本發(fā)明涉及目標(biāo)提取與三維測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，是一種針對(duì)中小型物體進(jìn)行全角度下目標(biāo)紋理與輪廓提取的裝置和方法。

背景技術(shù)：

光學(xué)非接觸式三維測(cè)量技術(shù)一般需要在全角度范圍內(nèi)對(duì)待測(cè)物進(jìn)行測(cè)量(此處全角度指以待測(cè)物為中心的4π立體角)，以得到完整的待測(cè)物三維輪廓，其一般采用圖像傳感器進(jìn)行測(cè)量，為減小噪聲或提高計(jì)算速度等目的，需要在圖像中提取待測(cè)目標(biāo)。

在圖像中進(jìn)行待測(cè)目標(biāo)的提取，根據(jù)主要技術(shù)路線可分為基于全局的提取方法、基于邊緣的提取方法和基于區(qū)域的提取方法等三大類?；谌值奶崛∷惴?如灰度門限法)，通過(guò)圖像總體特征(如灰度直方圖)對(duì)圖像進(jìn)行閾值分割，以提取出待測(cè)目標(biāo)?；谶吘壍奶崛》椒?，首先使用邊緣提取算子進(jìn)行邊界提取，在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行目標(biāo)提取。基于區(qū)域的提取算法(如分水嶺算法等)，基于局部特征(如灰度、灰度矩等)進(jìn)行目標(biāo)提取。

這些算法在應(yīng)用中，容易受到環(huán)境中的光照、陰影、復(fù)雜背景等不可控制因素的影響，目標(biāo)提取的魯棒性受到限制。為了快速、準(zhǔn)確地提取待測(cè)目標(biāo)，一般輔以主動(dòng)光照明，減少環(huán)境中不可控因素的影響。照明時(shí)按照光源與圖像傳感器的相對(duì)位置，分為明場(chǎng)照明和暗場(chǎng)照明等方式。其中明場(chǎng)照明可以有效地突出待測(cè)物表面紋理信息，但是不利于提取待測(cè)物邊緣信息；暗場(chǎng)照明能夠突出待測(cè)物的邊緣輪廓，但是會(huì)丟失待測(cè)物表面的紋理信息。

目前，一些三維測(cè)量設(shè)備中已采用暗場(chǎng)照明以提高圖像中待測(cè)目標(biāo)提取的魯棒性，如腳型輪廓測(cè)量?jī)x，但該裝置只實(shí)現(xiàn)了某一方位下的待測(cè)目標(biāo)輪廓的提取。此外，為實(shí)現(xiàn)全角度下待測(cè)目標(biāo)的表面紋理與邊緣輪廓信息提取，一些裝置將待測(cè)物置于旋轉(zhuǎn)裝置上，通過(guò)待測(cè)物或測(cè)量探頭不斷旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全角度測(cè)量，但是此類方法引入旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，大大增加了裝置的復(fù)雜性；同時(shí)受限于旋轉(zhuǎn)速度等因素，無(wú)法實(shí)時(shí)對(duì)被測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取或三維測(cè)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種目標(biāo)提取系統(tǒng)及方法，以解決目前全角度目標(biāo)提取中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、測(cè)量效率低的技術(shù)問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種目標(biāo)提取系統(tǒng)，包括：以待測(cè)物為中心設(shè)有若干立體視覺(jué)圖像傳感器模塊對(duì)待測(cè)物進(jìn)行全角度拍攝，并且將圖像發(fā)送至圖像處理器模塊；所述圖像處理器模塊適于通過(guò)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步，立體視覺(jué)圖像傳感器模塊為六個(gè)，且分別位于待測(cè)物上、下，左、右和前、后六個(gè)方位；所述立體視覺(jué)圖像傳感器模塊包括：兩個(gè)構(gòu)成雙目的圖像傳感器，位于雙目之間設(shè)有光源；所述圖像處理器模塊適于控制各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，以拍攝待測(cè)物相應(yīng)方向的照明圖像。

進(jìn)一步，各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，即

所有光源分別點(diǎn)亮，依次拍攝待測(cè)物各個(gè)方向上的明場(chǎng)照明圖像；

左、右和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，上、下兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)上、下立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在上、下方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

上、下和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，左、右兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)左、右立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在左、右方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

上、下和左、右四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，前、后兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)前、后立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在前、后方向上的暗場(chǎng)照明圖像；其中

