本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)3D框架圖的生成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著信息技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的機(jī)器視覺(jué)已經(jīng)不能滿足人們對(duì)三維物體識(shí)別的要求，與灰度圖像相比，深度圖像具有物體三維特征信息，及深度信息。由于深度圖像不受光源照射方向及物體表面的發(fā)射特征的影響，而且不存在陰影，所以可以更準(zhǔn)確地表物體表面的三維深度信息。

因此，深度圖像也具有較大的數(shù)據(jù)量，在很多應(yīng)用場(chǎng)景中意味著深度圖像需要占用較大內(nèi)存，且在很多應(yīng)用中由于數(shù)據(jù)量較大而導(dǎo)致應(yīng)用過(guò)程需要較長(zhǎng)的時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種室內(nèi)3D框架圖的生成方法及系統(tǒng)，能夠表示出室內(nèi)物體及框架的同時(shí)減少數(shù)據(jù)量，節(jié)省內(nèi)存。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種室內(nèi)3D框架圖的生成方法，該方法包括：

獲取室內(nèi)的深度圖像；

提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖；

其中，所述3D框架圖表征有室內(nèi)的至少部分特征目標(biāo)的3D形狀。

其中，所述3D框架圖中表征的特征目標(biāo)由網(wǎng)格構(gòu)成。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖，包括：

提取所述深度圖像中的深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條；

以所述平面和/或線條構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

其中，所述獲取室內(nèi)的深度圖像包括：

獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像；

在所述獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像之后，還包括：

獲取所述至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖包括：

提取所述至少連續(xù)兩幀深度圖像的深度值；

根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述至少連續(xù)兩幀深度圖像各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖；

根據(jù)所述視角變化量、位移變化量以及所述各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖構(gòu)建所述至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

其中，所述提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖包括：

根據(jù)所述視角變化量、位移變化量以及所述至少聯(lián)系兩幀深度圖像形成總深度圖像；

提取所述總深度圖像的深度值；

根據(jù)所述總深度圖像的深度值構(gòu)建與所述總深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

其中，在所述根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖之后，包括：

確定所述深度圖像中已標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物；

判斷所述3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中是否存在所述標(biāo)志物；

若是，則在所述3D框架圖中對(duì)所述表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記。

其中，還包括：

若所述3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中不存在所述標(biāo)志物；

則在所述3D框架圖中與所述標(biāo)志物的位置相同處標(biāo)示出所述標(biāo)志物。

另一方面，本發(fā)明提出了一種室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)，該生成系統(tǒng)包括：

圖像獲取模塊，用獲取室內(nèi)的深度圖像；

框架圖構(gòu)建模塊，用于提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖；

其中，所述3D框架圖表征有室內(nèi)的至少部分特征目標(biāo)的3D形狀。

其中，所述框架圖構(gòu)建模塊，包括：

深度值提取單元，用于提取所述深度圖像中的深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條；

圖像構(gòu)建單元，用于以所述平面和/或線條構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

有益效果：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明通過(guò)獲取室內(nèi)的深度圖像；提取所述深度圖像的深度值，根據(jù)所述深度值構(gòu)建與所述深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖；其中，所述3D框架圖表征有室內(nèi)的至少部分特征目標(biāo)的3D形狀。根據(jù)本方法獲得的3D框架圖中包含了深度圖像的框架信息和至少部分特征目標(biāo)信息，使用框架的形式將這些信息表示在3D框架圖中，能夠大大減少圖片的數(shù)據(jù)量，有效節(jié)省內(nèi)存。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是圖1所示的生成方法第一實(shí)施例中的步驟S102的一種實(shí)施方式的流程示意圖；

圖3a是室內(nèi)3D地圖的示意圖；

圖3b是根據(jù)圖3a所示的3D地圖構(gòu)建的3D框架圖的示意圖；

圖4是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第四實(shí)施例的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第一實(shí)施例的功能模塊圖；

圖8是圖7所示的生成系統(tǒng)第一實(shí)施例的框架圖構(gòu)建模塊的功能模塊圖；

圖9是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第二實(shí)施例的功能模塊圖；

圖10是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第三實(shí)施例的功能模塊圖；

圖11是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第四實(shí)施例的功能模塊圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所提供的一種室內(nèi)3D框架圖的生成方法及系統(tǒng)做進(jìn)一步詳細(xì)描述。

參照?qǐng)D1，圖1是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第一實(shí)施例的流程示意圖，該生成方法包括如下步驟：

