技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種七自由度偏置機械臂逆解方法，建立機械臂末端位姿的4×4的齊次變換矩陣0T7；定義臂型角和臂型面，計算偏置機械臂肘部關(guān)節(jié)角θ4、肩部關(guān)節(jié)角和腕部關(guān)節(jié)角；根據(jù)偏置機械臂與非偏置機械臂逆解的關(guān)系，可求偏置機械臂的逆解。本方法在障礙回避、奇異處理、關(guān)節(jié)力矩優(yōu)化等方面具有較大的優(yōu)勢；簡化了七自由度關(guān)節(jié)機器人的逆解求解過程，提高了計算效率。采用本方法在機器人工作空間優(yōu)化、關(guān)節(jié)型機器人運動路徑規(guī)劃等方面能提供形象的空間感，能直觀的表達機械臂的臂型。

技術(shù)研發(fā)人員：黃攀峰;齊志剛;劉正雄;孟中杰;張夷齋;張帆
受保護的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.01
技術(shù)公布日：2017.08.18