將各照明圖像發(fā)送至圖像處理器模塊。

進(jìn)一步，所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，并將同一圖像傳感器拍攝的明場(chǎng)照明圖像與黑白掩模圖像進(jìn)行融合，以得到同時(shí)包含紋理信息與輪廓信息的待測(cè)物提取圖像；通過(guò)獲取各角度的待測(cè)物提取圖像，以得到全角度下的目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步，所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，即

使用邊緣提取算子對(duì)暗場(chǎng)照明圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到含噪聲的邊緣圖像；

使用種子填充法找到邊緣圖像中的所有邊緣輪廓，并去除長(zhǎng)度較短的輪廓線，同時(shí)判定閉合輪廓；

選取邊緣圖像的邊界點(diǎn)作為起始種子點(diǎn)，使用區(qū)域生長(zhǎng)算法依次標(biāo)記所有連通區(qū)域；

將起始連通區(qū)域涂黑，作為第一級(jí)連通區(qū)域；下一級(jí)連通區(qū)域涂白；如此交替直至所有連通區(qū)域都被訪問(wèn)，以形成待測(cè)物的黑白掩模圖像。

又一方面，本發(fā)明還提供了一種目標(biāo)提取方法，包括如下步驟：

步驟S1，獲得待測(cè)物全角度拍攝圖像；以及

步驟S2，根據(jù)待測(cè)物各角度的圖像提取出全角度下的目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步，所述步驟S1中獲得待測(cè)物全角度拍攝的方法包括：

以待測(cè)物為中心設(shè)有若干立體視覺(jué)圖像傳感器模塊對(duì)待測(cè)物進(jìn)行全角度拍攝；以及

步驟S2中根據(jù)待測(cè)物各角度的圖像提取出全角度下的目標(biāo)圖像的方法包括：

通過(guò)圖像處理器模塊根據(jù)多個(gè)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像；其中

立體視覺(jué)圖像傳感器模塊為六個(gè)，且分別位于待測(cè)物上、下，左、右和前、后六個(gè)方位；

所述立體視覺(jué)圖像傳感器模塊包括：兩個(gè)構(gòu)成雙目的圖像傳感器，且位于雙目之間設(shè)有光源；

所述圖像處理器模塊適于控制各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，以拍攝待測(cè)物相應(yīng)方向的照明圖像。

進(jìn)一步，各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉的方式包括：

所有光源分別點(diǎn)亮，依次拍攝待測(cè)物各個(gè)方向上的明場(chǎng)照明圖像；

左、右和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，上、下兩個(gè)方位的光源均關(guān)閉，通過(guò)上、下立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在上、下方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

上、下和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，左、右兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)左、右立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在左、右方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

上、下和左、右四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，前、后兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)前、后立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在前、后方向上的暗場(chǎng)照明圖像；其中

將各照明圖像發(fā)送至圖像處理器模塊。

進(jìn)一步，通過(guò)圖像處理器模塊根據(jù)多個(gè)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像，即

所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，并將同一圖像傳感器拍攝的明場(chǎng)照明圖像與黑白掩模圖像進(jìn)行融合，以得到同時(shí)包含紋理信息與輪廓信息的待測(cè)物提取圖像；

通過(guò)獲取各角度的待測(cè)物提取圖像，以得到全角度下的目標(biāo)圖像。

進(jìn)一步，通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像的方法包括：

步驟S21，使用邊緣提取算子對(duì)暗場(chǎng)照明圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到含噪聲的邊緣圖像；

步驟S22，使用種子填充法找到邊緣圖像中的所有邊緣輪廓，并去除長(zhǎng)度較短的輪廓線，同時(shí)判定閉合輪廓；

步驟S23，待測(cè)物均位于邊緣圖像中央?yún)^(qū)域，選取邊緣圖像的邊界點(diǎn)作為起始種子點(diǎn)，使用區(qū)域生長(zhǎng)算法依次標(biāo)記所有連通區(qū)域；

步驟S24，將起始連通區(qū)域涂黑，作為第一級(jí)連通區(qū)域；下一級(jí)連通區(qū)域涂白；如此交替直至所有連通區(qū)域都被訪問(wèn)，以形成待測(cè)物的黑白掩模圖像。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)本發(fā)明采用立體視覺(jué)圖像傳感器模塊和光源組成合理的空間布局，針對(duì)中小型物體，可有效實(shí)現(xiàn)對(duì)待測(cè)物的全角度測(cè)量；可以根據(jù)待測(cè)物的幾何特點(diǎn)，增加或減少立體視覺(jué)圖像傳感器模塊與光源的數(shù)量，以更好的配合待測(cè)物體從需要的方位對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取。

