本發(fā)明屬于反無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

隨著新式無(wú)人機(jī)井噴式的涌現(xiàn)，與無(wú)人機(jī)相關(guān)的意外事故也不斷進(jìn)人人們的視野，使用無(wú)人機(jī)發(fā)生的意外事故也不再少見(jiàn)。失控的無(wú)人機(jī)摔落在了行人或物體上；業(yè)余無(wú)人機(jī)操作員操作無(wú)人機(jī)飛入禁飛區(qū)，無(wú)人機(jī)干擾民航飛行、干擾救火行動(dòng)。于是，反無(wú)人機(jī)系統(tǒng)也在無(wú)人機(jī)產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展的過(guò)程中應(yīng)運(yùn)而生。

反無(wú)人機(jī)技術(shù)體系中首要也是主要的技術(shù)就是探測(cè)跟蹤，傳統(tǒng)的探測(cè)跟蹤技術(shù)大多是獲取目標(biāo)圖像，通過(guò)對(duì)目標(biāo)圖像分析后得出目標(biāo)位置后進(jìn)行跟蹤。在反無(wú)人機(jī)這一特殊領(lǐng)域，傳統(tǒng)的探測(cè)跟蹤技術(shù)由于其跟蹤的滯后性，和無(wú)法預(yù)先判定目標(biāo)下一時(shí)刻位置的技術(shù)局限性以無(wú)法滿足反無(wú)人機(jī)技術(shù)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)及其控制方法，其包含的圖像識(shí)別處理模塊包括存儲(chǔ)有全球各種無(wú)人機(jī)圖片資料的參考庫(kù)，數(shù)字視頻流直接進(jìn)入圖像識(shí)別處理模塊，完成視頻采集，緩沖預(yù)處理，特征提取和特征匹配；將獲得的圖像特征與參考庫(kù)中的無(wú)人機(jī)圖片進(jìn)行匹配，從而判斷出有威脅的飛行器，當(dāng)判斷為有威脅的飛行器后可驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)進(jìn)行高速跟蹤，并具有預(yù)先判斷飛行器運(yùn)動(dòng)軌跡的能力。

本發(fā)明為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，采用如下技術(shù)方案：

一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)，包括具有光學(xué)鏡頭的攝像機(jī)、圖像識(shí)別處理模塊、主控制器和控制攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的伺服系統(tǒng)；所述攝像機(jī)的信號(hào)輸出端連接所述圖像識(shí)別處理模塊的信號(hào)輸入端，所述圖像識(shí)別處理模塊的信號(hào)輸出端連接所述主控制器的信號(hào)輸入端，所述主控制器的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)的信號(hào)輸入端。

所述圖像識(shí)別處理模塊包括存儲(chǔ)有全球各種無(wú)人機(jī)圖片資料的參考庫(kù)，數(shù)字視頻流直接進(jìn)入圖像識(shí)別處理模塊，完成視頻采集，緩沖預(yù)處理，特征提取和特征匹配；將獲得的圖像特征與參考庫(kù)中的無(wú)人機(jī)圖片進(jìn)行匹配，從而判斷出有威脅的飛行器。

優(yōu)選地，所述攝像機(jī)為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)。

熱成像攝像機(jī)具備夜視功能，晚上也能清楚的掃描空中的飛行器；該光學(xué)跟蹤系統(tǒng)還可搭配液晶屏，在液晶屏上可以通過(guò)人工確認(rèn)有效目標(biāo)，防止誤判。

優(yōu)選地，所述攝像機(jī)為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)。

較高的圖像分辨率和有效像素可以使得無(wú)人機(jī)這種小型機(jī)的拍攝圖像清晰，使后續(xù)圖像處理提高效率。

優(yōu)選地，所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成。

本發(fā)明的所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成，可以清楚的看到數(shù)公里以外的目標(biāo)，瞄準(zhǔn)鏡方便快速對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)。

