技術(shù)特征：

1.一種基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：依次包括以下步驟：

(1)圖像提取：從云臺相機拍攝的視頻中提取兩幀圖像；

(2)SIFT匹配：對步驟(1)中提取的兩幀圖像進行SIFT匹配；

(3)求距離圖像中心最近匹配點對：根據(jù)SIFT匹配結(jié)果，計算離圖像中心最近匹配點對在兩張圖像中的坐標(biāo)；

(4)計算行向相對偏移量dr和列向相對偏移量dc；

(5)確定云臺相機的姿態(tài)變化程度，根據(jù)相對偏移量dr和dc，確定相機姿態(tài)變化程度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：所述步驟(1)具體方法為：從待檢測的云臺相機拍攝的視頻中，提取某兩個時刻該相機拍攝的兩幀圖像；其中，兩幀圖像的來源是為：云臺相機拍攝并存儲在磁盤等外部存儲設(shè)備上的歷史視頻，或者是云臺相機實時拍攝的兩個連續(xù)時刻的圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：所述步驟(2)具體方法為：利用計算機視覺中的SIFT匹配算法，對步驟(1)中提取的兩幀圖像做匹配，尋找兩張圖像中的對應(yīng)點對以及對應(yīng)點分別在兩張圖像中的圖像坐標(biāo)；其中，同一空間目標(biāo)點在兩張圖像中的像點，即為一組對應(yīng)點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：所述步驟(3)具體過程是：假設(shè)兩張圖像的分辨率都為hr×hc，hr為圖像行向像素，hc為圖像列向像素，則第一張圖像中心點在圖像坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為O(hr/2，hc/2)，根據(jù)步驟(2)中SIFT匹配的結(jié)果，找到匹配點對中距離第一張圖像中心O最近點P₁(r₁，c₁)，及P₁在第二張圖像中的對應(yīng)點P₂(r₂，c₂)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：所述步驟(4)具體包括：根據(jù)匹配點對P₁(r₁，c₁)和P₂(r₂，c₂)計算相機相對偏移量，行向相對偏移量dr＝r₂-r₁，列向相對偏移量dc＝c₂-c₁。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于SIFT匹配的云臺相機姿態(tài)變化檢測方法，其特征在于：所述步驟(5)中，根據(jù)相對偏移量dr和dc的正負號及數(shù)值大小來確定云臺相機姿態(tài)的變化的具體過程為：

dr的符號表征在拍攝第二張圖片時，相對于拍攝第一張圖像的時刻，相機在豎直方向上的俯仰方向是向上還是向下，dc的數(shù)值表征俯仰程度的大小；dc的符號表征在拍攝第二張圖片時，相對于拍攝第一張圖像的時刻，相機在水平方向上偏移方向是向左還是向右，dr的數(shù)值表征偏移程度的大??；

比值2*dr/hr定量表征云臺相機在拍攝第二張圖像時，相對于拍攝第一張圖像的時刻，相機在豎直方向上偏移量大小；比值2*dc/hc定量表征云臺相機在拍攝第二張圖像時，相對于拍攝第一張圖像的時刻，相機在水平方向上俯仰程度大??；2*dr/hr和2*dc/hc的比值越接近1，偏移程度越大；2*dr/hr和2*dc/hc的比值為0時，相對偏移量為0，則相機無偏移；

其中，圖像的分辨率為hr×hc，hr為圖像行向像素，hc為圖像列向像素。