技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明適用于機(jī)器人抓取領(lǐng)域，提供了一種基于深度學(xué)習(xí)機(jī)器人的目標(biāo)物抓取位置的檢測(cè)方法，該方法包括如下步驟：通過傳感器采集包含目標(biāo)物的RGB?D圖像；在RGB?D圖像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)劃分候選抓取區(qū)域；保持候選抓取區(qū)域的長(zhǎng)寬比不變，將候選抓取區(qū)域的尺寸放大至神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入要求的尺寸；對(duì)放大后的候選抓取區(qū)域構(gòu)建輸入向量；對(duì)輸入向量進(jìn)行白化處理，將所述白化處理后的輸入向量輸入到訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；獲取每個(gè)候選抓取區(qū)域的得分，將得分最高的候選抓取區(qū)域確定為抓取位置。通過獲取的目標(biāo)物的RGB?D圖像，即可確定該目標(biāo)物的抓取位置，機(jī)器人通過該抓取位置可實(shí)現(xiàn)任何實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物的抓取，且不需要人工的參與。

技術(shù)研發(fā)人員：高靖;李超;曹雛清
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蕪湖哈特機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
文檔號(hào)碼：201611181461
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.20
技術(shù)公布日：2017.05.31