S101、獲取室內(nèi)的深度圖像。

深度圖像包含了特征目標(biāo)的色彩信息和深度信息，能夠準(zhǔn)確的表示特征目標(biāo)表面的三維深度信息。通過(guò)獲取室內(nèi)的深度圖像，能夠從該深度圖像中獲取特征目標(biāo)的幾何形狀。

本實(shí)施例中，通過(guò)深度相機(jī)拍攝獲取深度圖像。深度相機(jī)即為深度成像傳感器，該深度成像傳感器可以為主動(dòng)式或被動(dòng)式。其中，主動(dòng)式深度成像傳感器主要是向目標(biāo)發(fā)射能量束(激光、電磁波或超聲波)，并檢測(cè)其回波；而被動(dòng)式深度成像傳感器主要利用周圍環(huán)境條件成像。

由于拍攝的深度圖像已經(jīng)包含了特征目標(biāo)的深度信息，則可以從深度圖像中直接獲取特征目標(biāo)的深度值。

S102、提取深度圖像的深度值，根據(jù)深度值構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

深度圖像的深度值即為深度圖像中像素點(diǎn)到深度相機(jī)之間的距離。從深度圖像中能夠獲得深度圖像中像素點(diǎn)的深度信息。根據(jù)深度圖像中的深度值能夠得到深度圖像中特征目標(biāo)的幾何形狀。

從深度圖像中提取深度值，根據(jù)深度值的變化構(gòu)建出與該深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。該3D框架圖能夠利用平面和/或線條表征出深度圖像中特征目標(biāo)的幾何形狀。其中，構(gòu)建的3D框架圖表征有室內(nèi)的至少部分特征目標(biāo)；特征目標(biāo)為深度圖像中包含的物體，例如，墻面、柱子、橫梁、窗戶、門(mén)等，可選的，特征目標(biāo)為深度圖像中包含的具有規(guī)則幾何形狀的物體，如墻面、圓柱、四面的方柱等。

進(jìn)一步的，為了使物體在構(gòu)建的3D框架圖中被表征得更加清楚，使用網(wǎng)格的方式構(gòu)建3D框架圖中表征的物體，使用戶能夠清晰的看出表征的物體的幾何形狀。因此，本實(shí)施例中構(gòu)建的3D框架圖也為3D框架網(wǎng)格圖。

本實(shí)施例中，通過(guò)獲取的深度值構(gòu)建出與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖，并表征出深度圖像中的至少部分特征目標(biāo)；在較完整的反應(yīng)出室內(nèi)環(huán)境的同時(shí)，能夠大大減少圖片的數(shù)據(jù)量，減少內(nèi)存。

進(jìn)一步的，如圖2所示，步驟S102包括以下步驟：

S1021、提取深度圖像中的深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條。

由于在3D框架圖中表征的特征目標(biāo)為深度圖像中包含的具有規(guī)則幾何形狀的物體，則對(duì)應(yīng)深度圖像中具有規(guī)則幾何形狀的物體來(lái)提取深度值。在深度圖像中，具有規(guī)則幾何形狀的物體的深度值變化為規(guī)則的，則提取深度值具體為，提取深度圖像中深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條，例如平整的墻面，由于深度圖像中墻面上的像素點(diǎn)到深度相機(jī)之間的距離的規(guī)則變化的，則提取該墻面對(duì)應(yīng)的平面和/或該墻面的四邊的線條。

本實(shí)施例中，只有深度圖像中深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條被提取且表征到構(gòu)建的3D框架圖中，被提取的平面和/或線條能夠表征出相應(yīng)特征目標(biāo)的幾何形狀。其中，規(guī)則變化包括線性變化。深度圖像中的深度值呈不規(guī)則變化的平面和/或線條則被忽略，即對(duì)應(yīng)忽略了這些平面和/或線條對(duì)應(yīng)的物體，例如深度圖像中能夠看到的椅子、花盆、墻面上的燈開(kāi)關(guān)等。

S1022、以該平面和/或線條構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

根據(jù)步驟S1021中提取出的平面和/或線條構(gòu)建出深度圖像中具有規(guī)則幾何形狀的特征目標(biāo)的3D形狀，進(jìn)而構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。在構(gòu)建的3D框架圖中僅僅表征了深度圖像對(duì)應(yīng)的室內(nèi)的具有規(guī)則幾何形狀的特征目標(biāo)。

