本公開涉及計(jì)算機(jī)視覺
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法、裝置和智能終端。
背景技術(shù)：
：目標(biāo)跟蹤由于其應(yīng)用廣泛，而一直是計(jì)算機(jī)視頻領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。目前已經(jīng)涌現(xiàn)出了許多目標(biāo)跟蹤方法，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)視頻圖像中目標(biāo)的跟蹤。但是，這些目標(biāo)跟蹤方法并未考慮時(shí)效性，也是就是說，應(yīng)用這些目標(biāo)跟蹤方法處理每幀的速度過慢，無(wú)法滿足實(shí)時(shí)性的需求，特別是在圖像分辨率稍大的情況下。針對(duì)此問題，Bolme等人首次將信號(hào)處理中的相關(guān)濾波思想應(yīng)用到目標(biāo)跟蹤中，以獲得較快的跟蹤速度，進(jìn)而具備較強(qiáng)的時(shí)效性。但是由于直接采用原始圖像作為圖像特征，跟蹤準(zhǔn)確度較差，并且無(wú)法應(yīng)對(duì)非線性回歸問題，其應(yīng)用受到非常大的限制?；诖耍琀enriques等人提出了一種核相關(guān)濾波算法，以便于很好的處理相關(guān)濾波思想應(yīng)用到目標(biāo)跟蹤時(shí)存在的非線性回歸問題。然而，雖然目標(biāo)跟蹤方法中濾波思想的應(yīng)用得到了不斷的改進(jìn)，但是，其在目標(biāo)跟蹤過程中濾波器更新系數(shù)仍然采用固定值，而在跟蹤目標(biāo)發(fā)生微小變化，甚至于劇烈變化時(shí)，采用同樣的濾波器更新系數(shù)會(huì)存在著長(zhǎng)時(shí)間的誤判積累。因此，現(xiàn)有的目標(biāo)跟蹤存在著濾波器更新系數(shù)無(wú)法自適應(yīng)地適配跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化的局限性，進(jìn)而若目標(biāo)跟蹤過程中跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化，跟蹤準(zhǔn)確度較差。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決相關(guān)技術(shù)中存在的濾波器更新系數(shù)無(wú)法自適應(yīng)地適配跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化的局限性，進(jìn)而若目標(biāo)跟蹤過程中跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化，跟蹤準(zhǔn)確度較差的技術(shù)問題，本公開提供了一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法、裝置和智能終端。一方面，本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法，包括：視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值；根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由所述最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；根據(jù)所述濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。另一方面，本發(fā)明提供一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置，所述裝置包括：第一確定模塊，用于視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值；第二確定模塊，用于根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由所述最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；更新模塊，用于根據(jù)所述濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。再一方面，本發(fā)明提供一種智能終端，所述智能終端包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行：視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值；根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由所述最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；根據(jù)所述濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：在視頻圖像所進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤中，對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像所使用的濾波器，將首先確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值，根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)，根據(jù)濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器，在此過程中，由于圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值能夠表征當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)當(dāng)前所對(duì)應(yīng)的狀態(tài)，并且最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間存在著負(fù)相關(guān)這一隱含關(guān)系，因此，能夠由最大響應(yīng)值按照最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系來(lái)得到適應(yīng)于當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)發(fā)生的變化的濾波器更新系數(shù)，進(jìn)而為根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像更新濾波器的過程提供適配于當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的變化的濾波器更新系數(shù)，使得下一幀視頻圖像中進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤能夠適應(yīng)跟蹤過程中跟蹤目標(biāo)發(fā)生的變化，極大提高跟蹤準(zhǔn)確度，濾波器更新系數(shù)能夠自適應(yīng)地適配跟蹤目標(biāo)發(fā)生的變化。應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性的，并不能限制本公開。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并于說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置的框圖；圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的流程圖；圖3是圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例的根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)的流程圖；圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的流程圖；圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例對(duì)根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積確定預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值步驟的細(xì)節(jié)進(jìn)行描述的流程圖；圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種濾波器自適應(yīng)更新的目標(biāo)跟蹤方法的示意簡(jiǎn)圖；圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置的框圖；圖8是圖7對(duì)應(yīng)實(shí)施例的第二確定模塊的框圖；圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的響應(yīng)閾值確定模塊的框圖。