優(yōu)選地，所述圖像識(shí)別處理模塊內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)。

DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：1、精度高；2、可靠性強(qiáng)；3、集成度高；

4、接口方便；5、靈活性好；6、保密性好；7、時(shí)分復(fù)用。

優(yōu)選地，所述主控制器包括高速幀緩存器、圖像對(duì)比器和Kalman濾波器，所述圖像對(duì)比器的第一信號(hào)輸入端連接所述圖像識(shí)別處理模塊的信號(hào)輸出端，所述高速幀緩存器的信號(hào)輸出端連接所述圖像對(duì)比器的第二信號(hào)輸入端，所述高速幀緩存器的信號(hào)輸入端連接所述圖像對(duì)比器的第一信號(hào)輸出端，所述圖像對(duì)比器的第二信號(hào)輸出端連接所述Kalman濾波器的信號(hào)輸入端，所述Kalman濾波器的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)的信號(hào)輸入端。

Kalman濾波器是一套基本公式，用于預(yù)測(cè)修正的評(píng)估，在最小化協(xié)方差估計(jì)誤差方面表現(xiàn)出眾。它不要求保存過(guò)去的測(cè)量數(shù)據(jù)，新的數(shù)據(jù)和前一刻保存的數(shù)據(jù)估值，根據(jù)遞推公式，可計(jì)算出新的參考值，這樣就大大減少了濾波器的存儲(chǔ)和計(jì)算量。

優(yōu)選地，所述伺服系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在水平方向上運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在垂直方向上運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板、LPF低通濾波器和D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器的信號(hào)輸入端連接所述Kalman濾波器的信號(hào)輸出端，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器的信號(hào)輸出端連接所述LPF低通濾波器的信號(hào)輸入端，所述LPF低通濾波器的信號(hào)輸出端連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的第一信號(hào)輸出端連接所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的第二信號(hào)輸出端連接所述垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端。

通過(guò)Kalman濾波器計(jì)算出水平偏移量和垂直偏移量，并通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器對(duì)信號(hào)轉(zhuǎn)換后，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)板發(fā)出信號(hào)控制水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作，從而完成高速跟蹤。

優(yōu)選地，所述Kalman濾波器包括實(shí)現(xiàn)Kalman算法的FPGA芯片。

FPGA(Field－Programmable Gate Array)，即現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列，它是在PAL、GAL、CPLD等可編程器件的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展的產(chǎn)物。它是作為專(zhuān)用集成電路(ASIC)領(lǐng)域中的一種半定制電路而出現(xiàn)的，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門(mén)電路數(shù)有限的缺點(diǎn)。

FPGA的主要特點(diǎn)如下：

1、采用FPGA設(shè)計(jì)ASIC電路(專(zhuān)用集成電路)，用戶不需要投片生產(chǎn)，就能得到合用的芯片；

2、FPGA可做其它全定制或半定制ASIC電路的中試樣片；

3、FPGA內(nèi)部有豐富的觸發(fā)器和I/O引腳；

4、FPGA是ASIC電路中設(shè)計(jì)周期最短、開(kāi)發(fā)費(fèi)用最低、風(fēng)險(xiǎn)最小的器件之一；

5、FPGA采用高速CMOS工藝，功耗低，可以與CMOS、TTL電平兼容；

本發(fā)明還提供了一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

S100、獲取目標(biāo)圖像；

S200、將目標(biāo)圖像輸送至圖像識(shí)別處理模塊進(jìn)行特征匹配，如果匹配成功，則判定為有威脅的飛行器；如果匹配失敗，則轉(zhuǎn)為人工判斷是否為有威脅的飛行器；

S300、判定為無(wú)威脅的飛行器后，繼續(xù)步驟S100；判定為有威脅的飛行器后，通過(guò)Kalman算法對(duì)飛行器的位置進(jìn)行計(jì)算預(yù)判；

