù)據傳輸方法向節(jié)點傳輸參數(shù)。主控制器向節(jié)點10發(fā)送參數(shù)設置請求，該消息中相應字段被設置為：M1M0EM0＝100，channel＝10，CMD＝0XF2，D1～D4＝128。節(jié)點收到本請求后會檢查參數(shù)的合法性，以確定是否保存設置參數(shù)。節(jié)點10向主控制器發(fā)送參數(shù)設置應答，該消息中相應字段被設置為：M1M0EM0＝110，channel＝10，CMD＝0XF1，D1＝參數(shù)設置完成情況。至此參數(shù)設置結束。本實施例提出的基于總線的參數(shù)設置方法可以實現(xiàn)機器人各個節(jié)點的參數(shù)準確傳輸及設置。圖3是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對與前述實施例相同的步驟或相似的步驟進行詳細展開，而僅重點說明與前述實施例的不同之處。如圖3所示方法包括以下步驟：步驟S301，接收參數(shù)；步驟S302，接收參數(shù)設置請求指令幀；步驟S303，驗證參數(shù)的合法性；步驟S304，驗證通過后按參數(shù)進行設置，并發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀。在一些可選的實施例中，在步驟S301中，節(jié)點接收來自主控制器的參數(shù)，在步驟S302中，節(jié)點接收來自所述主控制器的參數(shù)設置請求指令幀，在步驟S303中，節(jié)點驗證接收到的參數(shù)的合法性，以確定是否保存設置參數(shù)，在步驟S304中，驗證通過后按參數(shù)進行設置，并發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀至所述主控制器，匯報參數(shù)設置結果。其中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀并被順序接收，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，接收到第N個數(shù)據幀時，還包括進行數(shù)據傳輸異常上報和重傳，數(shù)據傳輸異常上報和重傳過程如前述實施例所述，在此不再贅述，N為小于或等于M的正整數(shù)，其中，N≥M/2，N＝M。本實施例提出的基于總線的參數(shù)設置方法可以實現(xiàn)機器人各個節(jié)點的參數(shù)準確傳輸及設置。圖4是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。為了便于說明，不再對與前述實施例相同的步驟或相似的步驟進行詳細展開，而僅重點說明與前述實施例的不同之處。在圖4中，對于前述實施例相同或相似的步驟，采用了相同的附圖標記。如圖4所示方法還包括以下步驟：步驟S401，接收參數(shù)接收請求指令幀；步驟S402，接收參數(shù)設置請求指令幀。在一些可選地實施方式中，在步驟S401中，節(jié)點接收來自所述主控制器的參數(shù)接受請求指令幀，在步驟S402中，發(fā)送參數(shù)接收應答指令幀至所述主控制器。在步驟S301中，節(jié)點接收來自主控制器的參數(shù)，在步驟S302中，節(jié)點接收來自所述主控制器的參數(shù)設置請求指令幀，在步驟S303中，節(jié)點驗證接收到的參數(shù)的合法性，以確定是否保存設置參數(shù)，在步驟S304中，驗證通過后按參數(shù)進行設置，并發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀至所述主控制器，匯報參數(shù)設置結果。其中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀并被順序接收，M為大于或等于1的正整數(shù)，且M小于或等于128；其中，接收到第N個數(shù)據幀時，還包括進行數(shù)據傳輸異常上報和重傳，數(shù)據傳輸異常上報和重傳過程如前述實施例所述，在此不再贅述，N為小于或等于M的正整數(shù)，其中，N≥M/2，N＝M。本實施例提出的基于總線的參數(shù)設置方法可以實現(xiàn)機器人各個節(jié)點的參數(shù)準確傳輸及設置。圖7是根據一示例性實施例示出的一種基于總線的參數(shù)設置方法的流程示意圖。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法包括：步驟S701，發(fā)送參數(shù)至節(jié)點；步驟S702，發(fā)送參數(shù)設置請求至所述節(jié)點，所述參數(shù)設置請求用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置；步驟S703，接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答。在一些可選實施例中，發(fā)送參數(shù)至所述節(jié)點前還包括：發(fā)送參數(shù)接收請求至所述節(jié)點；接收來自所述節(jié)點的參數(shù)接收應答。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀順序發(fā)送至所述節(jié)點M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法還包括：接收來自所述節(jié)點的數(shù)據傳輸異常信息，并在存在傳輸異常的數(shù)據幀時重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據幀至所述節(jié)點。