本發(fā)明屬于視頻監(jiān)控地圖制作領(lǐng)域，尤其涉及一種基于全景地圖生成影像地圖的方法及裝置。

背景技術(shù)：

在平安城市項目以及公安的指揮調(diào)度業(yè)務(wù)中，地圖占有十分重要的位置，目前二維地圖的應(yīng)用已經(jīng)十分成熟，并且在公安的指揮調(diào)度領(lǐng)域發(fā)揮著重大的作用，如PGIS地圖、天地圖等。二維地圖能夠在全局上十分好的把握整個城市的情況，用戶使用十分方便，但是二維地圖也存在無法清晰地反映地表狀況的問題，在一些地形復(fù)雜多變，高低落差大的地方，通過二維地圖無法準(zhǔn)確反映該地方的地理狀況。

影像地圖是一種帶有地面遙感影像的地圖，是利用航空圖片或衛(wèi)星遙感影像，通過幾何糾正、投影變換和比例尺歸化，運(yùn)用一定的地圖符號、注記，直接反映制圖對象地理特征及空間分布的地圖。和普通二維地圖相比，影像地圖具有鮮明的特點(diǎn)：一是以豐富的影像細(xì)節(jié)去表現(xiàn)區(qū)域的地理外貌，比普通二維地圖信息量豐富，真實(shí)直觀、生動形象，富于表現(xiàn)力；二是用簡單的線劃符號和注記表示影像無法顯示或需要計算的地物，彌補(bǔ)了單純用影像表現(xiàn)地物的不足。

由于影像地圖在實(shí)際的應(yīng)用中能夠清晰的反應(yīng)現(xiàn)場的狀況，所以應(yīng)用價值巨大，現(xiàn)有技術(shù)通過直接使用飛機(jī)或者衛(wèi)星進(jìn)行拍攝來生成影像地圖，但是由于其獲取的成本較高，使用人員通常無法方便地獲取需要的影像地圖。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種基于全景地圖生成影像地圖的方法及裝置，通過獲取采用無人機(jī)進(jìn)行航拍生成的低成本的全景地圖，對全景地圖進(jìn)行圖像的畸變處理，生成高清晰度的影像地圖。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明技術(shù)方案如下：

一種基于全景地圖生成影像地圖的方法，包括：

根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)；

根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

將計算出的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，計算公式如下：

x＝θ/360*sourcewidth

其中，x為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，θ為影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度，sourcewidth為全景地圖的寬度。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，y為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，xratio為繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，yratio為繪制點(diǎn)的縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，sourceheight為全景地圖的高度，α為參數(shù)。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，Pi為圓周率，h為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖中的對應(yīng)高度，dis為繪制點(diǎn)到影像地圖中心點(diǎn)的距離，sourceheight為全景地圖的高度。

進(jìn)一步地，所述影像地圖的中心點(diǎn)為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖上的投影。

本發(fā)明還提出了一種基于全景地圖生成影像地圖的裝置，包括：

橫坐標(biāo)計算模塊，用于根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)；

縱坐標(biāo)計算模塊，用于根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

轉(zhuǎn)換模塊，用于將計算出的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值。

進(jìn)一步地，所述橫坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，計算公式如下：

x＝θ/360*sourcewidth

其中，x為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，θ為影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度，sourcewidth為全景地圖的寬度。

進(jìn)一步地，所述縱坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，y為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，xratio為繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，yratio為繪制點(diǎn)的縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，sourceheight為全景地圖的高度，α為參數(shù)。

進(jìn)一步地，所述縱坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，Pi為圓周率，h為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖中的對應(yīng)高度，dis為繪制點(diǎn)到影像地圖中心點(diǎn)的距離，sourceheight為全景地圖的高度。

進(jìn)一步地，所述影像地圖的中心點(diǎn)為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖上的投影。

本發(fā)明提出了一種基于全景地圖生成影像地圖的方法及裝置，根據(jù)全景地圖的特征，通過線性函數(shù)計算出影像地圖中繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，并通過經(jīng)緯度直投方法計算出影像地圖中繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，得到影像地圖中的繪制點(diǎn)與全景地圖中的像素點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，并將繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值，在影像地圖中繪制出所有的繪制點(diǎn)，生成全景地圖對應(yīng)的影像地圖。本發(fā)明通過全景地圖繪制出影像地圖，成本低，并且方便快捷。