具體實(shí)施方式這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例執(zhí)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。圖1是本公開中根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種裝置100的框圖，裝置100可以作為本公開所涉及的實(shí)施環(huán)境。例如，裝置100可以是智能手機(jī)、臺(tái)式電腦、智能電視、筆記本電腦和平板電腦等終端設(shè)備。參照?qǐng)D1，裝置100可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件102，存儲(chǔ)器104，電源組件106，多媒體組件108，音頻組件110，傳感器組件114以及通信組件116。處理組件102通?？刂蒲b置100的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作以及記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作等。處理組件102可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器118來(lái)執(zhí)行指令，以完成下述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件102可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件102和其他組件之間的交互。例如，處理組件102可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件108和處理組件102之間的交互。存儲(chǔ)器104被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置100的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置100上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令。存儲(chǔ)器104可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。存儲(chǔ)器104中還存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)模塊，該一個(gè)或多個(gè)模塊被配置成由該一個(gè)或多個(gè)處理器118執(zhí)行，以完成下述圖2、圖3、圖4和圖5任一所示方法中的全部或者部分步驟。電源組件106為裝置100的各種組件提供電力。電源組件106可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置100生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。多媒體組件108包括在所述裝置100和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來(lái)自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。屏幕還可以包括有機(jī)電致發(fā)光顯示器(OLED)。音頻組件110被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件110包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置100處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語(yǔ)音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器104或經(jīng)由通信組件116發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件110還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。傳感器組件114包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置100提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件114可以檢測(cè)到裝置100的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，傳感器組件114還可以檢測(cè)裝置100或裝置100一個(gè)組件的位置改變以及裝置100的溫度變化。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件114還可以包括磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。通信組件116被配置為便于裝置100和其他設(shè)備之間有線或無(wú)線方式的通信。裝置100可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件116經(jīng)由廣播信道接收來(lái)自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件116還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)。在示例性實(shí)施例中，裝置100可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行下述方法。圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的流程圖。該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法適用于圖1所示實(shí)施環(huán)境的裝置100。如圖2所示，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法，可以包括以下步驟。在步驟210中，視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。其中，視頻圖像是指視頻中的一幀圖像，多個(gè)視頻圖像便構(gòu)成了視頻的圖像序列。所指的目標(biāo)跟蹤便是在視頻中追蹤每一幀視頻圖像所存在的目標(biāo)。跟蹤目標(biāo)在視頻圖像中的存在對(duì)應(yīng)了一定的圖像區(qū)域，因此，將根據(jù)此圖像區(qū)域的圖像特征來(lái)進(jìn)行響應(yīng)值的運(yùn)算，以確定圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在視頻所進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤中，對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像，將使用圖像特征來(lái)反映跟蹤目標(biāo)所在圖像區(qū)域的狀況。在一個(gè)示例性的實(shí)施例中，圖像特征可以是HOG((HistogramofOrientedGradient，方向梯度直方圖)圖像特征。響應(yīng)值則用于評(píng)估圖像特征與跟蹤目標(biāo)的匹配程度，響應(yīng)值的大小決定了相應(yīng)圖像特征所在的點(diǎn)作為跟蹤目標(biāo)的可能性。由此可知，圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值便可用于表征視頻圖像中的跟蹤目標(biāo)，能夠真實(shí)反映視頻圖像中跟蹤目標(biāo)發(fā)生的變化，進(jìn)而在跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化時(shí)，其也會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的變化?