本發(fā)明涉及基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：20世紀(jì)年代中期，我國開始了農(nóng)業(yè)機器人技術(shù)的研發(fā)，至今為止成果顯著，但是由于農(nóng)業(yè)環(huán)境的特殊性以及技術(shù)的局限性，一方面是因為很多關(guān)鍵技術(shù)有待于進一步完善和創(chuàng)新，另一方面是由于季節(jié)性導(dǎo)致的農(nóng)業(yè)機器人效率低以及維護成本高等問題。隨著我國人口老齡化趨勢的逐步加劇，從事農(nóng)業(yè)勞動的人口數(shù)量將越來越少，勞動力的成本越來越高，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機器人的普及實用性問題日益重要。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有農(nóng)業(yè)環(huán)境的特殊性、技術(shù)的局限性以及農(nóng)業(yè)機器人效率低、維護成本高的問題，而提出一種基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)及方法。一種基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)包括：用于檢測土壤濕度數(shù)據(jù)信號的土壤濕度傳感器模塊；用于檢測農(nóng)田環(huán)境壓力數(shù)據(jù)信號的壓力傳感器模塊；用于檢測農(nóng)田環(huán)境紫外線數(shù)據(jù)信號的紫外線傳感器模塊；用于檢測農(nóng)田距離數(shù)據(jù)信號的超聲波測距模塊；用于檢測土壤溫度數(shù)據(jù)信號的DTH11溫濕度傳感器模塊；用于記錄農(nóng)田環(huán)境數(shù)據(jù)信號的攝像頭模塊；用于將處理判斷后的數(shù)據(jù)信號顯示在服務(wù)器模塊上的無線網(wǎng)卡模塊；用于給ARM處理器機模塊供電的電源模塊；用于控制機器人檢測農(nóng)田火情的火焰控制電路模塊；用于控制機器人機械臂運動的機械臂控制電路模塊；用于控制機器人灌溉農(nóng)田的灌溉控制電路模塊；用于控制機器人電機驅(qū)動的電機驅(qū)動電路模塊；用于控制機器人饋電保護的饋電保護電路模塊；ARM處理器機模塊用于控制機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、火焰控制電路模塊、饋電保護電路模塊；用于將土壤濕度傳感器模塊、壓力傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅髂K、紫外線傳感器模塊、紅外測距模塊模塊、DTH11溫濕度傳感器模塊、機械臂模塊、攝像頭模塊檢測到的數(shù)據(jù)信號通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)紸RM處理器機模塊；用于ARM處理器機模塊將接收到的數(shù)據(jù)信號進行處理判斷，將農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度數(shù)據(jù)、壓力、距離、農(nóng)田環(huán)境信息通過無線網(wǎng)卡模塊傳輸?shù)椒?wù)器模塊；客戶端模塊向服務(wù)器端模塊申請建立連接，服務(wù)器端模塊收到連接請求之后，客戶端模塊向服務(wù)器端模塊發(fā)送控制信號，服務(wù)器端模塊向客戶端模塊發(fā)送視頻碼流。本發(fā)明的有益效果為：而現(xiàn)在手機的功能日益強大，微信、QQ、微博各種手機應(yīng)用更是豐富了我們的生活。而微信開發(fā)者接口的開放，為開發(fā)者提供了，用微信公共號控制硬件的條件。本設(shè)計是基于物聯(lián)網(wǎng)，使用博創(chuàng)S3C6410核心板為控制主板，并結(jié)合arduino、WIFI模塊HLK-RM04網(wǎng)卡模塊、土壤濕度傳感器、風(fēng)速傳感器、壓力傳感器等傳感模塊構(gòu)建而成。實現(xiàn)自動鐵犁開壟溝、自動播種、灌溉、網(wǎng)頁遠程監(jiān)控、網(wǎng)頁遠程遙控、微信遠程獲取農(nóng)田實況。微信公眾平臺開放了九大接口，分別是語音識別接口、客服接口、OAuth2.0網(wǎng)頁授權(quán)接口、生成帶參數(shù)的二維碼接口、獲取用戶地理位置接口、獲取用戶基本信息接口、獲取關(guān)注者列表接口、用戶分組接口和上傳下載多媒體文件接口，這九大接口的開放，讓公眾號具備了更豐富的功能。微信獲取各種信息的方便性。因此由此可以在微信公共平臺上申請微信測試號。用來控制和獲取傳感器的數(shù)值。可以隨時通過微信查看實驗農(nóng)田的狀況。農(nóng)業(yè)機器人的問世，是機器人技術(shù)和自動化技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物。農(nóng)業(yè)機器人以農(nóng)產(chǎn)品為操作對象、兼有人類部分信息感知和四肢行動功能、可重復(fù)編程的柔性自動化或半自動化設(shè)備。它能減輕勞動強度，解決勞動力不足，提高勞動生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，防止農(nóng)藥、化肥等對人體的傷害。自世紀(jì)年代以來國內(nèi)外眾多高校和科研院所在農(nóng)業(yè)機器人方面做了大量的研究工作，并取得了豐碩的研究成果，下面分別簡要敘述目前國內(nèi)外農(nóng)業(yè)機器人的研究概況。此套系統(tǒng)是以物聯(lián)網(wǎng)為基礎(chǔ)，博創(chuàng)S3C6410核心板為控制主板，通過arduino、W5100網(wǎng)卡模塊、土壤濕度傳感器、風(fēng)速傳感器、壓力傳感器、545電機、火焰?zhèn)鞲衅?、紫外線傳感器、新浪SAE、紅外測距模塊、DTH11溫濕度傳感器、機械臂、攝像頭，檢測到外界變量并將數(shù)據(jù)傳輸給控制主板，主板接收到數(shù)據(jù)信號后經(jīng)過處理判斷做出反應(yīng)，并且在網(wǎng)頁端將農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度數(shù)據(jù)等信息顯示出來。本設(shè)計還設(shè)計了播種功能，根據(jù)土壤的濕度可以確定是否澆水。使用者或者科研人員可以通過網(wǎng)頁可以查看農(nóng)田各種環(huán)境指數(shù)，來指導(dǎo)農(nóng)田的耕種或者實驗。使用者還可以用網(wǎng)頁來控制機器人前后左右，機械臂的運動和采摘功能，解放操作者的雙手，使得農(nóng)田耕種和管理，趣味化。