如圖3a至3b所示，圖3a是室內(nèi)3D地圖的示意圖，圖3b為根據(jù)圖3a所示的3D地圖的示意圖構(gòu)建的3D框架圖的示意圖。如圖3a所示，室內(nèi)的3D地圖包括了柜子、柜子上擺放的各類物品、辦公桌、辦公桌之間的隔板、辦公椅以及辦公桌上放置的各類物品，再根據(jù)圖3a所示的3D地圖構(gòu)建3D框架圖時(shí)，由于柜子上擺放的各類物品、辦公椅以及辦公桌上放置的各類物品的空間坐標(biāo)呈不規(guī)則變化，柜子、辦公桌以及辦公桌之間的隔板的空間坐標(biāo)呈規(guī)則變化，因此將柜子上擺放的各類物品、辦公椅以及辦公桌上放置的各類物品忽略，提取構(gòu)成柜子、辦公桌以及辦公桌之間的隔板的平面和/或線條，以構(gòu)建柜子、辦公桌以及辦公桌之間的隔板的3D框架，從而構(gòu)建與圖3a所示的3D地圖對(duì)應(yīng)的3D框架圖?？梢岳斫獾氖?，圖3a所示的室內(nèi)3D地圖中柜子上繪制的長(zhǎng)方體僅僅用于對(duì)放置在柜子上的各類物品進(jìn)行表示，不表示放置在柜子上的各類物品的形狀為長(zhǎng)方體。

進(jìn)一步的，由于深度圖像在進(jìn)行拍攝時(shí)具有自身的姿態(tài)視角，則構(gòu)建的與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖的姿態(tài)視角與深度圖像的姿態(tài)視角一致。

進(jìn)一步的，請(qǐng)參閱圖4，圖1是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第二實(shí)施例的流程示意圖，該生成方法包括如下步驟：

S201、獲取室內(nèi)的深度圖像。

S202、提取深度圖像的深度值，根據(jù)深度值構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

本實(shí)施例中，步驟S201和S202分別與圖1和圖2所示的生成方法第一實(shí)施例的步驟S101和S102相同，此處不再贅述。

S203、確定深度圖像中已標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物。

可以對(duì)深度圖像中包含的物體進(jìn)行標(biāo)識(shí)，將標(biāo)識(shí)的物體定義為標(biāo)志物。例如，深度圖像中的墻面、柱子、橫梁、門(mén)、窗等均能夠進(jìn)行標(biāo)識(shí)，將標(biāo)識(shí)的墻面、柱子、橫梁、門(mén)、窗等定義為標(biāo)志物。

S204、判斷3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中是否存在標(biāo)志物。

由于深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物不一定和深度圖像中的特征目標(biāo)完全一致，可能會(huì)出現(xiàn)3D框架圖中表征的特征目標(biāo)不是深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物的情況。

因此，可以根據(jù)3D框架圖中表征的特征目標(biāo)和深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物進(jìn)行判斷，若3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，則執(zhí)行步驟S105。

S205、在3D框架圖中對(duì)表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記。

此時(shí)，3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，則對(duì)3D框架圖中對(duì)表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)識(shí)。例如，在深度圖像中對(duì)墻面進(jìn)行標(biāo)識(shí)，墻面作為深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，而在3D框架圖中墻面為表征的特征目標(biāo)，此時(shí)3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，則在3D框架圖中表征的墻面進(jìn)行標(biāo)識(shí)，可以理解的是，在3D框架圖中僅僅是表征了墻面的幾何形狀，在3D框架圖中表征的墻面進(jìn)行標(biāo)識(shí)為在表征墻面的幾何形狀上進(jìn)行標(biāo)識(shí)，表示該幾何形狀為墻面。

此外，在步驟S104中還可能出現(xiàn)深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物在3D框架圖中未表征的情況，即3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中不存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，此時(shí)執(zhí)行步驟S106。

S206、在3D框架圖中與標(biāo)志物的位置相同處標(biāo)示出標(biāo)志物。

深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物在3D框架圖中未表征，相應(yīng)的，3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中不存在深度圖像中標(biāo)示的標(biāo)志物，則確定深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物的位置，在3D框架圖中相應(yīng)位置處標(biāo)示出該標(biāo)志物。值得注意的是，此時(shí)該標(biāo)志物并未在3D框架圖中表征，僅僅是在相應(yīng)的位置上做出了標(biāo)示。

可以理解的是，由于3D框架圖中表征的特征目標(biāo)可能為多個(gè)，且深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物也可能為多個(gè)，則可能出現(xiàn)3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中一部分存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物，而另一部分不存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物的情況。例如3D框架圖中表征了特征目標(biāo)墻面、柱子和橫梁，而深度圖像中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物為墻面、柱子和椅子；此時(shí)，3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的墻面和柱子，且3D框架圖不存在深度圖像中標(biāo)識(shí)的椅子；則在3D框架圖中對(duì)表征墻面和柱子的幾何形狀進(jìn)行標(biāo)記，和/或在3D框架圖中與椅子的位置相同的地方標(biāo)示出椅子。