；诖耍谝曨l所進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤中，隨著視頻的播放，將逐幀進(jìn)行著視頻圖像的變換，在此過程中，對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像，將確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在步驟230中，根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。其中，在基于濾波思想所實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)跟蹤中，每一幀視頻圖像進(jìn)行目標(biāo)跟蹤時(shí)，都是通過上一幀視頻圖像所對(duì)應(yīng)的濾波器實(shí)現(xiàn)下一幀視頻圖像的目標(biāo)跟蹤的，而濾波器更新系數(shù)即為根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器所采用的系數(shù)。每一幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的確定都是通過最大響應(yīng)值實(shí)現(xiàn)的，并且在最大響應(yīng)值和跟蹤目標(biāo)的變化之間存在著負(fù)相關(guān)關(guān)系，而跟蹤目標(biāo)的變化與濾波器更新系數(shù)的變化則存在著正相關(guān)關(guān)系。也就是說，最大響應(yīng)值越接近1，則目標(biāo)變化越小，反之亦然；而對(duì)于濾波器更新系數(shù)，則是跟蹤目標(biāo)的變化越小，則濾波器更新系數(shù)也只是會(huì)發(fā)生微小更新，特別是當(dāng)最大響應(yīng)值接近于1時(shí)，對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)較小。因此，將基于此關(guān)系由最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例的具體實(shí)現(xiàn)中，最大響應(yīng)值和濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系可以通過如下表達(dá)式描述，即：θk＝u(1-fk)其中，θk表示第k幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；fk為第k幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值，其取值范圍在0～1；u為權(quán)衡因子，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，其取值范圍在0～1。對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像，通過上述表達(dá)式，以當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值作為輸入即可運(yùn)算得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。通過此過程，為視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中每一幀視頻圖像所使用的濾波器提供了濾波器的更新策略，即能夠適應(yīng)于跟蹤目標(biāo)變化的更新策略，進(jìn)而能夠保證濾波器的動(dòng)態(tài)更新和自適應(yīng)性。在步驟250中，根據(jù)濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。其中，將所得到的與最大響應(yīng)值存在著負(fù)相關(guān)關(guān)系的濾波器更新系數(shù)更新到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器，得到適應(yīng)了跟蹤目標(biāo)變化的濾波器。通過如上所述的過程，在視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中得以不斷進(jìn)行濾波器中濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新，由此便能夠?yàn)橐曨l圖像的目標(biāo)跟蹤提供最為適用的濾波器，進(jìn)而保證了視頻圖像中目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，步驟230之前，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法，還可以包括以下步驟。相對(duì)當(dāng)前幀視頻圖像，獲取分別對(duì)應(yīng)于前若干幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值。其中，在視頻圖像中進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤過程，對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像，進(jìn)行了自身圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值的運(yùn)算。類似的，對(duì)于前若干幀視頻圖像，也都有自身圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值，相對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像，前若干幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值則作為前若干幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值。也就是說，相對(duì)當(dāng)前幀視頻圖像，確定前若干幀視頻圖像，獲取前若干幀視頻圖像分別對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值作為當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)于前若干幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所指的前若干幀視頻圖像，可以是在當(dāng)前幀視頻圖像之前預(yù)設(shè)幀數(shù)的視頻圖像，例如，當(dāng)前幀視頻圖像的前一幀視頻圖像，或者當(dāng)前幀視頻圖像之前的多幀視頻圖像；也可以是當(dāng)前幀視頻圖像之前的所有視頻圖像，例如，以初始播放的一幀視頻圖像為起始至當(dāng)前幀視頻圖像的前一幀視頻圖像所形成的圖像序列，在此不進(jìn)行限定，將根據(jù)實(shí)際運(yùn)營(yíng)的需要進(jìn)行靈活配置。與之相對(duì)應(yīng)的，圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例對(duì)步驟230的細(xì)節(jié)進(jìn)行的描述。該步驟230，如圖3所示，可以包括以下步驟。在步驟231中，對(duì)歷史最大響應(yīng)值和當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值進(jìn)行平均運(yùn)算得到平均值。其中，在為當(dāng)前幀視頻圖像所實(shí)現(xiàn)的濾波器更新系數(shù)的確定中，將引入前若干幀圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值作為參考，以通過充分利用之前信息的方式來(lái)保證濾波器更新的平滑性，進(jìn)而在當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)發(fā)生劇烈變化時(shí)，避免濾波器更新的突變，避免濾波器失效的情況發(fā)生?；诖?，對(duì)獲取的一個(gè)或者多個(gè)歷史最大響應(yīng)值和當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值進(jìn)行平均，得到平均值。該平均值是考慮了當(dāng)前幀視頻圖像和之前視頻圖像的最大響應(yīng)值的。在步驟233中，以平均值為輸入，根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，確定當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。其中，將由平均值作為輸入，通過最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系進(jìn)行當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)的確定。