實(shí)施例涉及車輛內(nèi)消息收發(fā)。

控制器區(qū)域網(wǎng)(CAN)是一種車輛總線標(biāo)準(zhǔn)，其允許電子控制單元(ECU)和其他設(shè)備在沒(méi)有中央計(jì)算機(jī)或主計(jì)算機(jī)的情況下相互通信。車輛的系統(tǒng)和子系統(tǒng)以及其他類型的非車輛系統(tǒng)，包括火車、飛機(jī)和船舶，擁有多個(gè)ECU用于從感應(yīng)裝置接收數(shù)據(jù)及與車輛的其他ECU進(jìn)行通信。

CAN系統(tǒng)是一種允許消息串行通信的異步廣播串行總線。因此，當(dāng)消息產(chǎn)生時(shí)，ECU之間的消息在傳送時(shí)不必通過(guò)CAN總線即時(shí)傳送。如果CAN總線處于空閑，則消息可以被立即傳送。如果傳送多于一條消息，更占主導(dǎo)的消息將被傳送。這被稱為仲裁進(jìn)程。具有最高優(yōu)先級(jí)的CAN消息通常將主導(dǎo)仲裁，而較低優(yōu)先級(jí)的消息將感測(cè)到這點(diǎn)并等待。

盡管在車輛內(nèi)傳送消息，仍然需要安全消息傳送，以確定系統(tǒng)不會(huì)被損害并且惡意的消息不會(huì)在系統(tǒng)內(nèi)傳送，也就不會(huì)引起安全性問(wèn)題。例如，隨著自動(dòng)化定速巡航控制和其他自動(dòng)化駕駛操作的引入，ECU的通信安全仍然必須要維護(hù)，否則惡意節(jié)點(diǎn)可能損害該系統(tǒng)并造成意外的車輛操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)施例的優(yōu)勢(shì)在于，通過(guò)利用一種技術(shù)，排除了安全消息的集中式處理的或事件驅(qū)動(dòng)的非優(yōu)先化處理，所述技術(shù)包括：安全硬件引擎上的分隔的平行消息認(rèn)證，其與控制器的正常處理器的時(shí)間臨界壓力的應(yīng)用程序相異步。本發(fā)明的設(shè)備和技術(shù)提供了一種構(gòu)架，其通過(guò)利用請(qǐng)求-標(biāo)記-清除及回調(diào)功能，分離了處理器上的安全消息處理請(qǐng)求和所述安全硬件引擎上的安全消息處理。所述的實(shí)施例利用兩種隊(duì)列來(lái)減少來(lái)自處理認(rèn)證消息的應(yīng)用程序和安全硬件引擎的不同安全消息請(qǐng)求之間的競(jìng)爭(zhēng)。與所述安全硬件引擎?zhèn)魉拖⒌奶幚砥靼ㄕ?qǐng)求分配表和消息認(rèn)證查找表，所述請(qǐng)求分配表動(dòng)態(tài)地記錄消息及其狀態(tài)的情況，所述消息認(rèn)證查找表與請(qǐng)求分配表相關(guān)，用于提供與發(fā)送請(qǐng)求消息的請(qǐng)求實(shí)體相關(guān)的認(rèn)證信息。此構(gòu)架實(shí)現(xiàn)了異步處理——利用優(yōu)先級(jí)隊(duì)列管理服務(wù)來(lái)維護(hù)隊(duì)列中請(qǐng)求的優(yōu)先化，以及請(qǐng)求-標(biāo)記-清除及回調(diào)服務(wù)功能來(lái)處理與安全硬件引擎交換的信息。本發(fā)明的系統(tǒng)和技術(shù)還提供了非阻塞的方法來(lái)處理消息以滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)限制。當(dāng)安全硬件引擎認(rèn)證消息時(shí)，它還使控制器的處理器可以執(zhí)行其他功能，以此提高整個(gè)系統(tǒng)的通量。