此外我們還添置了通過訂閱我們的微信公眾號來，通過發(fā)送簡單的指令來查看機器人在農(nóng)田所采集到的信息。微信成為我們每個人的手機里的必備裝機應(yīng)用，只要關(guān)注我們的微信公眾平臺號，就可以通過發(fā)送簡單的指令來查看農(nóng)田的機器人通過無線網(wǎng)卡，上傳到新浪SAE服務(wù)器的農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度等傳感器上傳的數(shù)據(jù)信息。還能使用微信的其他的良好社交，獲取生活或?qū)W習(xí)信息，為使用者提供一個現(xiàn)代的農(nóng)業(yè)系統(tǒng)管理方案。用微信獲取農(nóng)田信息本設(shè)計還采用微信的公共號來通過發(fā)送簡單的指令，來查看農(nóng)田的傳感器信息。只要關(guān)注我們的微信公眾平臺號，就可以通過發(fā)送簡單的指令來查看農(nóng)田的機器人通過以太網(wǎng)卡，上傳到新浪SAE服務(wù)器的農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度等傳感器上傳的數(shù)據(jù)信息。還能使用微信的其他的良好社交，獲取生活或?qū)W習(xí)信息，為使用者提供一個現(xiàn)代的農(nóng)業(yè)系統(tǒng)管理方案。用微信公眾賬號獲取信息方便微信公眾賬號比原生App要輕很多，不存在跨平臺的使用問題。用戶關(guān)注即可使用，操作便捷，無需下載智能硬件廠商獨立的APP，只需要打開微信，找到對應(yīng)的公眾號，即可操作。無需注冊獨立的帳號，直接綁定微信帳號即可使用。和原來App流程比起來，用戶在安裝、注冊、使用成本大大降低。同時節(jié)約手機空間，多個APP并存會加重手機的負擔(dān)。開啟設(shè)備功能接口權(quán)限微信公眾平臺接口測試帳號，允許開發(fā)者在沒有公眾號的情況下，直接體驗和測試公眾平臺的高級接口。測試賬號折疊在訂閱號中，頭像與名稱不可更改。除了模版消息功能外，測試號擁有服務(wù)號所具有的功能。微信公眾平臺接口測試帳號，允許開發(fā)者在沒有公眾號的情況下，直接體驗和測試公眾平臺的高級接口。測試賬號折疊在訂閱號中，頭像與名稱不可更改。除了模版消息功能外，測試號擁有服務(wù)號所具有的功能。掃描關(guān)注我們的公共測試號獲取農(nóng)田信息方便只要掃描我們的微信剛剛測試號的二維碼，關(guān)注后即可獲取農(nóng)田的各種農(nóng)田信息，操作簡單時尚，科技感強。Goahead網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的搭建本次設(shè)計采用了s3c6410微處理器，采用了USB攝像頭采集視頻數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了USB無線網(wǎng)卡無線傳輸視頻數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了傳感器實時反饋環(huán)境參數(shù)信息。圖像傳感器將采集到的視頻數(shù)據(jù)通過MJPG服務(wù)器形成視頻流。網(wǎng)頁設(shè)計采用了GoAhead網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，結(jié)合HTML等腳本語言，采用了B/S架構(gòu)將各項環(huán)境參數(shù)及指標(biāo)通過無線網(wǎng)絡(luò)顯示在網(wǎng)頁上。附圖說明圖1為軟件系統(tǒng)功能流程圖；本發(fā)明機械臂示意圖；圖2為Linux內(nèi)核配置界面示意圖；圖3為Web服務(wù)器工作原理圖；圖4為網(wǎng)頁視圖圖5為微信公共號與ARM通信示意圖；圖6為微信的PHP示意圖；圖7為微信服務(wù)器搭建PHP示意圖；圖8為微信服務(wù)器搭建SQL示意圖；圖9為灌溉系統(tǒng)示意圖；圖10為升降鐵犁示意圖；圖11為土壤濕度傳感器示意圖；圖12為微信顯示示意圖；圖13為溫濕度傳感器示意圖；圖14為微信顯示示意圖；圖15為紫外線傳感器示意圖；圖16為微信顯示示意圖；圖17為網(wǎng)頁框圖圖18為風(fēng)速傳感器示意圖；圖19為火焰?zhèn)鞲衅魇疽鈭D；圖20為攝像頭監(jiān)控示意圖；圖21為QT頁面示意圖；圖22為本發(fā)明機械臂示意圖；圖23為實物圖；圖24為網(wǎng)頁顯示1示意圖；圖25為網(wǎng)頁顯示2示意圖；圖26為網(wǎng)頁顯示3示意圖；圖27為微信顯示示意圖。具體實施方式具體實施方式一：本實施方式的一種基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)包括：本設(shè)計采用S3C6410微處理器及各電路模塊需要對視頻信息及溫濕度傳感器的數(shù)據(jù)進行采集，開啟webserver服務(wù)，同時通過無線網(wǎng)絡(luò)與互聯(lián)網(wǎng)連接，將采集的數(shù)據(jù)通過瀏覽器向ARM處理器機客戶端顯示，客戶也可以通過瀏覽器對處理器進行控制輸出。機器人主機S3C6410通過視頻數(shù)據(jù)發(fā)送模塊，將現(xiàn)場采集到的視頻流數(shù)據(jù)經(jīng)過編碼后,通過無線傳輸形式通過計算機網(wǎng)絡(luò)發(fā)送出去。對于發(fā)送來的視頻數(shù)據(jù),在客戶端可以實時播放出來。本系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)采用了客戶機服務(wù)器結(jié)構(gòu)，兩端通過網(wǎng)絡(luò)建立TCP/IP連接，按照自定義的數(shù)據(jù)通信協(xié)議交換數(shù)據(jù)，完成數(shù)據(jù)通信和系統(tǒng)控制功能?？蛻舳讼蚍?wù)器端申請建立連接，客戶端向服務(wù)器收到連接請求之后，發(fā)送控制信號，服務(wù)器端向客戶端發(fā)送視頻碼流。并將采集到的各種數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)紸RM處理器機上通過網(wǎng)頁顯示和微信公眾號所用的URL的新浪SAE服務(wù)器上。S3C6410是一個16/32位RISC微處理器，旨在提供一個具有成本效益、功耗低，性能高的應(yīng)用處理器解決方案，像移動電話和一般的應(yīng)用。它為2.5G和3G通信服務(wù)提供優(yōu)化的H/W性能，S3C6410采用了64/32位內(nèi)部總線架構(gòu)。該64/32位內(nèi)部總線結(jié)構(gòu)由AXI、AHB和APB總線組成。它還包括許多強大的硬件加速器，像視頻處理，音頻處理，二維圖形，顯示操作和縮放。