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，步驟231和步驟233所描述的實(shí)現(xiàn)過程可以如下述表達(dá)式所示，即：θk=u(1-Σi=1kfik)]]>其中，θk為濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k為第k幀視頻圖像，fi為第i幀視頻圖像的最大響應(yīng)系數(shù)，f1、……、fk-1是對(duì)應(yīng)于前k-1幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值，而fk是當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在此示例性實(shí)施例中，所指的前若干幀視頻圖像是以初始播放的一幀視頻圖像為起始至當(dāng)前幀視頻圖像的前一幀視頻圖像所形成的圖像序列。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，將前m幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值引入濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新，則步驟231和步驟233所描述的實(shí)現(xiàn)過程可以如下述表達(dá)式所示，即：θk=u(1-Σi=k-m+1kfim)]]>其中，θk為濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k是指當(dāng)前幀視頻圖像是第k幀視頻圖像，m為預(yù)設(shè)的幀數(shù)，并且m是大于0的自然數(shù)，fk-m+1、……、fk-1是對(duì)應(yīng)于前m幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值，而fk是當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。通過此過程，將使得當(dāng)前幀視頻圖像中濾波器更新系數(shù)的運(yùn)算并非是僅僅依賴于當(dāng)前幀視頻圖像的最大響應(yīng)值，而對(duì)濾波器更新系數(shù)的運(yùn)算進(jìn)行了全局考慮，因此，將極大地提高了當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新的準(zhǔn)確性。圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法。在步驟230之前，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法，還可以包括以下步驟。在步驟310中，判斷當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值是否大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，若為是，則進(jìn)入步驟230，若為否，則進(jìn)入步驟330。其中，預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值用于評(píng)估當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)是否發(fā)生了突變或者完全遮擋等極端變化，進(jìn)而控制極端變化下濾波器的更新。通過預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，在當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值不大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值時(shí)，表明當(dāng)前幀視頻圖像中的跟蹤目標(biāo)發(fā)生了丟失或者突變等極端變化，因此停止更新濾波器，即如步驟330和步驟350所示的，濾波器保持與前一幀相同。在當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值時(shí)，表明當(dāng)前幀視頻圖像中的跟蹤目標(biāo)未發(fā)生異常的變化，因此，可以仍然按照最大響應(yīng)值和濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系來(lái)獲得當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。在步驟330中，獲取前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。其中，如前所述的，在所進(jìn)行的視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，每一幀視頻圖像都通過最大響應(yīng)值進(jìn)行了濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新，因此，對(duì)于當(dāng)前幀視頻圖像所進(jìn)行的濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新中，能夠獲得前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。在步驟350中，將前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)置為當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。其中，在當(dāng)前幀視頻圖像繼續(xù)沿用前一幀視頻圖像的濾波器，即當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)與前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)相同，即θk＝θk-1。通過如上所述的過程，對(duì)濾波器的更新進(jìn)行了適應(yīng)于跟蹤目標(biāo)變化的有效準(zhǔn)確的控制，避免了一些沒有必要，并且更新后會(huì)導(dǎo)致后續(xù)的目標(biāo)跟蹤不準(zhǔn)確的更新，為濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新過濾不必要的信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，在通過步驟310判斷到當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值時(shí)，是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中步驟230所示的過程實(shí)現(xiàn)濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新的。進(jìn)一步的，也可由圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例中濾波器更新系數(shù)的確定過程來(lái)實(shí)現(xiàn)更為精準(zhǔn)的更新。具體的,在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所實(shí)現(xiàn)的濾波器更新系數(shù)的運(yùn)算可以通過下述表達(dá)式描述，即：θk=u(1-fk)fk>0.2θk-1else]]>其中，0.2為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，θk為濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k為第k幀視頻圖像，θk為濾波器更新系數(shù)，θk-1為前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k為第k幀視頻圖像。