技術總結
一種弱紋理工件及其三維位姿的識別檢測方法及系統(tǒng)，通過將RGB‐D傳感器采集到的目標工件的彩色圖像與梯度方向圖模板庫進行基于相似度評價函數的圖像金字塔搜索后，根據匹配結果在深度圖像上建立三維點云，最后經對三維點云的濾波和迭代最近點計算，得到目標工件的精確三維位姿；本發(fā)明使工業(yè)機器人能夠準確智能地識別弱紋理工件以及獲取其三維位姿信息，完成工件的打磨和裝配等任務。

技術研發(fā)人員：張昊若;曹其新;邱強;王力宇
受保護的技術使用者：上海交通大學
文檔號碼：201610621701
技術研發(fā)日：2016.08.01
技術公布日：2016.12.21