技術編號：11519911
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明屬于一種擬人七自由度偏置機械臂逆解方法，涉及擬人七自由度機械臂逆解過程中機械臂初始姿態(tài)計算的一種方法，應用對象包括空間機械臂和地面機械臂，可應用于空間機械臂的任務規(guī)劃，尤其更適用于障礙物規(guī)避，空間立體感更加形象。背景技術隨著航天事業(yè)的發(fā)展，空間設施越來越多，空間機械臂在未來將越來越重要的作用。由于冗余機械臂在障礙回避、奇異處理、關節(jié)力矩優(yōu)化等方面具有較大的優(yōu)勢，根據(jù)在軌任務的需求分析采用冗余度機械臂的重要性，然后從奇異消除、工作空間優(yōu)化、運動學簡化、關節(jié)運動范圍、機械制造可實現(xiàn)性等方面進行...
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