在一些可選實施例中，所述數(shù)據傳輸異常信息包括傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量及傳輸異常的數(shù)據幀的序號。在一些可選實施例中，接收所述數(shù)據傳輸異常信息前還包括：多次或單次發(fā)送第N個數(shù)據幀至所述節(jié)點，N為正整數(shù)?？蛇x地，所述第N個數(shù)據幀是本次數(shù)據傳輸?shù)淖詈笠粋€數(shù)據幀；或者，N大于或等于M/2。在一些可選實施例中，重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據幀后還包括：發(fā)送一次或多次所述第N個數(shù)據幀至節(jié)點。在一些可選實施例中，發(fā)送一次或多次所述第N個數(shù)據幀前還包括：單次順序發(fā)送第1至N-1個數(shù)據幀。其中，所述傳輸異常的數(shù)據幀為所述第1至N-1個數(shù)據幀中的部分或全部。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法包括：接收來自主控制器的參數(shù)；接收來自所述主控制器的參數(shù)設置請求；驗證參數(shù)的合法性；驗證通過后按參數(shù)進行設置，并發(fā)送參數(shù)設置應答至所述主控制器。在一些可選實施例中，接收來自主控制器的參數(shù)前還包括：接收來自所述主控制器的參數(shù)接收請求；發(fā)送參數(shù)接收應答至所述主控制器。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進M個數(shù)據幀，順序接收所述M個數(shù)據幀，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述基于總線的參數(shù)設置方法還包括：傳輸異常的數(shù)據幀的數(shù)量達到閾值時或多次接收第N個數(shù)據幀時，發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息至所述主控制器，N為正整數(shù)。在一些可選實施例中，所述第N個數(shù)據幀是本次數(shù)據傳輸?shù)淖詈笠粋€數(shù)據幀；或者，N大于或等于M/2。在一些可選實施例中，發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息后還包括：重新接收傳輸異常的數(shù)據幀。在一些可選實施例中，重新接收傳輸異常的數(shù)據幀后還包括：接收一次或多次來自所述接收端的第N個數(shù)據幀。在一些可選實施例中，所述參數(shù)接收請求和/或所述參數(shù)接收應答至少包含節(jié)點信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。在一些可選實施例中，所述參數(shù)設置請求至少包含節(jié)點信息、參數(shù)信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。在一些可選實施例中，所述參數(shù)設置應答至少包含節(jié)點信息、參數(shù)設置信息、幀模式指示信息、幀類型指示信息中的一種或幾種。上述各基于總線的參數(shù)設置方法實施例的技術效果如前文所述，此不贅述。圖5是根據一示例性實施例示出的一種用于機器人的控制器的框圖。本實施例提供的用于機器人的控制器包括第一參數(shù)設置發(fā)送單元501和第一參數(shù)設置接收單元502。第一參數(shù)設置發(fā)送單元501，用于發(fā)送參數(shù)及發(fā)送參數(shù)設置請求指令幀至節(jié)點，所述參數(shù)設置請求指令幀用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置。第一參數(shù)設置接收單元502，用于接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答指令幀。所述第一參數(shù)設置發(fā)送單元501，還用于在發(fā)送參數(shù)前發(fā)送參數(shù)接收請求指令幀至所述節(jié)點。所述第一參數(shù)設置接收單元502，還用于接收來自所述節(jié)點的參數(shù)接收應答指令幀。本實施例提供的用于機器人的控制器可以實現(xiàn)對機器人各個節(jié)點的參數(shù)傳輸及設置。圖6是根據一示例性實施例示出的一種用于機器人的控制器的框圖。本實施例提供的用于機器人的控制器包括第二參數(shù)設置接收單元601，驗證配置單元602和第二參數(shù)設置發(fā)送單元603。第二參數(shù)設置接收單元601，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及接收來自所述主控制器的參數(shù)設置請求指令幀。驗證配置單元602，用于驗證參數(shù)的合法性并在驗證通過后按參數(shù)進行相關設置。第二參數(shù)設置發(fā)送單元603，用于發(fā)送參數(shù)設置應答指令幀至所述主控制器。本實施例提供的用于機器人的控制器可以實現(xiàn)對機器人各個節(jié)點的參數(shù)傳輸及設置。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器包括：第一參數(shù)設置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)及參數(shù)設置請求至節(jié)點，所述參數(shù)設置請求用于請求所述節(jié)點按參數(shù)進行設置；第一參數(shù)設置接收單元，用于接收來自所述節(jié)點的參數(shù)設置應答。