一個集成的多格式編解碼器(MFC)支持MPEG4/H.263/H.264編碼、譯碼以及VC1的解碼。這個H/W編碼器/解碼器支持實時視頻會議和NTSC、PAL模式的TV輸出。用于檢測土壤濕度數(shù)據(jù)信號的土壤濕度傳感器模塊；土壤濕度傳感器模塊表面采用鍍鎳處理，有加寬的感應(yīng)面積，可以提高導(dǎo)電性能，防止接觸土壤容易生銹的問題，延長使用壽命；產(chǎn)品可以寬范圍控制土壤的濕度，通過電位器調(diào)節(jié)控制相應(yīng)閥值，濕度低于設(shè)定值時，DO輸出高電平，高于設(shè)定值時，DO輸出低電平；比較器采用LM393芯片，工作穩(wěn)定設(shè)有固定螺栓孔，方便安裝。機器人在播種的過程中根據(jù)測得的土壤濕度，來判斷是否要澆水。可以節(jié)省水資源，以免造成浪費。還有利于種子的生長和成活率。如圖9所示：自動調(diào)節(jié)鐵犁升降功能由于種子在播種的時候會，不同的種子會有不同的要求播種土壤深度，因此設(shè)計了自動可調(diào)節(jié)的鐵犁升降。如圖10所示：農(nóng)田自動開取壟溝和自動自動覆土功能本設(shè)計為了能滿足在農(nóng)田自動化的要求，我們使用了實際生產(chǎn)的鐵犁來開渠道，并且設(shè)計了自動覆土的功能。微信端機器人在農(nóng)田工作的時候，它的傳感器采集的信息傳給S3C6410，然后S3C6410通過，arduino的無線網(wǎng)卡，上傳到新浪服務(wù)器的SQL。我們通過發(fā)送指令把在新浪服務(wù)器的傳感器的信息，通過微信的服務(wù)器，抓取過來。微信卻有極高的安全性，對于每天使用微信的人來說，操作顯然是最方便的。有人用微博控制Arduino的時候，感覺相當(dāng)酷炫，但是微博控制的方便性和安全性是不高的，同時微信與嵌入式的連接，還沒有人嘗試過。土壤濕度傳感器表面采用鍍鎳處理，有加寬的感應(yīng)面積，可以提高導(dǎo)電性能，防止接觸土壤容易生銹的問題，延長使用壽命；產(chǎn)品可以寬范圍控制土壤的濕度，通過電位器調(diào)節(jié)控制相應(yīng)閥值，濕度低于設(shè)定值時，DO輸出高電平，高于設(shè)定值時，DO輸出低電平；比較器采用LM393芯片，工作穩(wěn)定設(shè)有固定螺栓孔，方便安裝。如圖11；用微信向公共號，發(fā)送“農(nóng)田土壤濕度”如圖12：用于檢測農(nóng)田環(huán)境壓力數(shù)據(jù)信號的壓力傳感器模塊；用于檢測農(nóng)田環(huán)境紫外線數(shù)據(jù)信號的紫外線傳感器模塊；用于檢測農(nóng)田距離數(shù)據(jù)信號的超聲波測距模塊；用于檢測土壤溫度數(shù)據(jù)信號的DTH11溫濕度傳感器模塊；用于記錄農(nóng)田環(huán)境數(shù)據(jù)信號的攝像頭模塊；用于將處理判斷后的數(shù)據(jù)信號顯示在服務(wù)器模塊上的無線網(wǎng)卡模塊；用于給ARM處理器機模塊供電的電源模塊；用于控制機器人檢測農(nóng)田火情的火焰控制電路模塊；用于控制機器人機械臂運動的機械臂控制電路模塊；用于控制機器人灌溉農(nóng)田的灌溉控制電路模塊；用于控制機器人電機驅(qū)動的電機驅(qū)動電路模塊；用于控制機器人饋電保護的饋電保護電路模塊；ARM處理器機模塊用于控制機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、火焰控制電路模塊、饋電保護電路模塊；用于將土壤濕度傳感器模塊、壓力傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅髂K、紫外線傳感器模塊、紅外測距模塊模塊、DTH11溫濕度傳感器模塊、機械臂模塊、攝像頭模塊檢測到的數(shù)據(jù)信號通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)紸RM處理器機模塊；用于ARM處理器機模塊將接收到的數(shù)據(jù)信號進行處理判斷，將農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度數(shù)據(jù)、壓力、距離、農(nóng)田環(huán)境信息通過無線網(wǎng)卡模塊傳輸?shù)椒?wù)器模塊；客戶端模塊向服務(wù)器端模塊申請建立連接，服務(wù)器端模塊收到連接請求之后，客戶端模塊向服務(wù)器端模塊發(fā)送控制信號，服務(wù)器端模塊向客戶端模塊發(fā)送視頻碼流。本設(shè)計還設(shè)計了播種功能，根據(jù)土壤的濕度可以確定是否澆水。使用者或者科研人員可以通過網(wǎng)頁可以查看農(nóng)田各種環(huán)境指數(shù)，來指導(dǎo)農(nóng)田的耕種或者實驗。使用者還可以用網(wǎng)頁來控制機器人前后左右，機械臂的運動和采摘功能，解放操作者的雙手，使得農(nóng)田耕種和管理，趣味化。網(wǎng)頁端在完成播種后，打開網(wǎng)頁連接到指定的IP地址和無線路由，來查看農(nóng)田各種環(huán)境指數(shù)土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度數(shù)據(jù)。來使用者或者科研人員可以通過網(wǎng)頁可以查看農(nóng)田，來指導(dǎo)農(nóng)田的耕種或者實驗。運用html、javascript、css等語言編寫出網(wǎng)頁的框架，分為機器人工作臺界面、農(nóng)田實時監(jiān)控、GPS實時定位、3個部分。運用GOAHEAD服務(wù)器將網(wǎng)頁和開發(fā)板產(chǎn)生交互的功能，輸入開發(fā)的IP地址時便可得到此網(wǎng)頁。通過網(wǎng)頁查看，農(nóng)業(yè)機器人在農(nóng)田所采集的信息，在遠程遙控機器人的同時還可以查看農(nóng)田的環(huán)境情況，來指導(dǎo)使用者所要進行的農(nóng)業(yè)活動。如圖17；系統(tǒng)平臺搭建依次燒寫uboot、內(nèi)核、根文件系統(tǒng)到開發(fā)板下載uboot：tftp0xc0008000u-boot-nand.bin；nanderase00x40000；nandwrite0xc000800000x40000；下載內(nèi)核：tftp0x0c0008000zImage；nanderase80000200000；nandwritec000800080000200000；下載根文件系統(tǒng)：tftp0x0c0008000rootfs_up6410.cramfs；nanderase300000f00000；nandwritec0008000300000f00000；boot即可啟動開發(fā)板啟動監(jiān)控系統(tǒng)#進入實驗板/mnt/yaffs/Trolltech目錄下cd/mnt/yaffs/Trolltech#將11.tar.gz拷貝到/mnt/yaffs/Trolltech目錄下tftp-gr11.tar.gz192.168.1.113#將11.tar.gz解壓到/mnt/yaffs/Trolltech目錄下tarxzvf11.tar.gz#運行/mnt/yaffs/Trolltech/Qt-embedded-4.6.2-install目錄下start.sh./mnt/yaffs/Trolltech/Qt-embedded-4.6.2-install/start.sh即可完成系統(tǒng)啟動QT4.6環(huán)境搭建QT4.6環(huán)境搭建過程為：獲得源碼；編譯；安裝QT/E環(huán)境；編譯tslib1.4觸摸屏庫。