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，所實(shí)現(xiàn)的濾波器更新系數(shù)的運(yùn)算可以通過下述表達(dá)式描述，即結(jié)合參閱圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例：θk=u(1-Σi=1kfik)fk>0.2θk-1else]]>其中，0.2為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，θk為濾波器更新系數(shù)，θk-1為前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k為第k幀視頻圖像，fi為第i幀視頻圖像的最大響應(yīng)系數(shù)，f1、……、fk-1是對(duì)應(yīng)于前k-1幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值，而fk是當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在另一個(gè)示例性實(shí)施例中，所實(shí)現(xiàn)的濾波器更新系數(shù)的運(yùn)算可以通過下述表達(dá)式描述，即結(jié)合參閱圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例：θk=u(1-Σi=k-m+1kfim)fk>0.2θk-1else]]>其中，0.2為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，θk為濾波器更新系數(shù)，θk-1為前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)，u為權(quán)衡因子，k是指當(dāng)前幀視頻圖像是第k幀視頻圖像，m為預(yù)設(shè)的幀數(shù)，并且m是大于0的自然數(shù)，fk-m+1、……、fk-1是對(duì)應(yīng)于前m幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值，而fk是當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，步驟310之前，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法，還可以包括以下步驟。根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積確定預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值。其中，用于進(jìn)行跟蹤目標(biāo)中極端變化評(píng)估的響應(yīng)閾值將根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積進(jìn)行確定，以使得應(yīng)用的響應(yīng)閾值會(huì)隨著跟蹤目標(biāo)中的極端變化情況來(lái)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，進(jìn)而適應(yīng)于發(fā)生的極端變化，從而進(jìn)一步提高了濾波器更新系數(shù)自適應(yīng)更新和濾波器更新的準(zhǔn)確性，能夠進(jìn)一步提高目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例對(duì)根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積確定預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值步驟細(xì)節(jié)進(jìn)行的描述。該步驟如圖5所示，可以包括以下步驟。在步驟401中，獲取當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積。在步驟403中，判斷跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積是否大于預(yù)設(shè)的遮擋面積閾值，若為是，則進(jìn)入步驟405，若為否，則進(jìn)入步驟407。在步驟405中，將第一響應(yīng)閾值確定為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值。在步驟407中，將第二響應(yīng)閾值確定為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值。其中，第一響應(yīng)閾值小于第二響應(yīng)閾值。首先需要說明的是，視頻圖像中跟蹤目標(biāo)所發(fā)生的不同程度的遮擋將對(duì)應(yīng)于不同的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，因此，預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值的選取是根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景而定的。對(duì)應(yīng)于不同程度的遮擋，即不同的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，分別設(shè)定了第一響應(yīng)閾值和第二響應(yīng)閾值。其中，第一響應(yīng)閾值對(duì)應(yīng)于跟蹤目標(biāo)的大面積遮擋，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第一響應(yīng)閾值的取值可以是0.1～0.2；第二響應(yīng)閾值對(duì)應(yīng)于跟蹤目標(biāo)長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)的部分遮擋，在一個(gè)示例性實(shí)施例中，第二響應(yīng)閾值的取值可以是0.2～0.3。預(yù)設(shè)的遮擋面積閾值則用于區(qū)分不同程度的遮擋，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值的動(dòng)態(tài)確定。通過此過程，在所進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤中，不但在持續(xù)進(jìn)行濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新，也在所持續(xù)進(jìn)行的濾波器更新數(shù)據(jù)的自適應(yīng)更新中動(dòng)態(tài)調(diào)整用于控制更新的響應(yīng)閾值，從而能夠動(dòng)態(tài)適應(yīng)于視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的變化。以一視頻中進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤為例，結(jié)合具體應(yīng)用場(chǎng)景，描述該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法。例如，圖6是根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例示出的一種濾波器自適應(yīng)更新的目標(biāo)跟蹤方法的示意簡(jiǎn)圖。如圖6所示的，在一視頻中進(jìn)行的目標(biāo)跟蹤，對(duì)于播放的視頻，將在播放的第一幀視頻圖像中確定其跟蹤目標(biāo)，即如步驟502所示的。提取跟蹤目標(biāo)的圖像特征，進(jìn)而進(jìn)行濾波器的訓(xùn)練，即步驟503和步驟504所示的，在此過程中，訓(xùn)練濾波器的數(shù)學(xué)模型如下述表達(dá)式所示：w^=x^⊗y^x^*⊗x^+λ]]>其中，是訓(xùn)練得到的濾波器，是高斯回歸標(biāo)簽，λ是權(quán)衡參量，x為當(dāng)前幀視頻圖像的特征向量，為x傅里葉變換后的共軛。通過訓(xùn)練得到的濾波器可以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤。在此過程中首先通過下述表達(dá)式進(jìn)行響應(yīng)值的運(yùn)算，即：f^(x)=w^⊗x^]]>其中，是訓(xùn)練得到的濾波器，是響應(yīng)值，具有最大響應(yīng)值的即為跟蹤目標(biāo)。此時(shí)，由步驟505，即跟蹤目標(biāo)的過程得到當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的響應(yīng)值，進(jìn)而由此確定圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。在跟蹤目標(biāo)發(fā)生變化時(shí)，將最大響應(yīng)值，以最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，來(lái)實(shí)現(xiàn)濾波器自適應(yīng)更新，進(jìn)而方能夠?qū)崿F(xiàn)濾波器更新適應(yīng)于跟蹤目標(biāo)的變化，如步驟506和步驟507所示的。在完成了濾波器自適應(yīng)更新時(shí)，才可實(shí)現(xiàn)對(duì)下一幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的精準(zhǔn)跟蹤。