技術(shù)特征：

1.一種定位條碼，其特征在于：包括由內(nèi)而外依次同心設(shè)置的起始圓環(huán)(1)、信息圓環(huán)(2)和結(jié)束圓環(huán)(3)；所述起始圓環(huán)(1)包括一個(gè)起始窄環(huán)(11)和一個(gè)起始寬環(huán)(12)；所述起始窄環(huán)(11)的寬度小于起始寬環(huán)(12)的寬度；所述信息圓環(huán)(2)包括至少一個(gè)信息窄環(huán)(21)和至少一個(gè)信息寬環(huán)(22)；所述結(jié)束圓環(huán)(3)設(shè)置一個(gè)；所述起始窄環(huán)(11)的寬度＝信息窄環(huán)(21)的寬度；所述起始寬環(huán)(12)的寬度＝信息寬環(huán)(22)的寬度＜結(jié)束圓環(huán)(3)的寬度；所述起始圓環(huán)(1)的最內(nèi)圈圓環(huán)圍繞的區(qū)域中填充有不出現(xiàn)在背景顏色中的識(shí)別色(13)；所述起始窄環(huán)(11)和起始寬環(huán)(12)之間的間距與信息圓環(huán)(2)中各圓環(huán)的間距相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位條碼，其特征在于：所述起始圓環(huán)(1)的起始窄環(huán)(11)位于起始寬環(huán)(12)內(nèi)部；所述識(shí)別色(13)填充在起始窄環(huán)(11)圍繞的區(qū)域中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位條碼的定位并識(shí)別的方法，其特征在于：包括以下步驟：

①、通過(guò)攝像頭對(duì)定位條碼拍攝圖像；

②、在拍攝的圖像中找到定位條碼的中心點(diǎn)坐標(biāo)，完成對(duì)定位條碼的定位；

③、通過(guò)定位條碼的信息圓環(huán)(2)完成對(duì)定位條碼的識(shí)別。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位條碼的定位并識(shí)別的方法，其特征在于：所述步驟②中找到定位條碼的中心點(diǎn)坐標(biāo)，完成對(duì)定位條碼定位的具體方法為：

由于角度的原因，在拍攝的圖像中定位條碼會(huì)呈橢圓形，因此找尋定位條碼的中心點(diǎn)坐標(biāo)就是找尋橢圓的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

首先，在圖像中找到識(shí)別色(13)的區(qū)塊，選擇其中一點(diǎn)作為基點(diǎn)a，從a點(diǎn)向不同方向作至少五條射線(xiàn)與起始圓環(huán)(1)的內(nèi)環(huán)相交，得到至少五個(gè)點(diǎn)(若超過(guò)五個(gè)點(diǎn)，則通過(guò)最小二乘法)確定橢圓的方程，以下推導(dǎo)過(guò)程，假定有n(n≥5)個(gè)點(diǎn)，其推導(dǎo)如下：

假定該橢圓的方程f(x,y)＝0為：x²+a₁y²+a₂xy+a₃x+a₄y+a₅＝0，

由于上述各個(gè)交點(diǎn)均位于橢圓上，于是有：

x_i²+a₁y_i²+a₂x_iy_i+a₃x_i+a₄y_i+a₅＝0，

令

求得到：

求得到：

求得到：

求得到：

求得到：

由(一)式得到：

由(二)式得到：

由(三)式得到：

由(四)式得到：

由(五)式得到：

解此線(xiàn)性方程組，可以得到a₁、a₂、a₃、a₄、a₅；

通過(guò)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將方程f(x,y)＝0中的交叉乘積項(xiàng)消掉，令坐標(biāo)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)θ角，坐標(biāo)軸變?yōu)閤’和y’，有：

$\left\{\begin{array}{c}x=x^{\′}cos\mathrm{\θ}-y^{\′}sin\\ y=x^{\′}sin\mathrm{\θ}+y^{\′}\cos \mathrm{\θ}\end{array}\right.,$

代入x²+a₁y²+a₂xy+a₃x+a₄y+a₅＝0中，并令x’y’的交叉乘積項(xiàng)為0，有：

-2sinθcosθ+2a₁sinθcosθ+a₂(cos²θ-sin²θ)＝0

(a₁-1)sin2θ＝a₂cos2θ

$2\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\frac{a_2}{a_1-1}$

由此可以得到θ角：

(x'cosθ-y'sinθ)²+a₁(x'sinθ+y'cosθ)²+a₂(x'cosθ-ysinθ)(x'sinθ+y'cosθ)

+a₃(x'cosθ-y'sinθ)+a₄(x'sinθ+y'cosθ)+a₅＝0

由于已經(jīng)使x’y’交叉乘積項(xiàng)為0，則有：

x'²cos²θ+y'²sin²θ+a₁x'²sin²θ+a₁y'²cos²θ+a₂(x'²sinθcosθ-y'²sinθcosθ)

+a₃(x'cosθ-y'sinθ)+a₄(x'sinθ+y'cosθ)+a₅＝0

令：

c₁＝cos²θ+a₁sin²θ+a₂sinθcosθ

c₂＝a₃cosθ+a₄sinθ

c₃＝sin²θ+a₁cos²θ-a₂sinθcosθ

c₄＝a₄cosθ-a₃sinθ

于是有：

c₁x'²+c₂x'+c₃y'²+c₄y'+a₅＝0

$c_1(x^{\′2}+\frac{c_2}{c_1}{x}^{\′}+\frac{{c_2}^2}{4{c_1}^2})+c_3(y^{\′2}+\frac{c_4}{c_3}{y}^{\′}+\frac{{c_4}^2}{4{c_3}^2})+a_5-\frac{{c_2}^2}{4c_1}-\frac{{c_4}^2}{4c_3}=0$

$\frac{{(x^{\′}+\frac{c_2}{2c_1})}^2}{\frac{{c_2}^2}{4{c_1}^2}+\frac{{c_4}^2}{4c_1{c}_3}-\frac{a_5}{c_1}}+\frac{{(y^{\′}+\frac{c_4}{2c_3})}^2}{\frac{{c_2}^2}{4c_1{c}_3}+\frac{{c_4}^2}{{c_3}^2}-\frac{a_5}{c_3}}=1$

橢圓圓心位于新坐標(biāo)系的點(diǎn)，對(duì)應(yīng)于原坐標(biāo)系的

這樣就完成了成對(duì)定位條碼的定位。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的定位條碼的定位并識(shí)別的方法，其特征在于：所述步驟③中通過(guò)定位條碼的信息圓環(huán)(2)完成對(duì)定位條碼的識(shí)別的具體方法為：從定位條碼的中心點(diǎn)出發(fā)，沿任意一個(gè)方向依次檢測(cè)定位條碼；首先檢測(cè)的是兩圈起始圓環(huán)(1)，通過(guò)對(duì)其寬度、間距的檢測(cè)，獲知信息圓環(huán)(2)的間距和兩種寬度；然后逐一檢測(cè)各信息圓環(huán)(2)的信息，根據(jù)不同寬度，信息窄環(huán)(21)代表0或1，信息寬環(huán)(22)代表1或0，得到對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)信息；最后檢測(cè)到寬度最大的結(jié)束圓環(huán)(3)，對(duì)條碼識(shí)別的工作就告結(jié)束。