1.一種大梁障礙物動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別方法，用于大梁焊接自動(dòng)化過(guò)程中各類障礙物的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別，其特征是：利用焊件特征位置動(dòng)態(tài)采樣控制器實(shí)時(shí)采集3維特征位置峰值信號(hào)，每個(gè)掃描周期內(nèi)記錄三次中心光斑的峰值信號(hào)，形成動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)矩陣；該實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)聚類方法基于傳統(tǒng)FCM算法，尋找使得緊密性和分割性之比最佳的聚類數(shù)，采用核化距離函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)距離函數(shù)的聚類方法尋找聚類中心來(lái)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，同時(shí)以FCM作為全局搜索，并作快速優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)障礙物實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大梁障礙物動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別方法，發(fā)明了一種焊件特征位置動(dòng)態(tài)采樣控制器，其特征是：該采樣控制器由十字激光器、高頻變幅掃描裝置、視覺(jué)接收模塊、動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別控制器組成；高頻變幅掃描裝置控制十字激光器同步掃描焊件，每個(gè)掃描周期內(nèi)記錄三次中心光斑的峰值信號(hào)，通過(guò)改變掃描幅度調(diào)節(jié)中心光斑采樣位置，而改變掃描頻率調(diào)整實(shí)時(shí)聚類的精度；每實(shí)時(shí)采集固定容量數(shù)據(jù)集，動(dòng)態(tài)增補(bǔ)到末端，形成動(dòng)態(tài)等差維數(shù)數(shù)據(jù)矩陣，完成一次新的FCM聚類。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大梁障礙物動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別方法，基于傳統(tǒng)FCM優(yōu)化了一種用于大梁障礙物動(dòng)態(tài)聚類識(shí)別的算法，旨在實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)聚類的實(shí)時(shí)特性、距離函數(shù)核化特性及全局優(yōu)化特性，其過(guò)程在于：
(a) 提出新的有效性函數(shù)，尋找使得緊密性和分割性之比最小值對(duì)應(yīng)最佳的模糊C劃分，即最佳的聚類數(shù)；
(b) 采用核化距離函數(shù)代替?zhèn)鹘y(tǒng)距離函數(shù)的聚類方法尋找聚類中心來(lái)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)；
(c) 以FCM作為全局搜索，并作快速優(yōu)化。