編譯tslib1.4觸摸屏庫：此步驟主要是讓我們的QT/Embedded環(huán)境支持觸摸屏輸入設(shè)備。a)將tslib1.4壓縮包(/UP-CUP6410/SRC/gui/目錄下)解壓至新建立的實驗?zāi)夸沎root@localhostfor_arm]#tarxjvf/UP-CUP6410/SRC/gui/tslib-1.4.tar.bz2-C/home/uptech/QT4/for_arm/其中“-C”參數(shù)指定解壓后存放目錄b)配置編譯tslib1.4觸摸屏庫進入解壓后的tslib-1.4目錄[root@localhostfor_arm]#cd/home/uptech/QT4/for_arm/tslib-1.4/修改build.sh文件，指定CC編譯器，以及-prefix的安裝路徑。內(nèi)容如下：#/bin/shexportCC＝arm-linux-gcc./autogen.shecho"ac_cv_func_malloc_0_nonnull＝y(tǒng)es">arm-linux.cache./configure--host＝arm-linux--cache-file＝arm-linux.cache-prefix＝$PWD/../tslib1.4-installmakemakeinstallc)使用build.sh編譯tslib庫[root@localhosttslib-1.4]#./build.sh編譯成功后會在tslib-1.4的同級目錄下產(chǎn)生編譯號的安裝目錄tslib1.4-install[root@localhostfor_arm]#lstslib-1.4tslib1.4-install觸摸屏所使用環(huán)境都存放在tslib1.4-install的目錄下，后面會用到。配置編譯QT/Embedded環(huán)境1、將QT/Embedded壓縮包(/UP-CUP6410/SRC/gui/目錄下)拷貝到新建立的目錄下并解壓[root@localhostfor_arm]#tarxjvf/UP-CUP6410/SRC/gui/qt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0.tar.bz2-C/home/uptech/QT4/for_arm/這樣在實驗?zāi)夸浀膄or_arm下產(chǎn)生解壓后qt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0目錄。所有QT/Embedded環(huán)境源碼都存放在此。2、進入qt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0目錄執(zhí)行configure文件，配置QT/Embedded環(huán)境[root@localhostfor_arm]#cdqt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0/[root@localhostqt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0]#./configure-embeddedarm-xplatformqws/linux-arm-g++-nomakedemos-nomakeexamples-no-stl-no-qt3support-no-phonon-no-svg-no-webkit-no-openssl-no-nis-no-cups-no-iconv-no-pch-no-dbus-no-separate-debug-info-depths8,16-fast-little-endian-qt-mouse-linuxtp-qt-mouse-tslib-I$PWD/../tslib1.4-install/include-L$PWD/../tslib1.4-install/lib-prefix/usr/local/Trolltech/Qt-embedded-4.4.0其中-prefix參數(shù)指定QT-X11環(huán)境的安裝目錄；-qt-mouse-tslib參數(shù)指定了該QT/Embedded環(huán)境支持觸摸屏設(shè)備；-I與-L參數(shù)指定了觸摸屏設(shè)備的頭文件以及庫文件路徑，當(dāng)然，兩個參數(shù)的指定要與實際編譯tslib庫時候安裝路徑為準(zhǔn)。./configure配置選項過長，使用該命令時候請仔細檢查不要寫錯。Configure的其他具體配置用戶可以通過—help命令查看：[root@localhostqt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0]#./configure--help在輸出的許可證提示符下輸入“yes”同意回車即可進入QT/Embedded庫的配置過程，注意yes大小寫及全稱。3、安裝QT/Embedded庫[root@localhostqt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0]#makeinstall此時便會在/usr/local/目錄下產(chǎn)生Trolltech/Qt-embedded-4.4.0目錄。備注：實際中使用配套光盤QT實驗源碼解壓后qt-embedded-linux-opensource-src-4.4.0下已經(jīng)存在我們出廠配置好的安裝腳本文件build4arm.sh。用戶也可以直接執(zhí)行該腳本進行QT/Embedded環(huán)境的安裝。農(nóng)業(yè)機器人QT頁面如圖21：開發(fā)軟件系統(tǒng)設(shè)計嵌入式linux系統(tǒng)開發(fā)壞境由于嵌入式開發(fā)板受到條件限制，沒有辦法直接完成程序的編寫、編譯和調(diào)試，通常都使用交叉編譯的方式來進行嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)，而所謂的交叉編譯其實就是指在一個平臺上編譯生成的代碼，能夠在另一個平臺上執(zhí)行。通常把程序最終的運行平臺稱為目標(biāo)機，這里就是實驗中使用的UP-TECH-6410-Ⅱ開發(fā)板，把交叉編譯程序的ARM處理器機稱為宿主機。