其中，本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第一實(shí)施例和第二實(shí)施例針對(duì)獲取單幀深度圖像，構(gòu)建與單幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。的流程示意圖。

參照?qǐng)D5，圖5是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第三實(shí)施例的流程示意圖，該生成方法包括如下步驟：

S301、獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像。

本實(shí)施例中，通過(guò)深度相機(jī)連續(xù)拍攝獲取至少連續(xù)兩幀深度圖像。

S302、獲取至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

根據(jù)連續(xù)拍攝的至少連續(xù)兩幀深度圖像，能夠獲取該至少連續(xù)兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。位移變化量體現(xiàn)了該至少連續(xù)兩幀深度圖像之間的空間位置關(guān)系，視角變化量則反映了該至少連續(xù)兩幀深度圖像之間姿態(tài)視角的變化情況。

S303、提取至少連續(xù)兩幀深度圖像的深度值。

該步驟為提取至少連續(xù)兩幀深度圖像各自的深度值，即對(duì)每幀深度圖像單獨(dú)提取各自的深度值。其中，對(duì)每幀深度圖像單獨(dú)提取各自的深度值與圖2所示的生成方法第一實(shí)施例中的步驟S1021相同，此處不再贅述。

S304、根據(jù)深度值構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

該步驟為根據(jù)每幀深度圖像提取的深度值構(gòu)建每幀深度圖像各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖。其中，構(gòu)建每幀深度圖像各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖與圖2所示的生成方法第一實(shí)施例中的步驟S1022相同，此處不再贅述。

S305、根據(jù)視角變化量、位移變化量以及各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖構(gòu)建至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

根據(jù)該至少連續(xù)兩幀深度圖像之間的視角變化量、位移變化量以及各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖進(jìn)行進(jìn)一步處理，進(jìn)而能夠得到與根據(jù)至少連續(xù)兩幀深度圖像的3D框架圖疊加而成的整體的3D框架圖。

可以理解的是，若獲取的至少連續(xù)兩幀深度圖像的數(shù)量足夠多，且至少連續(xù)兩幀深度圖像能夠包含室內(nèi)完整的空間信息，則能夠根據(jù)該至少連續(xù)兩幀深度圖像構(gòu)建室內(nèi)完整的3D框架圖。

進(jìn)一步的，步驟S305中構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖之后，還可以結(jié)合圖4所示的生成方法第二實(shí)施例中的步驟S203、S204、S205和S206，對(duì)構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖中表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)示，和/或在構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖中標(biāo)示出至少連續(xù)兩幀深度中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物。

參照?qǐng)D7，圖7是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成方法第四實(shí)施例的流程示意圖，該生成方法包括如下步驟：

S401、獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像。

S402、獲取至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

本實(shí)施例中，步驟S401和S402分別與圖5所示的生成方法第三實(shí)施例的步驟S301和S302相同，此處不再贅述。

S403、根據(jù)視角變化量、位移變化量以及至少連續(xù)兩幀深度圖像形成總深度圖像。

根據(jù)該至少連續(xù)兩幀深度圖像之間的視角變化量、位移變化量以及該至少連續(xù)兩幀深度圖像進(jìn)行處理，進(jìn)而能夠得到與根據(jù)至少連續(xù)兩幀深度圖像疊加而成的總深度圖像?？梢岳斫獾氖牵臬@取的至少連續(xù)兩幀深度圖像的數(shù)量足夠多，且至少連續(xù)兩幀深度圖像能夠包含室內(nèi)完整的空間信息，則能夠根據(jù)該至少連續(xù)兩幀深度圖像形成室內(nèi)完整的深度圖像。

S404、提取總深度圖像的深度值。

S405、根據(jù)總深度圖像的深度值構(gòu)建與總深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

本實(shí)施例中，步驟S404和S405分別與圖2所示的生成方法第一實(shí)施例的步驟S1021和S1022相同，此處不再贅述。

進(jìn)一步的，步驟S405中構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖之后，還可以結(jié)合圖4所示的生成方法第二實(shí)施例中的步驟S203、S204、S205和S206，對(duì)構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖中表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)示，和/或在構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖中標(biāo)示出至少連續(xù)兩幀深度中標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物。

參照?qǐng)D7，圖7是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第一實(shí)施例的功能模塊圖，該生成系統(tǒng)包括：

