技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于特征融合粒子濾波的仿生機(jī)器魚視覺跟蹤方法。使用本發(fā)明能夠有效提高跟蹤算法對(duì)光照變化的適應(yīng)性，提高目標(biāo)跟蹤算法的魯棒性，且精度高，能應(yīng)用于水下環(huán)境比較復(fù)雜的環(huán)境。本發(fā)明綜合考慮機(jī)器魚的顏色特征和運(yùn)動(dòng)情況，將機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)信息和邊緣信息相結(jié)合，通過顏色和運(yùn)動(dòng)邊緣雙特征的融合來構(gòu)建粒子濾波的觀測(cè)模型，并通過觀測(cè)模型來對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型預(yù)測(cè)的目標(biāo)估計(jì)結(jié)果進(jìn)行修正，有效降低系統(tǒng)的誤差，提高視覺子系統(tǒng)的魯棒性。

技術(shù)研發(fā)人員：郭樹理;韓麗娜;王稀賓;袁振兵;崔偉群;王春喜;司全金;李鐵嶺;劉源;黃劍武;郭芙蘇;曲大成
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京理工大學(xué);中國人民解放軍總醫(yī)院;中國計(jì)量科學(xué)研究院
文檔號(hào)碼：201611246452
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.29
技術(shù)公布日：2017.05.31