(2)光源的亮暗可控，通過(guò)快速序列閃光，結(jié)合立體視覺(jué)圖像傳感器的同步抓拍，可在不明顯損失測(cè)量速度的前提下，將明場(chǎng)與暗場(chǎng)照明有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)全角度下待測(cè)目標(biāo)表面紋理與邊緣輪廓的同步提取。

(3)本發(fā)明的目標(biāo)提取系統(tǒng)無(wú)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，不會(huì)引入額外的機(jī)械誤差等。

(4)通過(guò)主動(dòng)光照明的方式提高了目標(biāo)和背景的對(duì)比度，結(jié)合提出的一系列處理算法，能極大提高目標(biāo)提取的穩(wěn)定性。

(5)由于采用固定功率的光源，算法參數(shù)無(wú)需每次測(cè)量時(shí)人工調(diào)校，使用方便。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的目標(biāo)提取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的工作流程圖；

圖3是明場(chǎng)照明圖像示例；

圖4是暗場(chǎng)照明圖像示例；

圖5是初始的邊緣圖像；

圖6是處理后的邊緣圖像；

圖7是黑白掩模圖像；

圖8是最終提取結(jié)果。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。這些附圖均為簡(jiǎn)化的示意圖，僅以示意方式說(shuō)明本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本發(fā)明有關(guān)的構(gòu)成。

本發(fā)明提出了一種針對(duì)中小型物體的全角度目標(biāo)提取系統(tǒng)及方法，其合理設(shè)計(jì)圖像傳感器與光源的布局，并通過(guò)快速序列閃光拍照的方式實(shí)現(xiàn)明場(chǎng)與暗場(chǎng)照明方式的結(jié)合，根據(jù)圖像特性提出一套目標(biāo)提取的算法；該裝置和方法穩(wěn)定高效，同時(shí)提取被測(cè)目標(biāo)的表面紋理與邊緣輪廓信息，在三維測(cè)量領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用。

實(shí)施例1

本實(shí)施例1提供了一種目標(biāo)提取系統(tǒng)，包括：以待測(cè)物為中心設(shè)有若干立體視覺(jué)圖像傳感器模塊對(duì)待測(cè)物進(jìn)行全角度拍攝，并且將圖像發(fā)送至圖像處理器模塊；所述圖像處理器模塊適于通過(guò)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像。

所述立體視覺(jué)圖像傳感器模塊的個(gè)數(shù)和位置可根據(jù)待測(cè)物的具體特性進(jìn)行更改，具體的，立體視覺(jué)圖像傳感器模塊的數(shù)量，可根據(jù)被測(cè)物的幾何特性，增加或減少；增加或減少的規(guī)律為：若待測(cè)物在上、下，左、右和前、后六個(gè)方向中的某一個(gè)方向上表面積較小，則可移除該方位上的立體視覺(jué)圖像傳感器模塊；若待測(cè)物在上、下，左、右和前、后六個(gè)方向中的某兩個(gè)方向間的朝向上，表面積較大，則在此朝向的方位上增加立體視覺(jué)圖像傳感器模塊。

作為目標(biāo)提取系統(tǒng)的一種可選的實(shí)施方式：

在圖1中101、102、103、104、105、106分別為上、下、左、右、前、后位置的立體視覺(jué)圖像傳感器模塊；401為待測(cè)物體；201、211、202、212、203、213、204、214、205、215、206、216均為圖像傳感器，301、302、303、304、305、306分別為光源。

立體視覺(jué)圖像傳感器模塊為六個(gè)，且分別位于待測(cè)物上、下，左、右和前、后六個(gè)方位；所述立體視覺(jué)圖像傳感器模塊包括：兩個(gè)構(gòu)成雙目的圖像傳感器，位于雙目之間設(shè)有光源；所述圖像處理器模塊適于控制各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，以拍攝待測(cè)物相應(yīng)方向的照明圖像。

其中，光源例如但不限于采用LED光源，且光源的發(fā)光角度與圖像傳感器的視場(chǎng)角相等或接近，以提高照明效率。

LED光源的開(kāi)關(guān)可由圖像處理器模塊程序化控制，快速開(kāi)啟或關(guān)閉，即控制各個(gè)LED光源依次組合閃爍，同時(shí)所有圖像傳感器模塊同步拍攝待測(cè)物的明場(chǎng)照明圖像和暗場(chǎng)照明圖像。