本設(shè)計采用UP-TECH-6410-Ⅱ開發(fā)板為實驗平臺，使用的是linux2.6.21內(nèi)核，ARM處理器機上搭建的是Fedora14linux操作系統(tǒng)。在宿主機linux系統(tǒng)上安裝交叉編譯環(huán)境，交叉編譯工具為arm-linux-gcc-4.3.1。下面為安裝交叉編譯的過程：通過網(wǎng)絡(luò)下載arm-linux-gcc-4.3.1.tar.gz壓縮包(1)進入交叉編譯工具所在目錄，執(zhí)行指令將工具鏈解壓安裝到指定目錄如：tar–zxvfarm-linux-gcc-4.3.1.tar.gz–C/usr/local/arm(2)在PATH環(huán)境變量中添加交叉編譯工具的安裝路徑：在終端執(zhí)行：exportPATH＝/usr/local/arm/4.3.1-eabi-armv6/usr/bin/:$PATH或者在/etc/profile文件最后添加：exportPATH＝/usr/local/arm/4.3.1-eabi-armv6/usr/bin:$PATH然后執(zhí)行：source/etc/profile(使用此指令則不需要重啟系統(tǒng))(3)查看交叉編譯工具鏈?zhǔn)欠癜惭b成功：在宿主機終端執(zhí)行：arm-linux-gcc-v，若安裝成功則會出現(xiàn)交叉編譯器的版本信息，后面進行Bootloader、Linux內(nèi)核、文件系統(tǒng)以及應(yīng)用程序的編譯都依賴于這里安裝的交叉編譯工具。Linux內(nèi)核編譯及移植Linux內(nèi)核具有可移植性，由于Linux源代碼的開放性和可裁剪性，使其在嵌入式系統(tǒng)中應(yīng)用極為廣泛。用戶可以根據(jù)自身需要進行內(nèi)核的裁剪和配置，需要將所需的功能添加進內(nèi)核。由于內(nèi)核配置選項比較復(fù)雜，通常都是從Linux內(nèi)核中查找與自己的開發(fā)板相似的目標(biāo)板，在移植內(nèi)核之前，我們需要完成內(nèi)核的配置。本系統(tǒng)使用的Linux內(nèi)核版本為linux-2.6.21，具體配置過程如下：1、下載Linux內(nèi)核源碼，解壓源碼包到指定目錄。2、修改Makefile文件，主要是以下兩項：1)ARCH＝arm2)CROSS_COMPILE＝/usr/local/arm/4.3.1-eabi-armv6/usr/bin/arm-linux-3、執(zhí)行makemenuconfig，出現(xiàn)如圖2所示的Linux內(nèi)核配置界面：根據(jù)自己所用目標(biāo)板的需要選擇所需的編譯選項，Linux內(nèi)核選項有三種可選擇方式：選擇為*表示編譯進內(nèi)核，選擇為M表示編譯成內(nèi)核模塊(可以通過insmod和rmmod指令來實現(xiàn)驅(qū)動模塊的加載和卸載)，不選則不編譯，通過空格鍵進行不同選擇間的切換。由于系統(tǒng)的需要，擴展了USB無線網(wǎng)卡模塊，在此介紹一下如何配置內(nèi)核，使其生成目標(biāo)板需要的驅(qū)動。4、配置linux內(nèi)核后，執(zhí)行makezImage.5、將生成的zImage通過mkimage工具轉(zhuǎn)換成uImage.再將uImage下載到開發(fā)板上，完成內(nèi)核的移植。網(wǎng)頁的實現(xiàn)一、Web服務(wù)器的實現(xiàn)：Web服務(wù)器是網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的關(guān)鍵設(shè)備，通過使用Web瀏覽器可以完成兩者之間的信息交互。Web服務(wù)器通過使用HTML超文本標(biāo)記語言、JavaScript等語言形成圖文并茂信息頁面，Web瀏覽器是網(wǎng)絡(luò)化桌面的一種常見設(shè)備，可以提供與遠程設(shè)備進行通信和展示數(shù)據(jù)的豐富功能，為用戶提供基于HTTP超文本傳輸協(xié)議的用戶界面，Web瀏覽器通過Internet訪問遠端Web服務(wù)器上的HTML。在Web的客戶機/瀏覽器工作環(huán)境中，Web瀏覽器起著控制作用，它通過用一個URL來獲取Web服務(wù)器上的文檔，解釋這個HTML，并將文檔內(nèi)容以用戶環(huán)境所許可的表現(xiàn)能力，最大限度地表現(xiàn)出來。Web服務(wù)器提供從設(shè)備導(dǎo)出信息的手段，通過公共網(wǎng)關(guān)接口(CGI)提供顯示動態(tài)數(shù)據(jù)的手段。其工作原理圖3如下所示：二、Goahead服務(wù)器的移植1、修改Makefile文件GoAhead默認是的體系結(jié)構(gòu)是X86,因此需要修改Makefile文件,使其成為能夠在ARM體系結(jié)構(gòu)下正常運行的程序,打開Makefile文件將CC＝gcc和AR＝ar替換成arnHinux編譯器相關(guān)的工具。修改如下:CC＝arm-linux-gccAR＝arm-linux-ar然后將其它處的cc,ar改成$(CC),$(AR)。另外,還需要修改Linux操作系統(tǒng)的Makefile,將GoAhead服務(wù)器添加進去,修改如下:SUBDIRS:＝mainwebs2、修改LINUX/main.c文件在main.c文件的initWebs()函數(shù)中指定IP地址。由于LINUX/main.c文件的initWebsO函數(shù)無法自動正確獲得服務(wù)器IP；因此為服務(wù)器置一個靜態(tài)IP地址。intaddr.s_addr＝inet_addr(“192.168.43.199")；同時修改該函數(shù)中的WebsRedirect(wp,T(”home.htmr))；設(shè)定缺省主頁為home.html。3、配置為了使GoAhead能夠在硬件系統(tǒng)上運行,需要對其運行環(huán)境、參數(shù)等進行設(shè)置,并且把配置文件存放在相應(yīng)的文件目錄中。4、編譯進入LINUX下,執(zhí)行命令#makeclean；#make進行編譯。編譯后,在LINUX目錄下,得到libWebs.a和Webs兩個可執(zhí)行文件。使用strip對編譯后的libWebs.a和Webs文件裁減:arm-linux-striplibWebs.aarm-linux-stripWeb當(dāng)輸入開發(fā)板的IP地址時，便會調(diào)用已經(jīng)寫好的home.html網(wǎng)頁文件，會顯示如圖4的網(wǎng)頁：通過網(wǎng)頁遙控機器人通過S3C6410處理傳感器發(fā)送來的數(shù)據(jù)，控制四個直流電機正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)機器人的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及停止。