實(shí)施例提出了一種安全消息收發(fā)通信系統(tǒng)。通信總線在發(fā)送節(jié)點(diǎn)之間傳送消息?？刂破鞯陌踩布嬲J(rèn)證來(lái)自請(qǐng)求實(shí)體的消息。控制器的處理器最初從所述請(qǐng)求實(shí)體接收消息。所述處理器包括將接收到的消息進(jìn)行優(yōu)先化的消息請(qǐng)求隊(duì)列。所述處理器將優(yōu)先化的消息從所述請(qǐng)求隊(duì)列及相關(guān)聯(lián)的認(rèn)證信息傳送至所述安全硬件引擎。響應(yīng)于從所述處理器接收到的所述優(yōu)先消息及相關(guān)聯(lián)的認(rèn)證信息，安全硬件引擎認(rèn)證所述信息。所述安全硬件引擎將所述認(rèn)證消息傳送至所述處理器，以存儲(chǔ)在結(jié)果隊(duì)列中。

實(shí)施例提出一種用于通信總線系統(tǒng)內(nèi)的安全消息處理的方法。消息在發(fā)送節(jié)點(diǎn)之間的通信總線上傳送。從相應(yīng)實(shí)體將消息接收在所述控制器的處理器中。以優(yōu)先化的順序?qū)⑾⒕S持在請(qǐng)求隊(duì)列內(nèi)。訪問(wèn)請(qǐng)求分配表。請(qǐng)求分配表儲(chǔ)存與消息相關(guān)的信息。請(qǐng)求分配表中的每一條目都與消息認(rèn)證查找表中條目相關(guān)聯(lián)，識(shí)別與傳送相應(yīng)消息的相應(yīng)實(shí)體相關(guān)聯(lián)的認(rèn)證信息。將在請(qǐng)求隊(duì)列中具有最高優(yōu)先級(jí)的消息接收在安全硬件引擎中。將認(rèn)證信息從所述處理器傳送至安全硬件引擎。響應(yīng)從所述處理器接收消息及相關(guān)聯(lián)的認(rèn)證信息，認(rèn)證該消息。將認(rèn)證的消息從所述處理器傳送至安全硬件引擎。將認(rèn)證的消息儲(chǔ)存在所述處理器的結(jié)果隊(duì)列中，直到執(zhí)行回調(diào)功能。

附圖說(shuō)明

圖1是示例性局域網(wǎng)通信系統(tǒng)的框圖。

圖2是控制器的示例性框圖。

圖3描繪了用于請(qǐng)求隊(duì)列、請(qǐng)求分配表和消息認(rèn)證查找表的構(gòu)架結(jié)構(gòu)。

圖4是請(qǐng)求服務(wù)程序的流程圖。

圖5是入隊(duì)服務(wù)程序的流程圖。

圖6是出隊(duì)服務(wù)程序的流程圖。

圖7是標(biāo)記服務(wù)程序的流程圖。

圖8是中斷服務(wù)程序的流程圖。

圖9是清除服務(wù)程序的流程圖。

圖10是入隊(duì)服務(wù)程序的流程圖。

圖11是出隊(duì)服務(wù)程序的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出了示例性車輛局域網(wǎng)通信系統(tǒng)10。車輛局域網(wǎng)通信系統(tǒng)10包括多個(gè)電子控制單元(ECU)12-18，所述電子控制單元(ECU)12-18耦合到至少一個(gè)通信總線20，所述至少一個(gè)通信總線20允許ECU相互通信。該總線利用控制器區(qū)域網(wǎng)(CAN)通信協(xié)議。然而，也可以使用其他類型的通信協(xié)議。

多個(gè)ECU12-18中的每個(gè)均都耦合到一個(gè)或多個(gè)傳感器、執(zhí)行器或控制裝置(例如應(yīng)用組件)。應(yīng)用組件不直接與通信總線19相連，而是通過(guò)相應(yīng)的ECU耦合。所述應(yīng)用組件可以是ECU中的軟件組件。單個(gè)控制功能件可以跨越多個(gè)應(yīng)用組件，并涉及控制消息從來(lái)源到目標(biāo)ECU。應(yīng)當(dāng)理解，這樣的系統(tǒng)在本領(lǐng)域中是已知的，并且ECU、應(yīng)用裝置、控制器和收發(fā)器被稱為節(jié)點(diǎn)，它們組合的細(xì)節(jié)將不會(huì)在此詳細(xì)討論。

圖2是相應(yīng)控制器的框圖。該控制器可以包括但不限于電池控制器、引擎控制器和底盤控制器。如圖所示，控制器識(shí)別配置和部分構(gòu)架——每個(gè)相應(yīng)的控制器將不得不執(zhí)行此處所述的技術(shù)。還應(yīng)當(dāng)理解，此處所述的發(fā)明并不限于車輛，還可包括火車、輪船、飛機(jī)或其他機(jī)動(dòng)或非機(jī)動(dòng)設(shè)備。

圖2示出了控制器20，其包括處理器22和安全硬件引擎24。安全硬件引擎24從處理器22接收請(qǐng)求消息并認(rèn)證該請(qǐng)求安全消息。當(dāng)該請(qǐng)求安全消息被安全硬件引擎24認(rèn)證時(shí)，所述處理器可相應(yīng)地繼續(xù)進(jìn)行其他工作和處理其他消息。例如，如果另一個(gè)控制器發(fā)射了安全消息以將數(shù)據(jù)提供至控制器20，則處理器22將該消息作為請(qǐng)求安全消息輸入請(qǐng)求隊(duì)列28中。當(dāng)安全硬件引擎24可用時(shí)，安全硬件引擎24確認(rèn)該請(qǐng)求安全消息，同時(shí)處理器22可將其他安全消息添加至隊(duì)列28中或執(zhí)行諸如回調(diào)功能等功能。安全硬件引擎24是硬件裝置，它認(rèn)證和確認(rèn)安全消息。

處理器22包括請(qǐng)求-標(biāo)記-清除及回調(diào)模塊(RMS/C)26、請(qǐng)求隊(duì)列28、用于請(qǐng)求隊(duì)列28管理的優(yōu)先隊(duì)列管理服務(wù)(PQM)模塊30、用于已處理消息的結(jié)果隊(duì)列32、用于結(jié)果隊(duì)列32管理的優(yōu)先隊(duì)列管理服務(wù)(PQM)模塊34、用于請(qǐng)求安全消息處理的應(yīng)用程序的安全消息請(qǐng)求模塊36、請(qǐng)求分配表(RAT)38、消息認(rèn)證查找表(MAT)40和回調(diào)功能模塊42。

RMS/C26是處理器的主要組件，其與安全硬件引擎24通信，用于在其間提供請(qǐng)求消息和已認(rèn)證的消息。RMS/C26還協(xié)調(diào)針對(duì)于發(fā)射至安全硬件引擎24的消息而言的認(rèn)證過(guò)程。

由應(yīng)用程序或車輛內(nèi)其他硬件裝置或軟件模塊所發(fā)送的消息由處理器22接收并儲(chǔ)存在請(qǐng)求隊(duì)列28中。每個(gè)傳送實(shí)體都被分配優(yōu)先級(jí)，因此，基于傳送消息的請(qǐng)求實(shí)體的優(yōu)先級(jí)，將優(yōu)先級(jí)分配給儲(chǔ)存在請(qǐng)求隊(duì)列28中的消息。請(qǐng)求隊(duì)列28由PQM模塊30所保護(hù)，以允許單個(gè)讀取者和多個(gè)寫入者的同時(shí)訪問(wèn)。

請(qǐng)求隊(duì)列28是由優(yōu)先級(jí)隊(duì)列維持服務(wù)模塊30所維持的優(yōu)先級(jí)隊(duì)列結(jié)構(gòu)。圖3示出了請(qǐng)求隊(duì)列28和相關(guān)聯(lián)的優(yōu)先級(jí)隊(duì)列結(jié)構(gòu)，其由優(yōu)先級(jí)隊(duì)列維持服務(wù)模塊30所設(shè)定。消息按優(yōu)先級(jí)從高到低排序。即，在垂直方向上的每個(gè)條目等級(jí)代表相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)。應(yīng)當(dāng)理解，優(yōu)先級(jí)排序是示例性的，其他結(jié)構(gòu)也可被采用。如果多于一條消息被擁有相同優(yōu)先級(jí)的請(qǐng)求隊(duì)列28接收，則每條相應(yīng)的消息共享相同優(yōu)先級(jí)(水平地示出)。相同優(yōu)先級(jí)中的每條消息將無(wú)法在優(yōu)先次序上彼此區(qū)分開(kāi)。相同優(yōu)先級(jí)中的消息將會(huì)被隨機(jī)地或依據(jù)其他技術(shù)選擇進(jìn)行處理，諸如相同優(yōu)先級(jí)的多條消息的先入先出。依據(jù)不同條目(例如具有不同優(yōu)先級(jí)的消息)的并行訪問(wèn)或使用無(wú)鎖協(xié)議訪問(wèn)相同優(yōu)先級(jí)，可以執(zhí)行對(duì)隊(duì)列的訪問(wèn)。

響應(yīng)于添加至請(qǐng)求隊(duì)列28的消息，更新RAT 38。在請(qǐng)求隊(duì)列中的每條請(qǐng)求都指向RAT 38中的條目。為了在請(qǐng)求及其在RAT 38中的條目創(chuàng)建對(duì)應(yīng)關(guān)系，當(dāng)SM請(qǐng)求36提交請(qǐng)求至RMS/C26時(shí)，識(shí)別RAT 38內(nèi)的開(kāi)放條目。分配標(biāo)志字段40表明相應(yīng)的條目是否被采用或該相應(yīng)的條目是否開(kāi)放。有關(guān)信息，諸如鍵槽42、協(xié)議數(shù)據(jù)單元(PDU)44和有效載荷46為相關(guān)條目而維持。PDU 44指明了在數(shù)據(jù)傳送中的協(xié)議專用數(shù)據(jù)。例如，在CAN系統(tǒng)中，PDU 44將包括CAN ID和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度代碼。在PDU 44中含有的CAN ID中編碼的消息標(biāo)識(shí)符等信息用于確定由MAT 40的消息標(biāo)識(shí)符所識(shí)別的條目。注意這是示例性的，其他的方法，諸如消息標(biāo)識(shí)符的直接運(yùn)用或是將標(biāo)識(shí)符編碼成其他格式都可用于創(chuàng)建對(duì)應(yīng)關(guān)系。

通常用48表示的指針識(shí)別每個(gè)相應(yīng)的請(qǐng)求在RAT 38中的位置。另外，當(dāng)將條目從請(qǐng)求隊(duì)列28移動(dòng)至結(jié)果隊(duì)列32時(shí)，維持指針48。

如圖3所示，MAT 40是表格，其在設(shè)計(jì)時(shí)間內(nèi)靜態(tài)配置并存儲(chǔ)為校準(zhǔn)值。儲(chǔ)存在MAT 40中的信息用于安全消息認(rèn)證，并確保不同控制器的認(rèn)證和驗(yàn)證是一致的過(guò)程。對(duì)于車輛內(nèi)的每個(gè)發(fā)送實(shí)體，每個(gè)條目都有相關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符。標(biāo)識(shí)符作為消息的一部分(例如信息首標(biāo))被傳送，其識(shí)別誰(shuí)是發(fā)送實(shí)體，以使每個(gè)接收實(shí)體將知曉消息來(lái)源，優(yōu)先級(jí)會(huì)與消息以及用于驗(yàn)證該消息的驗(yàn)證證書相關(guān)聯(lián)。MAT 40儲(chǔ)存的信息包括但不限于識(shí)別發(fā)送實(shí)體的消息標(biāo)識(shí)符50、認(rèn)證方案52、消息長(zhǎng)度54和鍵槽56?？梢岳迷撔畔?lái)輔助認(rèn)證處理器與安全硬件引擎之間的消息。

再次參見(jiàn)圖2，當(dāng)請(qǐng)求隊(duì)列28不為空時(shí)，RMS/C26協(xié)調(diào)來(lái)自請(qǐng)求隊(duì)列28和必要的認(rèn)證信息的請(qǐng)求消息的插入和檢索，所述必要的認(rèn)證信息是安全硬件引擎所需用來(lái)認(rèn)證或驗(yàn)證所述消息的。被請(qǐng)求實(shí)體所調(diào)用的安全消息請(qǐng)求模塊36將使用RMS/C26的請(qǐng)求服務(wù)，將請(qǐng)求消息添加至請(qǐng)求隊(duì)列28當(dāng)中。RMS/C26的請(qǐng)求服務(wù)識(shí)別RAT 38中的開(kāi)放條目，記錄消息信息，并將消息插入至具有上述指針48的請(qǐng)求隊(duì)列28中。RMS/C26將進(jìn)一步訪問(wèn)MAT 40以獲得必要的認(rèn)證信息，將需要所述必要的認(rèn)證信息來(lái)認(rèn)證安全硬件引擎24的消息。當(dāng)安全硬件引擎24可用時(shí)，RMS/C26中的標(biāo)記服務(wù)將認(rèn)證信息中的請(qǐng)求傳送至安全硬件引擎24。接著將消息標(biāo)記為正在處理并移除出請(qǐng)求隊(duì)列28。在安全硬件引擎24認(rèn)證請(qǐng)求安全消息之后，將認(rèn)證結(jié)果發(fā)送至RMS/C26。

響應(yīng)于來(lái)自安全硬件引擎24的認(rèn)證結(jié)果，RMS/C26的標(biāo)記服務(wù)將認(rèn)證的安全消息放入使用PQM服務(wù)32的結(jié)果隊(duì)列34中。RMS/C的清除服務(wù)根據(jù)預(yù)定策略來(lái)調(diào)用，例如，在預(yù)定時(shí)間或周期性或事件發(fā)生時(shí)，將認(rèn)證的消息從結(jié)果隊(duì)列34拉出并調(diào)用其相應(yīng)的回調(diào)函數(shù)42。每個(gè)回調(diào)函數(shù)42都由請(qǐng)求實(shí)體定義來(lái)完成安全消息的進(jìn)程。在調(diào)用回調(diào)函數(shù)42后，RMS/C的清除服務(wù)將消息從結(jié)果隊(duì)列34中移除。

圖4-11描繪了進(jìn)程流程圖，其描述了上述服務(wù)的進(jìn)程。圖4描繪了RMS/C的請(qǐng)求服務(wù)。在框50中，解析請(qǐng)求隊(duì)列中的消息，選擇相應(yīng)的消息。

在步驟51中，在MAT中進(jìn)行識(shí)別與識(shí)別相關(guān)聯(lián)的請(qǐng)求消息，并為認(rèn)證目的獲取消息信息。

在步驟52中，識(shí)別RAT中的開(kāi)放條目，將請(qǐng)求消息儲(chǔ)存至該開(kāi)放條目中。此后將該條目標(biāo)記為被分配。

在步驟53中，將消息優(yōu)先化并根據(jù)其優(yōu)先級(jí)添加至請(qǐng)求隊(duì)列中。

在步驟54中，程序結(jié)束。

圖5描繪了請(qǐng)求隊(duì)列的入隊(duì)進(jìn)程。

在步驟60中，識(shí)別針對(duì)于在請(qǐng)求隊(duì)列中的消息優(yōu)先級(jí)而言的條目。

在步驟61中，將新的請(qǐng)求插入其優(yōu)先級(jí)條目中。

在步驟62中，使用無(wú)鎖同步以使來(lái)自多個(gè)實(shí)體的隊(duì)列的并行訪問(wèn)同步化。比較和交換用作示例性的實(shí)施方式。如果判定數(shù)據(jù)是一致的，則程序終止。如果判定數(shù)據(jù)是不一致的，則程序返回至步驟60。

在步驟63中，程序結(jié)束。

圖6描繪了出隊(duì)進(jìn)程以從請(qǐng)求隊(duì)列中移除相應(yīng)的請(qǐng)求。

在步驟70中，識(shí)別在請(qǐng)求隊(duì)列中具有最高優(yōu)先級(jí)的消息。

在步驟71中，響應(yīng)于識(shí)別最高優(yōu)先級(jí)的消息，從請(qǐng)求隊(duì)列中移除相應(yīng)的消息。

在步驟73中，程序結(jié)束。

圖7示出了RMS/C的標(biāo)記服務(wù)，其檢索出請(qǐng)求并將所有信息發(fā)送至安全硬件引擎。

在步驟80中，確認(rèn)請(qǐng)求隊(duì)列是否為空。如果請(qǐng)求隊(duì)列為空，則程序終止并等待下一標(biāo)記服務(wù)請(qǐng)求。如果請(qǐng)求隊(duì)列不為空，則程序前進(jìn)至步驟81。

在步驟81中，從請(qǐng)求隊(duì)列中拉出擁有最高優(yōu)先級(jí)消息的消息。這可包括從與隊(duì)列中所有消息相關(guān)的擁有最高優(yōu)先級(jí)的消息拉出，或者，如果多條消息擁有相同的優(yōu)先級(jí)，則根據(jù)預(yù)定的策略，諸如隨機(jī)選擇或先入先出，從其他擁有相同優(yōu)先級(jí)的消息中選出消息。

在步驟82中，將選中的消息發(fā)送至安全硬件引擎用于處理。獲取來(lái)自MAT的認(rèn)證信息并將其提供給安全硬件引擎以認(rèn)證消息。也可更新RAT內(nèi)的對(duì)應(yīng)條目。

在步驟83中，程序結(jié)束。

圖8示出了當(dāng)安全硬件引擎完成消息處理時(shí)，標(biāo)記服務(wù)進(jìn)程的流程。標(biāo)記服務(wù)的該部分是由硬件觸發(fā)的中斷服務(wù)程序，它是非常短促簡(jiǎn)單的操作，因?yàn)樵诳刂破魃系拿總€(gè)競(jìng)爭(zhēng)裝置都需要共享安全硬件引擎。概括言之，當(dāng)安全硬件引擎完成操作時(shí)，其在確定是否有更多消息出現(xiàn)在隊(duì)列中處觸發(fā)中斷，以再次調(diào)用標(biāo)記服務(wù)。

在步驟90中，響應(yīng)于由安全硬件引擎認(rèn)證的消息，更新RAT條目。

在步驟91中，在安全硬件引擎完成信息處理后，將處理消息推至結(jié)果隊(duì)列中。

在步驟92中，進(jìn)程跳至圖7的標(biāo)記服務(wù)并退出中斷服務(wù)程序。若另外的消息在請(qǐng)求隊(duì)列中等待，則圖7中的標(biāo)記服務(wù)繼續(xù)將請(qǐng)求消息發(fā)送至安全硬件引擎用于處理。

圖9描繪了清除服務(wù)，其由預(yù)定義觸發(fā)或事件(如周期性的)調(diào)用。

在框100中，根據(jù)結(jié)果隊(duì)列是否為空作出判定。如果結(jié)果隊(duì)列為空，則程序結(jié)束。如果結(jié)果隊(duì)列不為空，則程序前進(jìn)至步驟101。

在框101中，從結(jié)果隊(duì)列拉出相應(yīng)的消息。

在框102中，響應(yīng)于從結(jié)果隊(duì)列拉出的相應(yīng)的消息，將相應(yīng)的消息在RAT中占據(jù)的條目清空來(lái)為其他的傳入請(qǐng)求讓出空間。

在框103中，將具有最高優(yōu)先級(jí)的結(jié)果消息從結(jié)果隊(duì)列移除，并且關(guān)于相應(yīng)的消息來(lái)調(diào)用回調(diào)函數(shù)。

在步驟104中，程序結(jié)束。

圖10描繪了結(jié)果隊(duì)列的入隊(duì)進(jìn)程。

在框110中，識(shí)別針對(duì)于在結(jié)果隊(duì)列中的消息優(yōu)先級(jí)而言的條目。

在步驟111中，將由安全引擎模塊處理的完成的請(qǐng)求插入至所識(shí)別優(yōu)先級(jí)的條目處。

在步驟112中，程序結(jié)束。

圖11描繪了結(jié)果隊(duì)列的出隊(duì)進(jìn)程。

在步驟120中，識(shí)別請(qǐng)求隊(duì)列中的第一結(jié)果條目。

在步驟121中，在最高優(yōu)先級(jí)的條目處刪除新的結(jié)果條目。

在步驟122中，使用無(wú)鎖同步來(lái)使來(lái)自多個(gè)實(shí)體的隊(duì)列的并行訪問(wèn)同步化。比較和交換用作示例性的實(shí)施方式。如果判定數(shù)據(jù)是一致的，則程序終止。如果判定數(shù)據(jù)是不一致的，則程序返回至步驟120。

在步驟123中，程序結(jié)束。

盡管已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明的某些實(shí)施方案，那些熟悉本發(fā)明相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的人員將認(rèn)識(shí)到由附加權(quán)利要求限定的、用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的各種可選的設(shè)計(jì)和實(shí)施方式。