本發(fā)明涉及標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著時(shí)代的發(fā)展，各種技術(shù)都朝著自動(dòng)化、智能化的方向發(fā)展，在工廠的流水線中，顯得尤為突出，各種自動(dòng)化和智能化的設(shè)備大大的提升了生產(chǎn)效率，為經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展提供了基礎(chǔ)。

現(xiàn)有的，自動(dòng)化流水線，需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行定位，以完成對(duì)所機(jī)械臂的定位，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操控機(jī)械臂的效果。

傳統(tǒng)的標(biāo)記點(diǎn)識(shí)別需要保持標(biāo)記點(diǎn)的完整，從而識(shí)別標(biāo)記點(diǎn)輪廓，然后對(duì)標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行定位；此種方式對(duì)標(biāo)記點(diǎn)完整的情況識(shí)別并定位的效果較好，但當(dāng)標(biāo)記點(diǎn)被遮擋或者殘缺時(shí)，則無法對(duì)標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行識(shí)別定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種標(biāo)記點(diǎn)殘缺時(shí)標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法及裝置。

基于此，本發(fā)明提供了一種標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法，包括：

獲取一圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，并分別與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)。

上述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法，通過獲取所述圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；再將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；然后計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，并分別與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)識(shí)別殘缺標(biāo)記點(diǎn)的目的。

上述方法，其中，獲取所述圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理的步驟之前，所述方法還包括：判斷所述圖像中是否存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；若是，則定位所述可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；若否，則執(zhí)行所述識(shí)別標(biāo)記點(diǎn)所在圖像的顏色的步驟。

上述方法，其中，獲取所述圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理的步驟包括：將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)所在圖像發(fā)送到色彩空間；在所述色彩空間內(nèi)根據(jù)色調(diào)、飽和度和明度識(shí)別所述圖像的顏色。

上述方法，其中，所述獲得新標(biāo)記點(diǎn)的步驟之后，所述方法還包括：提取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓，以得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的位置。

上述方法，其中，所述得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的位置的步驟包括：獲取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)；計(jì)算所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)到識(shí)別位置的距離，以得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的具體位置，所述識(shí)別位置為拍攝所述圖像的設(shè)備所在的位置。

本發(fā)明還提供了一種標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取所述圖像；顏色識(shí)別模塊，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；顏色對(duì)比模塊，用于將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；面積計(jì)算模塊，用于計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積；面積對(duì)比模塊，用于分別與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)。

上述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置，圖像獲取模塊，用于獲取所述圖像；通過顏色識(shí)別模塊對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；再通過顏色對(duì)比模塊將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；然后通過面積計(jì)算模塊，計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，再通過面積對(duì)比模塊分別與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)，達(dá)到識(shí)別殘缺標(biāo)記點(diǎn)的目的。

上述裝置，其中，所述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置還包括：判斷模塊，用于判斷所述圖像中是否存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；定位模塊，用于在所述判斷模塊判斷到所述圖像中存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)時(shí)，定位所述可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；所述顏色識(shí)別模塊還用于在所述判斷模塊判斷到所述圖像中不存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)時(shí)，獲取所述圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色。

上述裝置，其中，所述圖像識(shí)別模塊包括發(fā)送子模塊和識(shí)別子模塊；所述發(fā)送子模塊用于將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)所在圖像發(fā)送到色彩空間；所述識(shí)別子模塊用于在所述色彩空間內(nèi)根據(jù)色調(diào)、飽和度和明度識(shí)別所述圖像中的顏色。

上述裝置，其中，所述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置還包括：輪廓提取模塊，用于在所述面積對(duì)比模塊獲得新標(biāo)記點(diǎn)后，提取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓，并得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的位置。

上述裝置，其中，所述輪廓提取模塊包括：識(shí)別點(diǎn)獲取子模塊，用于獲取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)；距離計(jì)算子模塊，用于在所述識(shí)別點(diǎn)獲取子模塊獲取到多個(gè)識(shí)別點(diǎn)后，計(jì)算所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)點(diǎn)到識(shí)別位置的距離，得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的具體位置，所述識(shí)別位置為拍攝圖像的設(shè)備的所在位置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置的模塊圖；

圖4為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置的模塊圖。

如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的若干個(gè)實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對(duì)本發(fā)明的公開內(nèi)容更加透徹全面。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明第一實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別方法，包括步驟S01至S03：

步驟S01

獲取一圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色。

具體的，在本實(shí)施例中，所述圖像通過相機(jī)獲得，所述相機(jī)獲得所述圖像后，將圖像發(fā)送到色彩空間的進(jìn)行顏色識(shí)別處理，得到至少一個(gè)色塊，所述色塊為相同顏色的一個(gè)塊，所述塊的可以為任何形狀。

步驟S02

將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊。

具體的，所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)為一個(gè)完整的色塊，識(shí)別設(shè)備可以直接通過這個(gè)完整的色塊進(jìn)行定位。

步驟S03

計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，并分別與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)。