S400、根據(jù)步驟S300計(jì)算出的偏差值驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)跟蹤目標(biāo)飛行器。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、采用存儲(chǔ)有全球各種無(wú)人機(jī)圖片資料的參考庫(kù)的圖像識(shí)別處理模塊，數(shù)字視頻流直接進(jìn)入圖像識(shí)別處理模塊，完成視頻采集，緩沖預(yù)處理，特征提取和特征匹配，將獲得的圖像特征與參考庫(kù)中的無(wú)人機(jī)圖片進(jìn)行匹配，從而判斷出有威脅的飛行器，當(dāng)判斷為有威脅的飛行器后，伺服系統(tǒng)即可驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)實(shí)時(shí)高速跟蹤；

2、采用具備夜視功能的熱成像攝像機(jī)，晚上也能清楚的掃描空中的飛行器；該光學(xué)跟蹤系統(tǒng)還可搭配液晶屏，在液晶屏上可以通過(guò)人工確認(rèn)有效目標(biāo)，防止誤判；

3、所述攝像機(jī)為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)，較高的圖像分辨率和有效像素可以使得無(wú)人機(jī)這種小型機(jī)的拍攝圖像清晰，使后續(xù)圖像處理提高效率；

4、本發(fā)明的所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成，可以清楚的看到數(shù)公里以外的目標(biāo)，瞄準(zhǔn)鏡方便快速對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)；

5、所述圖像識(shí)別處理模塊內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)，DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)具有如下精度高、可靠性強(qiáng)、集成度高、接口方便、靈活性好、保密性好、時(shí)分復(fù)用等優(yōu)點(diǎn)；

6、采用Kalman濾波器，Kalman濾波器是一套基本公式，用于預(yù)測(cè)修正的評(píng)估，在最小化協(xié)方差估計(jì)誤差方面表現(xiàn)出眾。它不要求保存過(guò)去的測(cè)量數(shù)據(jù)，新的數(shù)據(jù)和前一刻保存的數(shù)據(jù)估值，根據(jù)遞推公式，可計(jì)算出新的參考值，這樣就大大減少了濾波器的存儲(chǔ)和計(jì)算量；

7、通過(guò)Kalman濾波器計(jì)算出水平偏移量和垂直偏移量，并通過(guò)D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器對(duì)信號(hào)轉(zhuǎn)換后，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)板發(fā)出信號(hào)控制水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)和垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作，從而完成可預(yù)判位置的高精度高速跟蹤；

8、所述Kalman濾波器包括實(shí)現(xiàn)Kalman算法的FPGA芯片，利用FPGA芯片可達(dá)到成本低、定制性高、觸發(fā)器和I/O引腳豐富、設(shè)計(jì)周期短、功耗低、兼容性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的系統(tǒng)原理框圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的控制方法的流程圖；

圖中標(biāo)記為：100-攝像機(jī)，200-圖像識(shí)別處理模塊，300-主控制器，301-高速幀緩存器，302-圖像對(duì)比器，303-Kalman濾波器，400-伺服系統(tǒng)，401-D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器，402-LPF低通濾波器，403-電機(jī)驅(qū)動(dòng)板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的實(shí)質(zhì)性內(nèi)容作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。

實(shí)施例1

如圖1所示，一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)，包括具有光學(xué)鏡頭的攝像機(jī)100、圖像識(shí)別處理模塊200、主控制器300和控制攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)的伺服系統(tǒng)400；所述攝像機(jī)100的信號(hào)輸出端連接所述圖像識(shí)別處理模塊200的信號(hào)輸入端，所述圖像識(shí)別處理模塊200的信號(hào)輸出端連接所述主控制器300的信號(hào)輸入端，所述主控制器300的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)400的信號(hào)輸入端。

