技術(shù)特征：

1.一種動(dòng)態(tài)背景中弱小動(dòng)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤方法，其特征在于，包括以下具體步驟：

S1：獲取視頻數(shù)據(jù)，針對(duì)視頻數(shù)據(jù)中的每一幀圖像按照時(shí)間順序進(jìn)行如下S2～S6的跟蹤處理；

S2：在當(dāng)前幀圖像中，獲取待跟蹤動(dòng)目標(biāo)位置坐標(biāo)，對(duì)當(dāng)前幀圖像進(jìn)行閾值分割和形態(tài)學(xué)運(yùn)算，得到多個(gè)連通域，并以包含所述待跟蹤動(dòng)目標(biāo)位置坐標(biāo)的連通域作為目標(biāo)區(qū)域，取該目標(biāo)區(qū)域的外接矩形框?yàn)槟繕?biāo)追蹤框；

若當(dāng)前幀圖像為初始幀，則通過外部輸入獲得該待跟蹤動(dòng)目標(biāo)位置坐標(biāo)，否則直接獲取上一幀圖像跟蹤獲得的目標(biāo)位置坐標(biāo)；

S3：采用貝葉斯框架對(duì)目標(biāo)追蹤框內(nèi)區(qū)域建立當(dāng)前幀圖像的空間上下文模型；

S4：利用所述當(dāng)前幀圖像的空間上下文模型與所述下一幀圖像進(jìn)行卷積計(jì)算獲得下一幀圖像中待跟蹤動(dòng)目標(biāo)出現(xiàn)位置的置信圖，置信度最大的位置即下一幀圖像中的待跟蹤動(dòng)目標(biāo)位置；

S5：基于雙閾值動(dòng)目標(biāo)危機(jī)判定，以確定動(dòng)目標(biāo)是否遮擋或丟失，具體步驟為：

針對(duì)所述下一幀圖像中待跟蹤動(dòng)目標(biāo)出現(xiàn)位置的置信圖的峰值尖銳度PSR，計(jì)算PSR的標(biāo)準(zhǔn)化值R_t；

統(tǒng)計(jì)當(dāng)前幀圖像和下一幀圖像目標(biāo)區(qū)域差值的絕對(duì)值的元素和作為差異值St；

當(dāng)R_t小于第一設(shè)定閾值，S_t小于第二設(shè)定閾值時(shí)，判定待跟蹤動(dòng)目標(biāo)被遮擋或者丟失；

當(dāng)判定待跟蹤動(dòng)目標(biāo)沒有被遮擋或者丟失時(shí)，則輸出下一幀圖像中的動(dòng)目標(biāo)位置，當(dāng)前幀圖像的跟蹤處理過程結(jié)束；

若判定待跟蹤動(dòng)目標(biāo)存在被遮擋或者丟失時(shí)，進(jìn)入步S6；

S6、以S4中得到動(dòng)目標(biāo)位置為中心確定搜索區(qū)域，所述搜索區(qū)域尺寸為預(yù)先設(shè)定值，采用尺度不變特征變換匹配SIFT算法對(duì)下一幀圖像以及下一幀圖像后第k幀圖像進(jìn)行匹配，k為預(yù)設(shè)的幀間隔，然后利用幀差法對(duì)匹配結(jié)果中的搜索區(qū)域進(jìn)行幀差得到二值圖像，若二值圖像中包含動(dòng)目標(biāo)且與待跟蹤動(dòng)目標(biāo)的尺寸限定條件相差在設(shè)定范圍內(nèi)，則以所述二值圖像中動(dòng)目標(biāo)的最小外接矩形作為目標(biāo)追蹤框返回S3，否則增大k值重復(fù)本步驟。

2.如權(quán)利要求1所述的一種動(dòng)態(tài)背景中弱小動(dòng)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤方法，其特征在于，所述S3包括如下步驟：

S31：針對(duì)當(dāng)前幀圖像t，針對(duì)動(dòng)目標(biāo)追蹤框，利用置信圖函數(shù)c(x)計(jì)算出動(dòng)目標(biāo)所在幀的置信度圖：

$c\left(x\right)=b\×\exp (-|\frac{x-x*}{\mathrm{\α}}{|}^{\mathrm{\β}})$

其中，x是動(dòng)目標(biāo)追蹤框內(nèi)的像素值，x*為所述動(dòng)目標(biāo)的點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)像素值；b是置信圖函數(shù)中預(yù)設(shè)的規(guī)則化常數(shù)，α是置信圖函數(shù)中預(yù)設(shè)的尺度參數(shù)，β是置信圖函數(shù)中預(yù)設(shè)的形狀參數(shù)；

S32：基于在生物視覺系統(tǒng)中的關(guān)注焦點(diǎn)特性，計(jì)算出當(dāng)前幀圖像的先驗(yàn)概率圖P(c(z)|o)：P(c(z)|o)＝I(z)ω_σ(z-x^*)；

式中的ω_σ為加權(quán)高斯函數(shù)，定義為：

其中，I(z)表示圖像中z坐標(biāo)處像素的灰度值，a是加權(quán)高斯函數(shù)中預(yù)設(shè)的規(guī)則化的常數(shù)，σ是加權(quán)高斯函數(shù)中預(yù)設(shè)的尺度參數(shù)，z為動(dòng)目標(biāo)追蹤框區(qū)域內(nèi)的各像素點(diǎn)的位置坐標(biāo)；

S33：利用所得到的置信度圖和先驗(yàn)概率圖建立動(dòng)目標(biāo)的空間上下文模型

F代表快速傅里葉變換。

3.如權(quán)利要求2所述的一種動(dòng)態(tài)背景中弱小動(dòng)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤方法，其特征在于，所述第一設(shè)定閾值為2，第二設(shè)定閾值為5。

4.如權(quán)利要求1、2或者3所述的一種動(dòng)態(tài)背景中弱小動(dòng)動(dòng)目標(biāo)的連續(xù)穩(wěn)定跟蹤方法，其特征在于，β＝1。