在一些可選實施例中，所述第一參數(shù)設置發(fā)送單元還用于，在發(fā)送參數(shù)前發(fā)送參數(shù)接收請求至所述節(jié)點；所述第一參數(shù)設置接收單元接收來自所述節(jié)點的參數(shù)接收應答。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被封裝進M個數(shù)據幀，所述第一參數(shù)設置發(fā)送單元包括順序發(fā)送所述M個數(shù)據幀的第一發(fā)送單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器還包括：接收數(shù)據傳輸異常信息的第一接收單元，和，重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據幀的重傳發(fā)送單元。在一些可選實施例中，所述第一接收單元在所述第一發(fā)送單元多次或單次發(fā)送第N個數(shù)據幀后接收數(shù)據傳輸異常信息，N為正整數(shù)。在一些可選實施例中，所述第N個數(shù)據幀是本次數(shù)據傳輸?shù)淖詈笠粋€數(shù)據幀；或者，N大于或等于M/2，M為本次數(shù)據傳輸?shù)臄?shù)據幀的總數(shù)。在一些可選實施例中，所述第一發(fā)送單元在所述重傳發(fā)送單元重新發(fā)送傳輸異常的數(shù)據幀后發(fā)送一次或多次第N個數(shù)據幀。在一些可選實施例中，所述第一發(fā)送單元單次順序發(fā)送第1至第N-1個數(shù)據幀。所述傳輸異常的數(shù)據幀為所述第1至N-1個數(shù)據幀中的部分或全部。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器包括：第二參數(shù)設置接收單元，用于接收來自所述主控制器的參數(shù)及參數(shù)設置請求；驗證配置單元，用于驗證參數(shù)的合法性并在驗證通過后按參數(shù)進行相關設置；和，第二參數(shù)設置發(fā)送單元，用于發(fā)送參數(shù)設置應答至所述主控制器。在一些可選實施例中，所述第二參數(shù)設置接收單元還用于，在接收來自主控制器的參數(shù)前，接收來自所述主控制器的參數(shù)接收請求；第二參數(shù)設置發(fā)送單元還用于，發(fā)送參數(shù)接收應答至所述主控制器。在一些可選實施例中，所述參數(shù)被所述主控制器封裝進M個數(shù)據幀，所述第二參數(shù)設置接收單元包括順序接收所述M個數(shù)據幀的第二接收單元，M為正整數(shù)；M大于或等于1，且M小于或等于128。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器還包括：發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息的第二發(fā)送單元，和，重新接收傳輸異常的數(shù)據幀的重傳接收單元。在一些可選實施例中，所述第二發(fā)送單元在所述第二接收單元多次或單次接收第N個數(shù)據幀后發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息，N為正整數(shù)。在一些可選實施例中，所述第N個數(shù)據幀是本次數(shù)據傳輸?shù)淖詈笠粋€數(shù)據幀；或者，N大于或等于M/2，M為本次數(shù)據傳輸?shù)臄?shù)據幀的總數(shù)。在一些可選實施例中，所述第二接收單元在所述重傳接收單元重新接收傳輸異常的數(shù)據幀后接收一次或多次第N個數(shù)據幀。在一些可選實施例中，所述第二接收單元單次順序接收第1至N-1個數(shù)據幀。所述傳輸異常的數(shù)據幀為所述第1至N-1個數(shù)據幀中的部分或全部。在一些可選實施例中，所述用于機器人的控制器還包括：對傳輸異常的數(shù)據幀進行計數(shù)的計數(shù)單元。在一些可選實施例中，所述第二發(fā)送單元在所述計數(shù)單元的計數(shù)達到閾值時發(fā)送數(shù)據傳輸異常信息。上述各用于機器人的控制器實施例的技術效果如前文所述，此不贅述。在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質，例如包括指令的存儲器，上述指令可由處理器執(zhí)行以完成前文所述的方法。上述非臨時性計算機可讀存儲介質可以是只讀存儲器(ReadOnlyMemory，ROM)、隨機存取存儲器(RandomAccessMemory，RAM)、磁帶和光存儲設備等。本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術方案的特定應用和設計約束條件。所屬技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。本文所披露的實施例中，應該理解到，所揭露的方法、產品(包括但不限于裝置、設備等)，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。應當理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的流程及結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權利要求來限制。當前第1頁1 2 3