另外通過調(diào)整處理器輸出的PWM，調(diào)整機器人移動速度。在控制模式下通過網(wǎng)頁程序界面里的機器人控制區(qū)域可對機器人實現(xiàn)靈活的控制。通過網(wǎng)頁視頻監(jiān)控農(nóng)田視頻采集部分采用中星微公司的基于301P芯片攝像頭，CMOS感光元件，元件像素500萬，硬件JPEG壓縮方式，傳輸接口：USB2.0可以兼容USB1.1，最大分辨率：800*600DPI；支持30fPs最大幀頻，高清晰五玻璃片鏡頭，自動曝光與自動增益控制；內(nèi)置DSP視頻壓縮單元，2至8倍攝像頭壓縮比例支持動態(tài)與靜態(tài)視頻采集。Linux下的視頻采集是針對視頻設(shè)備的應(yīng)用程序編程提供一系列接口函數(shù)。這些視頻設(shè)備包括現(xiàn)今市場上流行的TV卡、視頻捕捉卡和USB攝像頭等。在應(yīng)用程序中可以利用V4L結(jié)I/O控制函數(shù)來操作攝像頭進行視頻數(shù)據(jù)采集。本設(shè)計采用了中星微zc301攝像頭，向目標(biāo)板中加載驅(qū)動，這樣開發(fā)板就可以識別出USB攝像頭。使用者可能通過網(wǎng)頁來查看放置在農(nóng)田機器人的攝像頭，是實時監(jiān)控農(nóng)田動態(tài)。如圖20。機器人機械手控制功能該部分通過6410和舵機控制器進行通信從而產(chǎn)生不同的PWM波，進而控制三個MG996舵機活動。這樣通過網(wǎng)頁界面里的機械手控制部分即可對機械手進行操作。機械臂可上、下、左、右移動，以及夾物品。來完成簡單的采摘農(nóng)產(chǎn)品的功能。如圖22。機器人觸覺壓力檢測功能該功能是通過安裝在機械手末端的壓力傳感器實通過網(wǎng)頁遙控機器人通過S3C6410處理傳感器發(fā)送來的數(shù)據(jù)，控制四個直流電機正反轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)機器人的前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)以及停止。另外通過調(diào)整處理器輸出的PWM，調(diào)整機器人移動速度。在控制模式下通過網(wǎng)頁程序界面里的機器人控制區(qū)域可對機器人實現(xiàn)靈活的控制。通過網(wǎng)頁視頻監(jiān)控農(nóng)田視頻采集部分采用中星微公司的基于301P芯片攝像頭，CMOS感光元件，元件像素500萬，硬件JPEG壓縮方式，傳輸接口：USB2.0可以兼容USB1.1，最大分辨率：800*600DPI；支持30fPs最大幀頻，高清晰五玻璃片鏡頭，自動曝光與自動增益控制；內(nèi)置DSP視頻壓縮單元，2至8倍攝像頭壓縮比例支持動態(tài)與靜態(tài)視頻采集。Linux下的視頻采集是針對視頻設(shè)備的應(yīng)用程序編程提供一系列接口函數(shù)。這些視頻設(shè)備包括現(xiàn)今市場上流行的TV卡、視頻捕捉卡和USB攝像頭等。在應(yīng)用程序中可以利用V4L結(jié)I/O控制函數(shù)來操作攝像頭進行視頻數(shù)據(jù)采集。本設(shè)計采用了中星微zc301攝像頭，向目標(biāo)板中加載驅(qū)動，這樣開發(fā)板就可以識別出USB攝像頭。使用者可能通過網(wǎng)頁來查看放置在農(nóng)田機器人的攝像頭，是實時監(jiān)控農(nóng)田動態(tài)。如圖24。機器人機械手控制功能該部分通過6410和舵機控制器進行通信從而產(chǎn)生不同的PWM波，進而控制三個MG996舵機活動。這樣通過網(wǎng)頁界面里的機械手控制部分即可對機械手進行操作。機械臂可上、下、左、右移動，以及夾物品。來完成簡單的采摘農(nóng)產(chǎn)品的功能。機器人觸覺壓力檢測功能該功能是通過安裝在機械手末端的壓力傳感器實現(xiàn)的。這款壓力傳感器是將施加在傳感器薄膜區(qū)域的壓力轉(zhuǎn)換成電阻值的變化，從而獲得壓力信息。壓力越大，電阻越低。通過運算放大器將阻值的變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷旱淖兓M而通過AD轉(zhuǎn)換和6410的處理即可在安卓應(yīng)用界面顯示傳來的壓力大小。判斷壓力的大小就可對機械手夾持物體的力進行靈活控制。現(xiàn)的。這款壓力傳感器是將施加在傳感器薄膜區(qū)域的壓力轉(zhuǎn)換成電阻值的變化，從而獲得壓力信息。壓力越大，電阻越低。通過運算放大器將阻值的變化轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷旱淖兓?，進而通過AD轉(zhuǎn)換和6410的處理即可在安卓應(yīng)用界面顯示傳來的壓力大小。判斷壓力的大小就可對機械手夾持物體的力進行靈活控制。具體實施方式二：本實施方式與具體實施方式一不同的是：所述ARM處理器機模塊為控制主板模塊，采用S3C6410微處理器。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一相同。具體實施方式三：本實施方式與具體實施方式一或二不同的是：所述服務(wù)器模塊為新浪SAE服務(wù)器模塊。SinaAppEngine(以下簡稱SAE)是新浪研發(fā)中心于2009年8月開始內(nèi)部開發(fā)，并在2009年11月3日正式推出第一個Alpha版本的國內(nèi)首個公有云計算平臺，SAE是新浪云計算戰(zhàn)略的核心組成部分。SAE作為國內(nèi)的公有云計算，從開發(fā)伊始借鑒吸納Google、Amazon等國外公司的公有云計算的成功技術(shù)經(jīng)驗，并很快推出不同于他們的具有自身特色的云計算平臺。SAE選擇在國內(nèi)流行最廣的Web開發(fā)語言PHP作為首選的支持語言，Web開發(fā)者可以在Linux/Mac/Windows上通過SVN、SDK或者Web版在線代碼編輯器進行開發(fā)、部署、調(diào)試，團隊開發(fā)時還可以進行成員協(xié)作，不同的角色將對代碼、項目擁有不同的權(quán)限；SAE提供了一系列分布式計算、存儲服務(wù)供開發(fā)者使用，包括分布式文件存儲、分布式數(shù)據(jù)庫集群、分布式緩存、分布式定時服務(wù)等，這些服務(wù)將大大降低開發(fā)者的開發(fā)成本。同時又由于SAE整體架構(gòu)的高可靠性和新浪的品牌保證，大大降低了開發(fā)者的運營風(fēng)險。另外，作為典型的云計算，SAE采用“所付即所用，所付僅所用”的計費理念，通過日志和統(tǒng)計中心精確的計算每個應(yīng)用的資源消耗(包括CPU、內(nèi)存、磁盤等)。