各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，即所有光源分別點(diǎn)亮，則依次拍攝待測(cè)物六個(gè)方向上的明場(chǎng)照明圖像；左、右和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，上、下兩個(gè)方位的光源關(guān)閉，通過(guò)上、下立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在上、下方向上的暗場(chǎng)照明圖像；上、下和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，左、右兩個(gè)方向上的光源關(guān)閉，通過(guò)左、右立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在左、右方向上的暗場(chǎng)照明圖像；上、下和左、右四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，前、后兩個(gè)方向上的光源關(guān)閉，通過(guò)前、后立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在前、后方向上的暗場(chǎng)照明圖像；其中將各照明圖像發(fā)送至圖像處理器模塊。

其中，由于一立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中含有兩圖像傳感器，因此，對(duì)于各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊的每次拍攝均獲得兩張圖像，故上述光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉拍攝后，獲得12幅明場(chǎng)照明圖像、12幅暗場(chǎng)照明圖像。

所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，并將同一圖像傳感器拍攝的明場(chǎng)照明圖像與黑白掩模圖像進(jìn)行融合，以得到同時(shí)包含紋理信息與輪廓信息的待測(cè)物提取圖像；通過(guò)獲取各角度的待測(cè)物提取圖像，以得到全角度下的目標(biāo)圖像。

所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，并使用邊緣提取算子對(duì)暗場(chǎng)照明圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到含噪聲的邊緣圖像；使用種子填充法找到邊緣圖像中的所有邊緣輪廓，并去除長(zhǎng)度較短的輪廓線，同時(shí)判定閉合輪廓；選取邊緣圖像的邊界點(diǎn)作為起始種子點(diǎn)，使用區(qū)域生長(zhǎng)算法依次標(biāo)記所有連通區(qū)域；將起始連通區(qū)域涂黑，作為第一級(jí)連通區(qū)域；下一級(jí)連通區(qū)域涂白；如此交替直至所有連通區(qū)域都被訪問(wèn)，以形成待測(cè)物的黑白掩模圖像。

實(shí)施例2

如圖2所示，在實(shí)施例1基礎(chǔ)上，本實(shí)施例2提供過(guò)了一種目標(biāo)提取方法，包括如下步驟：

步驟S1，獲得待測(cè)物全角度拍攝圖像；以及

步驟S2，根據(jù)待測(cè)物各角度的圖像提取出全角度下的目標(biāo)圖像。

具體的，所述步驟S1中獲得待測(cè)物全角度拍攝的方法包括：

以待測(cè)物為中心設(shè)有若干立體視覺(jué)圖像傳感器模塊對(duì)待測(cè)物進(jìn)行全角度拍攝。

具體的，步驟S2中根據(jù)待測(cè)物各角度的圖像提取出全角度下的目標(biāo)圖像的方法包括：通過(guò)圖像處理器模塊根據(jù)多個(gè)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像。

其中立體視覺(jué)圖像傳感器模塊例如但不限于六個(gè)，且分別位于待測(cè)物上、下，左、右和前、后六個(gè)方位；立體視覺(jué)圖像傳感器模塊的數(shù)量，可根據(jù)被測(cè)物的幾何特性，增加或減少；增加或減少的規(guī)律為：若待測(cè)物在上、下，左、右和前、后六個(gè)方向中的某一個(gè)方向上表面積較小，則可移除該方位上的立體視覺(jué)圖像傳感器模塊；若待測(cè)物在上、下，左、右和前、后六個(gè)方向中的某兩個(gè)方向間的朝向上，表面積較大，則在此朝向的方位上增加立體視覺(jué)圖像傳感器模塊。

所述立體視覺(jué)圖像傳感器模塊包括：兩個(gè)構(gòu)成雙目的圖像傳感器，以及位于雙目之間的光源；所述圖像處理器模塊適于控制各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉，以拍攝待測(cè)物相應(yīng)方向的照明圖像。

各立體視覺(jué)圖像傳感器模塊中的光源組合點(diǎn)亮或關(guān)閉包括如下四種方式：

方式一：所有光源分別點(diǎn)亮，依次拍攝待測(cè)物六個(gè)方向上的明場(chǎng)照明圖像；

方式二：左、右和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，上、下兩個(gè)方向的光源關(guān)閉，通過(guò)上、下立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在上、下方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

方式三：上、下和前、后四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，左、右兩個(gè)方向的光源關(guān)閉，通過(guò)左、右立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在左、右方向上的暗場(chǎng)照明圖像；