圖像獲取模塊101，用于獲取室內(nèi)的深度圖像。

框架圖構(gòu)建模塊102，用于提取室內(nèi)的深度圖像的深度值，根據(jù)深度值構(gòu)建與該深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

進(jìn)一步的，如圖8所示，框架圖構(gòu)建模塊102包括：

深度值提取單元1021，用于提取深度圖像中的深度值呈規(guī)則變化的平面和/或線條。

圖像構(gòu)建單元1022，用于以平面和/或線條構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

如圖7至圖8所示的本發(fā)明生成系統(tǒng)第一實(shí)施例中各模塊/單元分別與圖1至圖2所示的生成方法第一實(shí)施例的步驟相對(duì)應(yīng)，此處不再贅述。

進(jìn)一步的，參考圖9，圖9是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第二實(shí)施例的功能模塊圖，該生成系統(tǒng)包括：

圖像獲取模塊201，用于獲取室內(nèi)的深度圖像。

框架圖構(gòu)建模塊202，用于提取室內(nèi)的深度圖像的深度值，根據(jù)深度值構(gòu)建與該深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

本實(shí)施例中，圖像獲取模塊201和框架圖構(gòu)建模塊202分別與圖7所示的生成系統(tǒng)第一實(shí)施例中的圖像獲取模塊101和框架圖構(gòu)建模塊102相同，此處不再贅述。

標(biāo)志物確認(rèn)模塊203，用于確定深度圖像中已標(biāo)識(shí)的標(biāo)志物

特征目標(biāo)判斷模塊204，用于判斷3D框架圖中表征的特征目標(biāo)中是否存在標(biāo)志物。

第一標(biāo)記模塊205，用于在3D框架圖中對(duì)表征的特征目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)記。

第二標(biāo)記模塊206，用于在3D框架圖中與標(biāo)志物的位置相同處標(biāo)示出標(biāo)志物。

圖9所示的本發(fā)明生成系統(tǒng)第二實(shí)施例中各模塊分別與圖4所示的生成方法第二實(shí)施例的步驟相對(duì)應(yīng)，此處不再贅述。

參照?qǐng)D10，圖10是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第三實(shí)施例的功能模塊圖，本實(shí)施例的生成系統(tǒng)包括：

圖像獲取模塊301，用于獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像。

變化量獲取模塊302，用于獲取至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

深度值提取模塊303、用于提取至少連續(xù)兩幀深度圖像的深度值。

第一圖像構(gòu)建模塊304、用于根據(jù)深度值構(gòu)建與至少連續(xù)兩幀深度圖像各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

第二圖像構(gòu)建模塊305、根據(jù)視角變化量、位移變化量以及各自對(duì)應(yīng)的3D框架圖構(gòu)建至少連續(xù)兩幀深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

如圖10所示的本發(fā)明生成系統(tǒng)第三實(shí)施例中各模塊分別與圖5所示的生成方法第三實(shí)施例的步驟相對(duì)應(yīng)，此處不再贅述。

參照?qǐng)D11，圖11是本發(fā)明室內(nèi)3D框架圖的生成系統(tǒng)第四實(shí)施例的功能模塊圖，本實(shí)施例的生成系統(tǒng)包括：

圖像獲取模塊401、用于獲取室內(nèi)的至少連續(xù)兩幀深度圖像。

變化量提取模塊402、用于獲取至少兩幀深度圖像之間的視角變化量和位移變化量。

第三圖像構(gòu)建模塊403、用于根據(jù)視角變化量、位移變化量以及至少連續(xù)兩幀深度圖像形成總深度圖像。

深度值提取模塊404、用于提取總深度圖像的深度值。

第四圖像構(gòu)建模塊405、用于根據(jù)總深度圖像的深度值構(gòu)建與總深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖。

圖11所示的本發(fā)明生成系統(tǒng)第四實(shí)施例中各模塊分別與圖6所示的生成方法第四實(shí)施例的步驟相對(duì)應(yīng)，此處不再贅述。

本發(fā)明通過(guò)獲取室內(nèi)的深度圖像；提取深度圖像的深度值，根據(jù)深度值構(gòu)建與深度圖像對(duì)應(yīng)的3D框架圖；其中，3D框架圖表征有室內(nèi)的至少部分特征目標(biāo)的3D形狀。根據(jù)本發(fā)明獲得的3D框架圖中包含了深度圖像的框架信息和至少部分特征目標(biāo)信息，使用框架的形式將這些信息表示在3D框架圖中，能夠大大減少圖片的數(shù)據(jù)量，有效節(jié)省內(nèi)存。

以上僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍。