技術(shù)特征：

1.一種基于生物覓食行為的群機(jī)器人混合搜索方法，其特征在于：其步驟為：

步驟一：采用柵格法對(duì)搜索環(huán)境的建模：

把搜索區(qū)域，，劃分成若干個(gè)柵格，

，：搜索區(qū)域?yàn)榫匦危?img id="icf0005" file="660859DEST_PATH_IMAGE003.GIF" wi="15" he="32" img-content="drawing" img-format="GIF" orientation="portrait" inline="no" />為搜索區(qū)域的長(zhǎng)，為搜索區(qū)域的寬；

步驟二：將搜索區(qū)域劃分為若干子區(qū)域：

用A 表示整個(gè)搜索區(qū)域，用表示被劃分的任意一個(gè)子區(qū)域，則整個(gè)搜索區(qū)域可以表示為：，n ：搜索區(qū)域劃分成的子區(qū)域個(gè)數(shù)；

步驟三：安排每個(gè)子區(qū)域的搜索順序：

通過(guò)區(qū)域效用函數(shù)的大小確定每個(gè)子區(qū)域的搜索順序，使目標(biāo)信號(hào)濃度強(qiáng)的子區(qū)域優(yōu)先被搜索, 區(qū)域效用函數(shù)如下：

其中，T 函數(shù)表示子區(qū)域的目標(biāo)效用函數(shù)值，為機(jī)器人在子區(qū)域a內(nèi)檢測(cè)到子區(qū)域b 內(nèi)目標(biāo)信號(hào)的強(qiáng)度，為當(dāng)前子區(qū)域a與子區(qū)域子b 之間的距離，其中；

步驟四：混合搜索算法進(jìn)行搜索：

1）利用隨機(jī)搜索算法進(jìn)行全局搜索；

2）當(dāng)目標(biāo)探測(cè)器發(fā)現(xiàn)目標(biāo)的存在之后，隨機(jī)搜索算法轉(zhuǎn)變?yōu)閯?dòng)態(tài)粒子群搜索算法進(jìn)行搜索，通過(guò)粒子之間的合作，不斷調(diào)整粒子的位置，確定目標(biāo)位置；

3）如果隨機(jī)搜索算法沒(méi)有發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，一直使用隨機(jī)搜索算法進(jìn)行搜索，直到整個(gè)搜索區(qū)域搜索完成或者搜索時(shí)間超時(shí)，結(jié)束當(dāng)前搜索。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物覓食行為的群機(jī)器人混合搜索方法，其特征在于：步驟一的環(huán)境空間就是搜索區(qū)域；具體步驟如下：

(1)將環(huán)境空間劃分為 個(gè)獨(dú)立的柵格空間，其中，，如果不能整除，則全部都向上取整；

(2)給劃分的每個(gè)柵格進(jìn)行賦值，每個(gè)柵格都記為0；

給劃分的每個(gè)柵格進(jìn)行賦值：這里的柵格指的就是劃分成的m*n個(gè)柵格，賦的值是任意的，初始都設(shè)為0，搜索過(guò)的設(shè)為1；

(3)將劃分后的柵格按照順序進(jìn)行編號(hào)，編號(hào)記為c，編號(hào)轉(zhuǎn)換公式如下所示：

當(dāng)柵格被搜索后，其相應(yīng)的值變?yōu)?，表示信息如下：

柵格被搜索前，將柵格賦值設(shè)為0表示，被搜索后，將格柵賦值設(shè)為1來(lái)表示；

其中代表一個(gè)區(qū)域內(nèi)處于柵格(k,t)的值，k、t代表該區(qū)域內(nèi)柵格所在的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物覓食行為的混合搜索方法，其特征在于：

公式中是一個(gè)隨機(jī)的值，為了使實(shí)驗(yàn)具有普遍性和代表性，分別取不同大小的值來(lái)進(jìn)行試驗(yàn)，在場(chǎng)景確定后， 是一個(gè)固定的值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物覓食行為的混合搜索方法，其特征在于：采用隨機(jī)搜索算法階段，粒子分別被釋放在搜索環(huán)境中的某一起點(diǎn)，采取隨機(jī)行走方式進(jìn)行搜索，粒子以一定的速度行走，其與x/y 軸的方向是隨機(jī)的；具體行走方式如下：

其中表示粒子的行走速度，表示速度與x軸的夾角，一般在沒(méi)有障礙物的時(shí)候，取值是一個(gè)隨機(jī)的小角度值，表示時(shí)間間隔，人為設(shè)置的a為常量；將=1 代入上面公式得到：

。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物覓食行為的混合搜索方法，其特征在于：動(dòng)態(tài)粒子群算法的速度及位置更新方式如下：

其中是粒子本身在搜索過(guò)程中在x 軸的最好位置，是粒子本身在搜索過(guò)程中在y 軸的最好位置，是在通信范圍內(nèi)所有粒子中在x 軸的最好位置，是在通信范圍內(nèi)所有粒子中在y 軸的最好位置，w，c1，c2 為權(quán)值，0<w<2，0<c1/c2<2。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于生物覓食行為的混合搜索方法，其特征在于：在整個(gè)搜索的過(guò)程中，機(jī)器人自身有三種搜索行為：隨機(jī)搜索行為、組織搜索行為、協(xié)作搜索行為；在整個(gè)子區(qū)域的搜索過(guò)程中，機(jī)器人的這三種行為不斷進(jìn)行轉(zhuǎn)換。