技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例提供了一種剔除野點的方法和裝置，用于實現(xiàn)提高野點剔除的效率，減少計算量的技術(shù)效果。所述方法包括：獲取由與圖像采集單元相對位置固定的慣性測量單元IMU檢測到的檢測數(shù)據(jù)；根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)采集多個狀態(tài)轉(zhuǎn)移采樣矩陣；基于多個所述狀態(tài)轉(zhuǎn)移采樣矩陣，計算出多個備選運(yùn)動模型；其中，所述備選運(yùn)動模型用于表示所述圖像采集單元可能發(fā)生的運(yùn)動狀態(tài)；以所述相鄰兩幀圖像之間的多個匹配點對多個所述備選運(yùn)動模型進(jìn)行驗證，并確定滿足匹配點數(shù)量最多的所述備選運(yùn)動模型為最優(yōu)運(yùn)動模型，將不滿足所述最優(yōu)運(yùn)動模型的所述匹配點作為野點剔除。

技術(shù)研發(fā)人員：龐富民
受保護(hù)的技術(shù)使用者：納恩博（北京）科技有限公司
文檔號碼：201610645370
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.08
技術(shù)公布日：2017.01.11