1.一種基于單目手勢識別的視覺跟隨方法，其特征在于，包括以下步驟：
機器人通過相機模塊拍攝包括跟蹤目標的手勢在內(nèi)的第一幅場景圖片，圖片分辨率為W1*H1；約定拍攝圖片的左上角第一個點坐標為（1,1），右下角最后一點的坐標為的（W1，H1）；
并假定用戶初始距離為D1，D1將被用作距離變化的參照值；
所述機器人識別跟蹤目標的手勢，并獲得手勢在圖片幀中的位置和大小參數(shù)：
X1：第一幅場景圖片中手勢的x軸起點，
Y1：第一幅場景圖片中手勢的y軸起點，
W2：第一幅場景圖片中手勢在x軸的寬度，
H2：第一幅場景圖片中手勢在y軸的高度；
H3：相機模塊拍攝到的第一場景的實際高度；
H4：手勢的實際高度；
并假定用戶初始距離為D1，D1將被用作距離變化的參照值；
根據(jù)步驟1）、2）和3）獲得的參數(shù)，計算相機拍攝的第一場景實際高度H3：
H3 = 2 * tan α * D1 （1）
其中，α為相機攝像頭垂直可視角的1/2；
還可知H3/H4 = H1 / H2 （2）
H4=H2*H3/H1 （4）
根據(jù)所述第一幅場景圖片的參數(shù)，計算手勢在第一幅場景圖片中的中心坐標
（X2，Y2）：
X2= X1 + (W2 /2) （4）
Y2= Y1 + ( H2/2)） （5）
計算手勢在第一幅場景圖片中的中心坐標（X2，Y2）同整個第一幅場景圖片的中心點坐標（Width/2，Hight/2）的偏離值；
定義O1 = X2 –（W1/2） （6）
O1為此時刻手勢與X軸中心點偏移量；
定義β1= arctan（O1/D1） （7）
角β1為此時刻手勢識別的中心點在X軸上的偏移角度；
跟蹤目標向前，或者向后，或者向左，或者向右，移動一個距離，但保持手勢在相機的視野范圍內(nèi)；機器人通過相機模塊拍攝包括跟蹤目標的手勢在內(nèi)的第二幅場景圖片；
所述機器人識別跟蹤目標的手勢，并獲得手勢在第二幅場景圖片幀中的位置和大小參數(shù)：
X3：手勢第二幅場景圖片x軸起點，
Y3：手勢第二幅場景圖片y軸起點，
W5：手勢在第二幅場景圖片x軸的寬度，
H5：手勢在第二幅場景圖片y軸的高度；
H6：相機模塊拍攝到的第二場景的實際高度；
根據(jù)步驟1）至5）獲得的參數(shù)，計算相機拍攝的第二場景高度H6：
H6 = H1*H4/H5 （8）
D2 = H6/(2 * tan α) （9）
根據(jù)所述第二幅場景圖片的參數(shù)，計算手勢在第二幅場景圖片中的中心坐標
（X4，Y4）：
X4= X3 + （W4 /2） （10）
Y4= Y3 + （ H4/2） （11）
計算手勢在第二幅場景圖片中的中心坐標（X4，Y4）同整個第二幅場景圖片的中心點坐標（Width/2，Hight/2）的偏離值；
定義O2 = X4 – （W3/2） （11）
O2為此時刻手勢與X軸中心點偏移量；
定義β2= arctan（O2/D2） （12）
角β2為此時刻手勢識別的中心點在X軸上的偏移角度；
定義R1為距離D2與距離D1的距離比率，該百分比可體現(xiàn)出當前距離D2相對于初始距離D1的相對距離偏差：
R1= D2/D1 = H5/H2 （13）
定義R2為X軸的偏差比率：
R2 = tanβ2/tanβ1= （X2-（W1/2））*H4/（（X4-（W3/2））*H2） （14）；
根據(jù)公式（13）和（14），可通過R1代表Z軸空間距離D2與初始距離D1的偏離比率，R2代表X軸偏移角度β2與β1的偏差比率；并可依據(jù)實時的R1和R2的數(shù)值，制定引導機器人的動態(tài)跟隨算法，調(diào)整機器人的姿態(tài)和速度，通過使R1和R2的值趨近與1，而得到良好的跟隨姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單目手勢識別的視覺跟隨方法，其特征在于，在步驟1）相機模塊拍攝第一副場景圖片之前或同時，機器人通過單點測距模塊，測量機器人與跟蹤目標之間的距離，獲得距離參數(shù)D1；在步驟4）相機模塊拍攝第二副場景圖片之前或同時，機器人通過單點測距模塊，測量機器人與跟蹤目標之間的距離，獲得距離參數(shù)D2；此時D1和D2為實際數(shù)值，而不是假定的值；
步驟6）的過程變更為：根據(jù)實時反饋的跟蹤目標和所述機器人的Z軸空間距離D2、X軸空間偏移角度β2制定引導機器人的動態(tài)跟隨算法；所述機器人通過不斷調(diào)整機器人的姿態(tài)、速度等，從而使D2趨近于D1，β2趨近于β1，而得到良好的跟隨姿態(tài)；或者，使用預(yù)設(shè)的舒適跟隨距離Dx和偏移距離βy策略，隨意調(diào)整跟隨策略。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于單目手勢識別的視覺跟隨方法，其特征在于，所述單點測距模塊包括超聲波測距模塊、紅外測距模塊、激光測距模塊。