附圖說明

圖1為本實(shí)施例全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片；

圖2為本發(fā)明基于全景地圖生成影像地圖的方法的流程圖；

圖3為本實(shí)施例計算繪制點(diǎn)P與影像地圖的中心點(diǎn)O之間的連線與橫軸的夾角θ的示意圖；

圖4為本實(shí)施例通過線性函數(shù)計算方法生成的影像地圖；

圖5為本實(shí)施例計算視點(diǎn)K與繪制點(diǎn)P之間的連線與視點(diǎn)K與影像地圖中心點(diǎn)O之間的連線的夾角θ′的示意圖；

圖6為本實(shí)施例通過經(jīng)緯度直投方法生成的影像地圖；

圖7為本發(fā)明基于全景地圖生成影像地圖的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明技術(shù)方案做進(jìn)一步詳細(xì)說明，以下實(shí)施例不構(gòu)成對本發(fā)明的限定。

全景地圖是最近興起的一種地圖技術(shù)，該技術(shù)主要是通過無人機(jī)攜帶相機(jī)上升到需要制作全景地圖區(qū)域的低空(一般為100米～200米)，然后將無人機(jī)懸停在空中不動，控制相機(jī)以設(shè)定的俯仰角度在水平方向進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)拍攝，然后對相機(jī)從不同方向拍攝的圖片進(jìn)行拼接后得到制作全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片，最后對制作全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片進(jìn)行渲染等后期制作后生成全景地圖。無人機(jī)相對于衛(wèi)星或飛機(jī)而言成本更低，并且使用方便，因此對于范圍不大的區(qū)域通過無人機(jī)拍攝制作全景地圖成本較低，方便快捷。

本實(shí)施例根據(jù)制作全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片來生成影像地圖，本實(shí)施例制作全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片如圖1所示，從圖中可以看出該圖片存在視角變形，即同樣大小的物體在圖片下部所成的圖像較大，在圖片上部所成的圖像較小。該圖片存在以下特征：底部圖像距離視點(diǎn)(相機(jī)所在位置，拍攝點(diǎn))最近，頂部圖像距離視點(diǎn)最遠(yuǎn)，圖像垂直方向的50％處是視平線(同時也是地平線)，視平線上方為天空，視平線下方為地面，由于本實(shí)施例的目的是制作地面的影像地圖，所以本實(shí)施例所需的圖像位于視平線的下方。

該圖片還存在以下特征，將圖像以縱軸進(jìn)行分割，每條軸線上的像素正好是該視點(diǎn)朝向某一個角度的所有像素的集合。

基于制作全景地圖的數(shù)據(jù)源圖片的以上特征，可以得出如下結(jié)論，如果以上述視點(diǎn)在影像地圖上的投影為影像地圖的中心，按照全景地圖中每條縱軸線所代表的角度將每條縱軸線上的像素均勻的鋪設(shè)在影像地圖上，就可以得到全景地圖朝向底部的影像地圖。

本實(shí)施例一種基于全景地圖生成影像地圖的方法，如圖2所示，包括：

步驟S1、根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)。

本實(shí)施例根據(jù)影像地圖中的繪制點(diǎn)的坐標(biāo)，通過線性函數(shù)計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，得到影像地圖中的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)，然后將繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像地圖中的像素值，生成影像地圖。

首先，本實(shí)施例根據(jù)影像地圖中的繪制點(diǎn)的坐標(biāo)，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)。如圖3所示，O點(diǎn)為影像地圖的中心點(diǎn)，X為影像地圖的橫軸方向，Y為影像地圖的縱軸方向，繪制點(diǎn)P的橫坐標(biāo)為i，縱坐標(biāo)為j(即繪制點(diǎn)P為影像地圖中橫軸方向第i個、橫軸方向第j個像素點(diǎn))，繪制點(diǎn)P與影像地圖的中心點(diǎn)O之間的連線與橫軸的夾角為θ。根據(jù)繪制點(diǎn)P的坐標(biāo)可以計算出繪制點(diǎn)P在影像地圖中的比例值為：

xratio＝i/width

yratio＝j(luò)/height

其中，xratio為繪制點(diǎn)P在影像地圖橫軸方向的比例值，yratio為繪制點(diǎn)P在影像地圖縱軸方向的比例值，width為影像地圖的寬度(即影像地圖橫軸方向的像素的總數(shù)量)，height為影像地圖的高度(即影像地圖縱軸方向的像素的總數(shù)量)。

需要說明的是，在本實(shí)施例中假設(shè)影像地圖的width與height一致，在影像地圖的width與height不一致時，繪制點(diǎn)P在影像地圖中的比例值公式可以以影像地圖的高度或?qū)挾戎械囊粋€值為依據(jù)來進(jìn)行計算，例如：

xratio＝i/width

yratio＝j(luò)/width

以影像地圖的高度或?qū)挾戎械囊粋€值為依據(jù)來進(jìn)行計算，不影響本技術(shù)方案的技術(shù)效果，這里不再贅述。

如圖3所示，根據(jù)計算出的繪制點(diǎn)P在影像地圖中的比例值可以確定繪制點(diǎn)P與影像地圖的中心點(diǎn)O之間的位置關(guān)系，從而計算出繪制點(diǎn)P與影像地圖的中心點(diǎn)O之間的連線與橫軸的夾角為θ。具體計算方法如下：

如果xratio大于0.5，并且yratio大于0.5，則：

如果xratio小于0.5，并且yratio大于0.5，則：

如果xratio小于0.5，并且yratio小于0.5，則：

如果xratio大于0.5，并且yratio小于0.5，則：

根據(jù)全景地圖的特點(diǎn)，本實(shí)施例得到全景地圖最左邊縱軸線a上的像素點(diǎn)對應(yīng)于影像地圖中θ＝0°時的繪制點(diǎn)，全景地圖最右邊縱軸線c上的像素點(diǎn)對應(yīng)于影像地圖中θ＝360°時的繪制點(diǎn)，因此通過線性關(guān)系得到繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)為：

x＝θ/360*sourcewidth

其中，sourcewidth為全景地圖的寬度，即全景地圖在橫軸方向的像素的總數(shù)量。

通過上述方法，本實(shí)施例根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)。

步驟S2、根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)。

首先，根據(jù)繪制點(diǎn)在影像地圖中的坐標(biāo)計算出該繪制點(diǎn)距離影像地圖中心的距離：

其中xratio為繪制點(diǎn)P在影像地圖橫軸方向的比例值，yratio為繪制點(diǎn)P在影像地圖縱軸方向的比例值。

根據(jù)全景地圖的特點(diǎn)，本實(shí)施例得出全景地圖最下方的橫軸d上的像素點(diǎn)對應(yīng)于影像地圖中dis＝0的繪制點(diǎn)，全景地圖中間的橫軸e(即視平線所在的位置)上的像素點(diǎn)對應(yīng)于對應(yīng)影像地圖中dis接近0.5的繪制點(diǎn)，因此通過線性關(guān)系得到繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)為：

其中，sourceheight為全景地圖的高度，即全景地圖在縱軸方向的像素的總數(shù)量；α為參數(shù)。本實(shí)施例中α參數(shù)不同會產(chǎn)生不同的拉伸效果，其取值根據(jù)需要的拉伸效果來定，本實(shí)施例優(yōu)選地設(shè)置α＝2。

通過上述方法，本實(shí)施例根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)。

本實(shí)施例通過上述線性函數(shù)計算出繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)后，將繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像地圖中的像素值生成的影像地圖，如圖4所示，從圖中可以看出該圖中心位置(例如，區(qū)域A)和邊緣位置(例如，區(qū)域B)的分辨率存在巨大差異，中心位置的分辨率很高，邊緣位置的分辨率很低，這種分辨率的差異主要是由于計算繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)時采用線性方法造成的，因此為了得到各個位置分辨率一致的影像地圖，本實(shí)施例進(jìn)一步地采用類似地圖投影的經(jīng)緯度直投方法來計算繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，具體計算方法如下：