總之，SAE就是簡單高效的分布式Web服務(wù)開發(fā)、運行平臺。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一或二相同。具體實施方式四：本實施方式與具體實施方式一至三之一不同的是：所述無線網(wǎng)卡模塊為arduino、W5100網(wǎng)卡模塊。以太網(wǎng)插板基于W5100芯片(WIZnet)，帶有一個16K的內(nèi)部緩沖區(qū)。連接速率高達10/100Mb。依賴于Arduino以太網(wǎng)庫，和開發(fā)環(huán)境捆綁。還有一個板載微型SD卡槽，可以讓你存儲可查找到的數(shù)據(jù)。這需要使用外部SD庫，它并不附帶軟件。支持SPI接口(SCS、SCLK、MISO、MOSI)，接線方便，程序簡單；支持硬件TCP/IP協(xié)議棧，支持TCP,UDP,ICMP,IGMP,IPv4，ARP,PPPoE.內(nèi)嵌10BaseT/100BaseTX以太網(wǎng)物理層；支持自動通信握手(全雙工和半雙工)；端口支持3種工作模式(客戶端、服務(wù)端、UDP)；支持4個獨立端口同時運行；內(nèi)部集成16KBYTE收發(fā)緩存；支持自動極性轉(zhuǎn)換(DMI/MDIX)。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至三之一相同。具體實施方式五：本實施方式與具體實施方式一至四之一不同的是：所述DHT11溫濕度傳感器模塊，濕度測量范圍：20％-95％(0度-50度范圍)，濕度測量誤差：+-5％；溫度測量范圍：0度-50度，溫度測量誤差：+-2度；工作電壓3.3V-5V；輸出形式：數(shù)字輸出；設(shè)有固定螺栓孔，方便安裝；小板PCB尺寸：3.2cm*1.4cm；電源指示燈(紅色)。如圖13；我們用微信向我們的微信公共號發(fā)送農(nóng)田溫度如下圖14；其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至四之一相同。具體實施方式六：本實施方式與具體實施方式一至五之一不同的是：所述紫外線傳感器模塊尺寸小為：3.5×2.8×1.8mm；功耗低為：供電電壓為：2.5V～5V，工作電流是微安級線性好靈敏度高高穩(wěn)定性，檢測范圍寬為：240nm-370nm大角度：130度肖特基種類的光敏二極管，適用于光電模快。如圖15；我們用微信向我們的微信公共號發(fā)送“農(nóng)田紫外線”如下圖16；其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至五之一相同。具體實施方式七：本實施方式與具體實施方式一至六之一不同的是：所述超聲波測距模塊采用HC-SR04模塊，此模塊模塊性能穩(wěn)定，測度距離精確，精度高，盲區(qū)(2cm)超近,主要技術(shù)參數(shù)：供電直流電壓：5V；靜態(tài)電流：0-2mA；高電平輸出：5V；低電平輸出：0V；感應(yīng)角度：0-15度；探測距離：2cm-450cm；高精度：可達0.3cm。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至六之一相同。具體實施方式八：本實施方式與具體實施方式一至七之一不同的是：所述攝像頭模塊視頻采集部分采用中星微公司的301P芯片攝像頭，CMOS感光元件，元件像素500萬，硬件JPEG壓縮方式，傳輸接口：USB2.0兼容USB1.1，最大分辨率：800*600DPI；支持30fPs最大幀頻，高清晰五玻璃片鏡頭，自動曝光與自動增益控制；內(nèi)置DSP視頻壓縮單元，2至8倍攝像頭壓縮比例支持動態(tài)與靜態(tài)視頻采集。其它步驟及參數(shù)與具體實施方式一至七之一相同。具體實施方式九：本實施方式一種基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)的方法具體過程為：如圖1；步驟一、開始，加載土壤濕度傳感器模塊、壓力傳感器模塊、紫外線傳感器模塊、超聲波測距模塊模塊、DTH11溫濕度傳感器模塊、攝像頭模塊、電源模塊、火焰控制電路模塊、機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、饋電保護電路模塊、機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、火焰控制電路模塊、饋電保護電路模塊、ARM處理器機模塊、服務(wù)器模塊驅(qū)動；步驟二、加載無線網(wǎng)卡模塊驅(qū)動；步驟三、當(dāng)步驟一和步驟二驅(qū)動成功，執(zhí)行步驟四；如果步驟一和步驟二驅(qū)動失敗，執(zhí)行步驟一；步驟四、查看網(wǎng)頁和微信是否正常，如果是執(zhí)行步驟五，如果否重新執(zhí)行步驟四；步驟五、從土壤濕度傳感器模塊、壓力傳感器模塊、紫外線傳感器模塊、超聲波測距模塊模塊、DTH11溫濕度傳感器模塊、攝像頭模塊、電源模塊、火焰控制電路模塊、機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、饋電保護電路模塊、機械臂控制電路模塊、灌溉控制電路模塊、電機驅(qū)動電路模塊、火焰控制電路模塊、饋電保護電路模塊、ARM處理器機模塊和服務(wù)器模塊中讀取信息；步驟六、通過網(wǎng)頁界面和微信顯示步驟五讀取的信息，再執(zhí)行步驟四。具體實施方式十：本實施方式與具體實施方式九不同的是：所述機械臂控制電路模塊機械臂機械手部分采用MG996R舵機，MG996R舵機的控制信號是一個周期為20毫秒左右，寬度為1毫秒到2毫秒的脈沖信號；當(dāng)舵機收到該信號后，會馬上激發(fā)出一個與之相同的，寬度為1.5毫秒的負向標(biāo)準(zhǔn)的中位脈沖。之后二個脈沖在一個加法器中進行相加得到了所謂的差值脈沖。輸入信號脈沖如果寬于負向的標(biāo)準(zhǔn)脈沖，得到的就是正的差值脈沖。如果輸入脈沖比標(biāo)準(zhǔn)脈沖窄，相加后得到的肯定是負的脈沖。此差值脈沖放大后就是驅(qū)動舵機正反轉(zhuǎn)動的動力信號。舵機電機的轉(zhuǎn)動，通過齒輪組減速后，同時驅(qū)動轉(zhuǎn)盤和標(biāo)準(zhǔn)脈沖寬度調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)動。直到標(biāo)準(zhǔn)脈沖與輸入脈沖寬度完全相同時，差值脈沖消失時才會停止轉(zhuǎn)動。如圖1、表1所示。表1舵機參數(shù)重量：55g工作電壓：5-6V尺寸：40*20*36.5mm工作電流：＞100mA速度：0.14sec/60°6V死區(qū)設(shè)定：4us堵轉(zhuǎn)扭矩：13kg/cm6V類型：模擬單軸舵機主要靠輸入的PWM信號控制其運作。