實(shí)施例2

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)。

實(shí)施例3

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)。

實(shí)施例4

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)；

所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成。

實(shí)施例5

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)；

所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成；

所述圖像識(shí)別處理模塊200內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)。

實(shí)施例6

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)；

所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成；

所述圖像識(shí)別處理模塊200內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)；

所述主控制器300包括高速幀緩存器301、圖像對(duì)比器302和Kalman濾波器303，所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸入端連接所述圖像識(shí)別處理模塊200的信號(hào)輸出端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸出端連接所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸入端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸入端連接所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸出端，所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸出端連接所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸入端，所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)400的信號(hào)輸入端。

實(shí)施例7

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)；

所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成；

所述圖像識(shí)別處理模塊200內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)；

所述主控制器300包括高速幀緩存器301、圖像對(duì)比器302和Kalman濾波器303，所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸入端連接所述圖像識(shí)別處理模塊200的信號(hào)輸出端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸出端連接所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸入端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸入端連接所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸出端，所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸出端連接所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸入端，所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)400的信號(hào)輸入端；

所述伺服系統(tǒng)400包括驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在水平方向上運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在垂直方向上運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403、LPF低通濾波器402和D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401的信號(hào)輸入端連接所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸出端，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401的信號(hào)輸出端連接所述LPF低通濾波器402的信號(hào)輸入端，所述LPF低通濾波器402的信號(hào)輸出端連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的第一信號(hào)輸出端連接所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的第二信號(hào)輸出端連接所述垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端。

實(shí)施例8

本實(shí)施例在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上：

所述攝像機(jī)100為熱成像攝像機(jī)，內(nèi)置高清COMS成像系統(tǒng)；

所述攝像機(jī)100為圖像傳感器尺寸為1/2in,圖像分辨率為1080p，有效像素為2000W像素的高清攝像機(jī)；

所述光學(xué)鏡頭由750mm—1500mm的長(zhǎng)焦變焦鏡頭和瞄準(zhǔn)鏡組成；

所述圖像識(shí)別處理模塊200內(nèi)置DSP圖像識(shí)別系統(tǒng)；

所述主控制器300包括高速幀緩存器301、圖像對(duì)比器302和Kalman濾波器303，所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸入端連接所述圖像識(shí)別處理模塊200的信號(hào)輸出端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸出端連接所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸入端，所述高速幀緩存器301的信號(hào)輸入端連接所述圖像對(duì)比器302的第一信號(hào)輸出端，所述圖像對(duì)比器302的第二信號(hào)輸出端連接所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸入端，所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸出端連接所述伺服系統(tǒng)400的信號(hào)輸入端；

所述伺服系統(tǒng)400包括驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在水平方向上運(yùn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)在垂直方向上運(yùn)動(dòng)的垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403、LPF低通濾波器402和D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401的信號(hào)輸入端連接所述Kalman濾波器303的信號(hào)輸出端，所述D/A轉(zhuǎn)換信號(hào)放大器401的信號(hào)輸出端連接所述LPF低通濾波器402的信號(hào)輸入端，所述LPF低通濾波器402的信號(hào)輸出端連接所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的第一信號(hào)輸出端連接所述水平驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)板403的第二信號(hào)輸出端連接所述垂直驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信號(hào)輸入端；

所述Kalman濾波器303包括實(shí)現(xiàn)Kalman算法的FPGA芯片。

實(shí)施例9

如圖2所示，本發(fā)明一種實(shí)現(xiàn)高速跟蹤的光學(xué)跟蹤系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

S100、獲取目標(biāo)圖像；

S200、將目標(biāo)圖像輸送至圖像識(shí)別處理模塊進(jìn)行特征匹配，如果匹配成功，則判定為有威脅的飛行器；如果匹配失敗，則轉(zhuǎn)為人工判斷是否為有威脅的飛行器；

S300、判定為無(wú)威脅的飛行器后，繼續(xù)步驟S100；判定為有威脅的飛行器后，通過(guò)Kalman算法對(duì)飛行器的位置進(jìn)行計(jì)算預(yù)判；

S400、根據(jù)步驟S300計(jì)算出的偏差值驅(qū)動(dòng)攝像機(jī)跟蹤目標(biāo)飛行器。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的具體實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。