如圖5所示，dis為繪制點(diǎn)P到影像地圖中心點(diǎn)O之間的長度，h表示拍攝點(diǎn)在影像地圖中的對應(yīng)高度，h根據(jù)無人機(jī)的高度以及影像地圖的清晰度可以計算得到。

本發(fā)明的一個具體實(shí)施例，假設(shè)根據(jù)影響地圖的清晰度(分辨率)可知1像素＝N米，即一個像素代表實(shí)際距離為N米，效果圖的width與height一致，則dis所表示的具體距離為dis*width*N米。

根據(jù)經(jīng)緯度直投方法得到視點(diǎn)K與繪制點(diǎn)P之間的連線與視點(diǎn)K與影像地圖中心點(diǎn)O之間的連線的夾角為：

其中，Pi為圓周率，如果其中dis用其表示的具體距離dis*width*N米來代替，則h為拍攝點(diǎn)的實(shí)際高度H(米)。

本實(shí)施例在實(shí)際應(yīng)用中，由于實(shí)際拍攝的無人機(jī)高度、效果圖的寬度和分辨率都會事先設(shè)定好，因此h是已知的參數(shù)，根據(jù)實(shí)際經(jīng)驗設(shè)置h為0.3。

根據(jù)經(jīng)緯度直投方法得到繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)為：

其中sourceheight為全景地圖的高度。

本實(shí)施例通過上述線性方法計算出繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，并通過經(jīng)緯度直投方法計算出繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)后，將繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像地圖中的像素值生成的影像地圖，如圖6所示，從圖中可以看出該圖在橫軸和縱軸上能夠維持分辨率的穩(wěn)定，并且道路并沒有在遠(yuǎn)方變窄，依然為相同的寬度，例如，圖中的道路L。該影像地圖與通過航拍或衛(wèi)星遙感生成的影像地圖十分相似，能夠準(zhǔn)確反映該影像地圖對應(yīng)區(qū)域的地理特征。

步驟S3、將計算出的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值。

本實(shí)施例計算出影像地圖中的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)后，得到該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)，將該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值，在影像地圖中繪制出該繪制點(diǎn)。

本實(shí)施例通過上述方法得到影像地圖中的每個繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)，并將各個繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值，在影像地圖中繪制出所有的繪制點(diǎn)，生成全景地圖對應(yīng)的影像地圖。

本實(shí)施例還提出了一種基于全景地圖生成影像地圖的裝置，包括：

橫坐標(biāo)計算模塊，用于根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)；

縱坐標(biāo)計算模塊，用于根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)；

轉(zhuǎn)換模塊，用于將計算出的繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的像素值作為該繪制點(diǎn)在影像圖中的像素值。

本實(shí)施例橫坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度和全景地圖的寬度，計算出該繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，計算公式如下：

x＝θ/360*sourcewidth

其中，x為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的橫坐標(biāo)，θ為影像地圖中繪制點(diǎn)相對于中心點(diǎn)的角度，sourcewidth為全景地圖的寬度。

本實(shí)施例縱坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，y為繪制點(diǎn)在全景地圖中對應(yīng)的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，xratio為繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，yratio為繪制點(diǎn)的縱坐標(biāo)在影像地圖中的比例值，sourceheight為全景地圖的高度，α為參數(shù)。

本實(shí)施例縱坐標(biāo)計算模塊根據(jù)影像地圖中繪制點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)在影像圖中的比例值，以及全景地圖的高度，計算該繪制點(diǎn)對應(yīng)的在全景地圖中的像素點(diǎn)的縱坐標(biāo)，計算公式如下：

其中，Pi為圓周率，h為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖中的對應(yīng)高度，dis為繪制點(diǎn)到影像地圖中心點(diǎn)的距離，sourceheight為全景地圖的高度。

本實(shí)施例影像地圖的中心點(diǎn)為全景地圖拍攝點(diǎn)在影像地圖上的投影。

以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對其進(jìn)行限制，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。