為了方便理解，舉例說明上述步驟，例：在工廠的流水線中，需對(duì)機(jī)械臂的某個(gè)點(diǎn)設(shè)為預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)，然后在特定位置設(shè)置一個(gè)可以識(shí)別這個(gè)預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的相機(jī)，具體的，在這個(gè)案例中，所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)為一紅色矩形框其面積為70乘以120mm，一般情況下，所述相機(jī)可以識(shí)別所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)并做出相應(yīng)的反映，但是，有時(shí)機(jī)械臂上的某個(gè)零部件會(huì)擋住部分所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)，使相機(jī)不能識(shí)別所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)，這種情況下，需通過本發(fā)明提供的方法，先將機(jī)械臂上原有的標(biāo)記點(diǎn)的位置拍攝下來，然后通過色彩空間(HSV)來識(shí)別所述圖像內(nèi)的色塊，并且過濾掉與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)相同的顏色外的所有顏色，即只留下紅色，具體的，所述顏色識(shí)別通過所述色彩空間分析色調(diào)、飽和度和明度來識(shí)別一個(gè)顏色，然后再將過濾后留下來的色塊與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，留下與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊得到新的標(biāo)記點(diǎn)，然后再對(duì)所述新的標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行定位即可，具體的，在本案例中，所述預(yù)設(shè)閾值為所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積上下10mm。

上述定位點(diǎn)的識(shí)別方法，通過獲取一圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；再將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；然后計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，并分別與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)識(shí)別殘缺標(biāo)記點(diǎn)的目的。

請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明第二實(shí)施例提供的定位點(diǎn)的識(shí)別方法，包括步驟S001至步驟S010：

步驟S001

判斷所述圖像中是否存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)，若是，則進(jìn)行步驟S002，若否，則進(jìn)行步驟S003。

步驟S002

定位所述可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)。

步驟S003

獲取一圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色。

步驟S004

將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)所在圖像發(fā)送到色彩空間。

步驟S005

在所述色彩空間內(nèi)根據(jù)色調(diào)、飽和度和明度識(shí)別所述圖像的顏色。

步驟S006

將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊。

步驟S007

計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，并分別與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)。

步驟S008

提取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓，以得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的位置。

步驟S009

獲取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)，具體的，所述多個(gè)識(shí)別點(diǎn)分布在所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓周圍。

步驟S010

計(jì)算所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)到識(shí)別位置的距離，以得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的具體位置，所述識(shí)別位置為拍攝所述圖像的設(shè)備所在的位置。

具體的，在本實(shí)施例中，所述距離的計(jì)算方式為通過一距離傳感器來技術(shù)，具體的，所述距離傳感器可以為紅外距離傳感器。

請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明第三實(shí)施例提供的標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置，包括

圖像獲取模塊10，用于獲取所述圖像；顏色識(shí)別模塊20，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；顏色對(duì)比模塊30，用于將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；面積計(jì)算模塊40，用于計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積；面積對(duì)比模塊50，用于分別與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)。

上述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置，通過圖像獲取模塊10，用于獲取所述圖像；再通過顏色識(shí)別模塊20對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色；再通過顏色對(duì)比模塊30將所有的所述色塊的顏色與預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)的顏色進(jìn)行對(duì)比，提取與所述標(biāo)記點(diǎn)的顏色相同的色塊，以獲得若干個(gè)過濾色塊；然后通過面積計(jì)算模塊40，計(jì)算每個(gè)所述過濾色塊的面積，再通過面積對(duì)比模塊50分別與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積進(jìn)行對(duì)比，保留與所述標(biāo)記點(diǎn)的面積的差值在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)的所述過濾色塊，以獲得新標(biāo)記點(diǎn)，達(dá)到識(shí)別殘缺標(biāo)記點(diǎn)的目的。

請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明第四實(shí)施例提供的定位點(diǎn)的識(shí)別模塊，所述第四實(shí)施例與所述第三實(shí)施例大抵相同，其區(qū)別在于，在所述第四所述例中，所述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置還包括：判斷模塊，用于判斷所述圖像中是否存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；定位模塊，用于在所述判斷模塊判斷到所述圖像中存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)時(shí)，定位所述可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)；所述顏色識(shí)別模塊還用于在所述判斷模塊判斷到所述圖像中不存在未殘缺的可直接識(shí)別的標(biāo)記點(diǎn)時(shí)，獲取所述圖像并對(duì)所述圖像進(jìn)行顏色識(shí)別處理，以識(shí)別出所述圖像中包含的至少一個(gè)色塊，每個(gè)所述色塊對(duì)應(yīng)一種顏色。

所述圖像識(shí)別模塊包括發(fā)送子模塊和識(shí)別子模塊；所述發(fā)送子模塊用于將所述預(yù)設(shè)標(biāo)記點(diǎn)所在圖像發(fā)送到色彩空間；所述識(shí)別子模塊用于在所述色彩空間內(nèi)根據(jù)色調(diào)、飽和度和明度識(shí)別所述圖像中的顏色。

所述標(biāo)記點(diǎn)的識(shí)別裝置還包括：輪廓提取模塊，用于在所述面積對(duì)比模塊獲得新標(biāo)記點(diǎn)后，提取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓，并得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的位置。

所述輪廓提取模塊包括：識(shí)別點(diǎn)獲取子模塊，用于獲取所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)識(shí)別點(diǎn)；距離計(jì)算子模塊，用于在所述識(shí)別點(diǎn)獲取子模塊獲取到多個(gè)識(shí)別點(diǎn)后，計(jì)算所述新標(biāo)記點(diǎn)的輪廓上的多個(gè)點(diǎn)到識(shí)別位置的距離，得到所述新標(biāo)記點(diǎn)的具體位置，所述識(shí)別位置為拍攝圖像的設(shè)備的所在位置。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。