方式四：前、后和左、右四個(gè)方位的光源均點(diǎn)亮，前、后兩個(gè)方向的光源關(guān)閉，通過(guò)前、后立體視覺(jué)圖像傳感器模塊拍攝待測(cè)物在前、后方向上的暗場(chǎng)照明圖像；其中將各照明圖像發(fā)送至圖像處理器模塊。

通過(guò)圖像處理器模塊根據(jù)多個(gè)圖像對(duì)待測(cè)物進(jìn)行目標(biāo)提取，以獲得全角度下的目標(biāo)圖像，即

所述圖像處理器模塊適于通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像，并將同一圖像傳感器拍攝的明場(chǎng)照明圖像與黑白掩模圖像進(jìn)行融合，以得到同時(shí)包含紋理信息與輪廓信息的待測(cè)物提取圖像；

通過(guò)獲取各角度的待測(cè)物提取圖像，以得到全角度下的目標(biāo)圖像。

通過(guò)暗場(chǎng)照明圖像得到黑白掩模圖像的方法包括：

步驟S21，使用邊緣提取算子對(duì)暗場(chǎng)照明圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到含噪聲的邊緣圖像；

步驟S22，使用種子填充法找到邊緣圖像中的所有邊緣輪廓，并除長(zhǎng)度較短的輪廓線，同時(shí)判定閉合輪廓；

步驟S23，待測(cè)物均位于邊緣圖像中央?yún)^(qū)域，選取邊緣圖像的邊界點(diǎn)作為起始種子點(diǎn)，使用區(qū)域生長(zhǎng)算法依次標(biāo)記所有連通區(qū)域；

步驟S24，將起始連通區(qū)域涂黑，作為第一級(jí)連通區(qū)域；下一級(jí)連通區(qū)域涂白；如此交替直至所有連通區(qū)域都被訪問(wèn)，以形成待測(cè)物的黑白掩模圖像。

具體的，使用邊緣提取算子，此處使用Canny算子對(duì)暗場(chǎng)照明圖像(如圖4所示)進(jìn)行預(yù)處理，得到含噪聲的邊緣圖像(如圖5所示，黑色為背景，白色為邊緣)；

使用種子填充法對(duì)邊緣圖像進(jìn)一步處理，找到圖像中的所有邊緣輪廓，并統(tǒng)計(jì)這些輪廓的像素長(zhǎng)度；并去除輪廓線長(zhǎng)度較短(如小于50像素)的輪廓線；

進(jìn)一步的，判斷這些輪廓是否為閉合輪廓。具體為，對(duì)該輪廓上的所有像素點(diǎn)，依次進(jìn)行8連通區(qū)域內(nèi)連通點(diǎn)個(gè)數(shù)的統(tǒng)計(jì)。若不存在連通點(diǎn)個(gè)數(shù)為1的點(diǎn)，判斷該輪廓為閉合輪廓；否則為非閉合輪廓。

得益于暗場(chǎng)照明，有效的圖像輪廓均為閉合輪廓(如圖6所示)。

由于待測(cè)物均位于圖像中央?yún)^(qū)域內(nèi)，選取圖像邊界點(diǎn)作為起始種子點(diǎn)，使用區(qū)域生長(zhǎng)算法依次標(biāo)記所有連通區(qū)域；

將起始連通區(qū)域涂黑，作為第一級(jí)連通區(qū)域；下一級(jí)連通區(qū)域涂白(下一級(jí)連通區(qū)域指與上一級(jí)連通區(qū)域相鄰的連通區(qū)域，待測(cè)物形狀復(fù)雜時(shí)，可能存在多個(gè)同一級(jí)的連通區(qū)域)；如此交替直至所有連通區(qū)域都被訪問(wèn)過(guò)，形成待測(cè)物的黑白掩模圖像(如圖7所示)；

將同一圖像傳感器拍攝的明場(chǎng)照明圖像(如圖3所示例)，與使用暗場(chǎng)照明圖像處理后得到的黑白掩模圖像進(jìn)行融合(如使用與運(yùn)算)，得到同時(shí)包含紋理信息與輪廓信息的待測(cè)物提取圖像(如圖8所示)。

對(duì)所有圖像傳感器的12幅明場(chǎng)照明圖像均進(jìn)行上述融合的操作，完成在全角度下包含紋理與邊緣信息的待測(cè)物目標(biāo)提取，實(shí)現(xiàn)全角度下的目標(biāo)圖像。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。