脈沖寬度調(diào)制(PWM),是英文“PulseWidthModulation”的縮寫,簡稱脈寬調(diào)制,利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術(shù),廣泛應(yīng)用在從測量、通信到功率控制與變換的許多領(lǐng)域中。脈沖寬度調(diào)制根據(jù)相應(yīng)載荷的變化,通過對逆變電路開關(guān)器件的通斷進行控制來實現(xiàn)開關(guān)穩(wěn)壓電源輸出,得到一系列幅值相等的脈沖,并用正弦波代替余弦波。這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定,是利用微處理器把模擬電路信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號的一種非常有效的控制技術(shù)。PWM控制技術(shù)是目前電力電子技術(shù)中應(yīng)用最為廣泛的控制方式,其特點是操作靈活,控制簡單和動態(tài)響應(yīng)好,并成為學(xué)術(shù)研究的熱點。當(dāng)今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使得各學(xué)科緊密結(jié)合在一起,由于其四象限變流的特點非常節(jié)能,在現(xiàn)代控制理論思想的大前提下,PWM控制技術(shù)將會成為今后發(fā)展的主要方向之一。傳感器提供±15V電源，激磁電路中的晶體振蕩器產(chǎn)生400Hz的方波，經(jīng)過TDA2030功率放大器即產(chǎn)生交流激磁功率電源，通過能源環(huán)形變壓器T1從靜止的初級線圈傳遞至旋轉(zhuǎn)的次級線圈，得到的交流電源通過軸上的整流濾波電路得到±5V的直流電源，該電源做運算放大器AD822的工作電源；由基準(zhǔn)電源AD589與雙運放AD822組成的高精度穩(wěn)壓電源產(chǎn)生±4.5V的精密直流電源，該電源既作為電橋電源，又作為放大器及V/F轉(zhuǎn)換器的工作電源。當(dāng)彈性軸受扭時，應(yīng)變橋檢測得到的mV級的應(yīng)變信號通過儀表放大器AD620放大成1.5v±1v的強信號，再通過V/F轉(zhuǎn)換器LM131變換成頻率信號，通過信號環(huán)形變壓器T2從旋轉(zhuǎn)的初級線圈傳遞至靜止次級線圈，再經(jīng)過外殼上的信號處理電路濾波、整形即可得到與彈性軸承受的扭矩成正比的頻率信號，該信號為TTL電平,既可提供給專用二次儀表或頻率計顯示也可直接送計算機處理。通過網(wǎng)頁查看農(nóng)田環(huán)境信息風(fēng)速傳感器，又稱為風(fēng)杯，是由三個半圓形小碗組成轉(zhuǎn)動器具，當(dāng)空氣氣流流動時，會帶動小碗轉(zhuǎn)動，通過傳動軸，使風(fēng)速傳感器內(nèi)部的一個磁鐵在同步轉(zhuǎn)動。磁鐵NS極的轉(zhuǎn)動，電子元件以電脈沖的信號，經(jīng)過專業(yè)的數(shù)字電路處理可以測出風(fēng)速。如圖18；通過農(nóng)業(yè)機器人的紫外線傳感器，所采集的農(nóng)田的光照和紫外線強度，通過網(wǎng)頁顯示出來。通過農(nóng)業(yè)機器人的溫濕度傳感器所采集的溫濕度，發(fā)送到S3C6410處理后，用網(wǎng)頁顯示。通過農(nóng)業(yè)機器人的土壤濕度傳感器所采集的溫濕度，發(fā)送到S3C6410處理后，用網(wǎng)頁顯示?？梢詸z測火焰或者波長在760納米～1100納米范圍內(nèi)的光源，打火機測試火焰距離為80cm，對火焰越大，測試距離越遠；探測角度60度左右，對火焰光譜特別靈敏；靈敏度可調(diào)(圖中藍色數(shù)字電位器調(diào)節(jié))；比較器輸出，信號干凈，波形好，驅(qū)動能力強，超過15mA；配可調(diào)精密電位器調(diào)節(jié)靈敏度；工作電壓3.3V-5V；輸出形式：DO數(shù)字開關(guān)量輸出(0和1)和AO模擬電壓輸出。如圖19；其它步驟及參數(shù)與具體實施方式九相同。采用以下實施例驗證本發(fā)明的有益效果：實施例一：本實施例一種基于微信公眾平臺的農(nóng)業(yè)智慧機器人系統(tǒng)及方法具體是按照以下步驟制備的：微信的實現(xiàn)將物聯(lián)網(wǎng)與微信公眾平臺相結(jié)合，提供給用戶以往公眾賬號無法提供的新體驗。騰訊科技的微信接口的開放，為開發(fā)者調(diào)用微信高級接口功能提供了可能。微信成為我們生活離不開的手機應(yīng)用軟件。所以我們設(shè)計增添了微信查看農(nóng)田環(huán)境情況的功能。通過關(guān)注我們的微信公眾平臺號，就可以通過發(fā)送簡單的指令來查看農(nóng)田的機器人通過以太網(wǎng)卡，上傳到新浪SAE服務(wù)器的農(nóng)田的土壤濕度、農(nóng)田環(huán)境的溫度濕度、風(fēng)速、紫外線強度等傳感器上傳的數(shù)據(jù)信息。同時利用社交網(wǎng)絡(luò)也更利于信息的傳播和分享；微信公共號控制S3C6410硬件實現(xiàn)流程，如圖5；1、先在微信公眾平臺上申請一個微信訂閱號(1)、服務(wù)號可以申請自定義菜單，而訂閱號不能；(2)、服務(wù)號每月只能群發(fā)一條信息，訂閱號可以每天群發(fā)一條消息；(3)、服務(wù)號群發(fā)的消息有消息提醒，訂閱號群發(fā)的消息沒有，并直接放入訂閱號文件夾當(dāng)中2、申請完進入開發(fā)者界面(1)、首先登陸你的賬號，在功能里面選擇高級功能。(2)、然后再編輯模式和開發(fā)者模式里面選擇關(guān)閉編輯模式，打開開發(fā)者模式。(3)、選擇我要成為開發(fā)者，勾選我同意，然后選擇下一步。(4)、填寫第三方的配置端口，首先你的有一個第三方平臺賬號，這樣的話才可以綁定你的微信成為開發(fā)者。(5)、在第三方平臺里面填寫你的微信信息，填寫的信息都在你賬號信息里面可以找到，把所有的信息填寫完之后就可綁定了，綁定完之后就會出現(xiàn)API接口，點擊進入即可。(6)、進入后可以看到你的URL地址，復(fù)制粘貼即可，那么什么是你的token地址呢，就是你URL地址里面#api/#后面的數(shù)字或者賬號吧。填寫完之后你就可以進入開發(fā)者模式了。3、申請微信公共號測試號4、申請新浪SAE賬號，搭建微信的服務(wù)器，添加PHP代碼。配置SQL數(shù)據(jù)庫，添加設(shè)備設(shè)備ID如圖6、7、8所示；硬件實物圖如圖23；QT界面如圖21；網(wǎng)頁顯示如圖24、25、26；微信端顯示如圖27。本發(fā)明還可有其它多種實施例，在不背離本發(fā)明精神及其實質(zhì)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護范圍。當(dāng)前第1頁1 2 3