進(jìn)一步的，對(duì)于濾波器自適應(yīng)更新是指進(jìn)行濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新，由此所自適應(yīng)更新的濾波器更新系數(shù)用于更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器，實(shí)現(xiàn)當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)濾波器的自適應(yīng)更新。在濾波器更新系數(shù)的自適應(yīng)更新中，將由最大響應(yīng)值判斷自身是否大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，若為是，則根據(jù)前述表達(dá)式進(jìn)行濾波器更新系數(shù)的確定，若為否，則繼續(xù)沿用前一幀視頻圖像的濾波器更新系數(shù)。通過如上所述的過程，便完成了濾波器自適應(yīng)更新的目標(biāo)跟蹤，進(jìn)而視頻中無(wú)論跟蹤目標(biāo)發(fā)生何種變化，都能夠相應(yīng)地進(jìn)行濾波器的更新，以保證目標(biāo)跟蹤的準(zhǔn)確性。下述為本公開裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本公開上述目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法實(shí)施例。對(duì)于本公開裝置實(shí)施例中目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置未披露的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本公開目標(biāo)跟蹤中濾波器中的濾波器更新方法實(shí)施例。圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置的框圖。該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置用于圖1所示的實(shí)施環(huán)境中，執(zhí)行圖2所示的目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的全部步驟。如圖7所示，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置，包括但不限于：第一確定模塊710、第二確定模塊730和更新模塊750。第一確定模塊710，用于視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值。第二確定模塊730，用于根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。更新模塊750，用于根據(jù)濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置還包括獲取模塊。該獲取模塊用于相對(duì)當(dāng)前幀視頻圖像，獲取分別對(duì)應(yīng)于前若干幀視頻圖像的歷史最大響應(yīng)值。相應(yīng)的，圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的第二確定模塊的框圖。該第二確定模塊730如圖8所示，包括但不限于：平均運(yùn)算子模塊731和第二確定子模塊733。平均運(yùn)算子模塊731，用于對(duì)歷史最大響應(yīng)值和當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值進(jìn)行平均運(yùn)算得到平均值。第二確定子模塊733，用于以平均值為輸入，響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，確定當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。在一示例性實(shí)施例示出的一種目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置中，第二確定模塊730具體用于：判斷當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值是否大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值；若當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，則根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；若當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值不大于預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，獲取前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。將前一幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)置為當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新裝置還包括：響應(yīng)閾值確定模塊。該響應(yīng)閾值確定模塊用于根據(jù)當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積確定預(yù)設(shè)的閾值閾值。圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的對(duì)響應(yīng)閾值確定模塊的細(xì)節(jié)進(jìn)行的描述。該響應(yīng)閾值確定模塊900，如圖9所示，可以包括但不限于：面積獲取子模塊901和遮擋處理子模塊903。面積獲取子模塊901，用于獲取當(dāng)前幀視頻圖像中跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積。遮擋處理子模塊903，用于判斷跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積是否大于預(yù)設(shè)的遮擋面積閾值，若跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積大于預(yù)設(shè)的遮擋面積，則將第一響應(yīng)閾值確定為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值，若跟蹤目標(biāo)的被遮擋面積不大于預(yù)設(shè)的遮擋面積，則將第二響應(yīng)閾值確定為預(yù)設(shè)的響應(yīng)閾值。可選的，本公開還提供一種智能終端，該智能終端可以用于圖1所示實(shí)施環(huán)境中，執(zhí)行圖2、圖3、圖4和圖5任一所示的目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的全部或者部分步驟。示例的，該智能終端為智能電視、智能手機(jī)、電腦等。該智能終端包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；其中，所述處理器被配置為執(zhí)行：視頻圖像的目標(biāo)跟蹤中，確定當(dāng)前幀視頻圖像中圖像特征對(duì)應(yīng)的最大響應(yīng)值；根據(jù)最大響應(yīng)值與濾波器更新系數(shù)之間的負(fù)相關(guān)關(guān)系，由所述最大響應(yīng)值得到當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器更新系數(shù)；根據(jù)所述濾波器更新系數(shù)更新當(dāng)前幀視頻圖像對(duì)應(yīng)的濾波器。該實(shí)施例中的裝置的處理器執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法的實(shí)施例中執(zhí)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說明。在示例性實(shí)施例中，還提供了一種存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如可以為包括指令的臨時(shí)性和非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該存儲(chǔ)介指例如包括指令的存儲(chǔ)器104，上述指令可由裝置100的處理器118執(zhí)行以完成上述目標(biāo)跟蹤中的濾波器更新方法。應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍執(zhí)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3