技術(shù)特征：

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括：

從視頻流中獲取當(dāng)前幀的上一幀的目標(biāo)位置、所述上一幀的目標(biāo)尺度、所述上一幀的平移模型和所述上一幀的尺度模型；

根據(jù)所述上一幀的目標(biāo)位置和所述上一幀的目標(biāo)尺度從所述當(dāng)前幀中提取所述當(dāng)前幀的平移樣本；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的平移樣本和所述上一幀的平移模型確定所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值；

將使所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值最大的位置確定為所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置和所述上一幀的目標(biāo)尺度從所述當(dāng)前幀中提取所述當(dāng)前幀的尺度樣本；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的尺度樣本和所述上一幀的尺度模型確定所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值；

將使所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值最大的尺度確定為所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在將使所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值最大的尺度確定為所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度之后，所述方法還包括：

確定誤差平方和；

將使所述誤差平方和最小的關(guān)聯(lián)濾波器確定為最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器；

根據(jù)所述最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器確定所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置確定所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置HOG特征；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度確定所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度HOG特征；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置HOG特征和所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出計(jì)算所述當(dāng)前幀的平移模型，其中，所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置和所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度確定；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度HOG特征和所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出計(jì)算所述當(dāng)前幀的尺度模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前幀的平移樣本和所述上一幀的平移模型確定所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值，具體為：采用式1確定所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值；

根據(jù)所述當(dāng)前幀的尺度樣本和所述上一幀的尺度模型確定所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值，具體為：采用式1確定所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值；

其中，t表示當(dāng)前時(shí)刻，所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述當(dāng)前幀；t-1表示上一時(shí)刻，所述上一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述上一幀；F^-1表示傅里葉反變換；l表示第l個(gè)特征維度；d表示特征維度的總個(gè)數(shù)；λ表示修正參數(shù)；在所述上一幀的平移模型為和B_t-1、所述當(dāng)前幀的平移樣本為的情況下，所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值為y_t；在所述上一幀的尺度模型為和B_t-1、所述當(dāng)前幀的尺度樣本為的情況下，所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值為y_t；表示的復(fù)共軛。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定誤差平方和，包括：采用式4確定誤差平方和ε；

其中，l表示第l個(gè)特征維度；d表示特征維度的總個(gè)數(shù)；h^l表示所述第l個(gè)特征維度的關(guān)聯(lián)濾波器；p^l表示所述第l個(gè)特征維度的HOG特征；g表示關(guān)聯(lián)輸出；λ表示修正參數(shù)；

將使所述誤差平方和最小的關(guān)聯(lián)濾波器確定為最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器，具體為：根據(jù)使式4的ε最小的h^l確定所述第l個(gè)特征維度的最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器H^l，所述第l個(gè)特征維度的最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器H^l如式5所示；

其中，k表示第k個(gè)特征維度，p^k表示所述第k個(gè)特征維度的HOG特征；P^k表示p^k的離散傅立葉變換，表示P^k的復(fù)共軛；P^l表示p^l的離散傅立葉變換；G表示g的離散傅立葉變換，表示G的復(fù)共軛。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器確定所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系，包括：

采用式6a和式6b確定所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

其中，t表示當(dāng)前時(shí)刻，所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述當(dāng)前幀；t-1表示上一時(shí)刻，所述上一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述上一幀；η表示學(xué)習(xí)速率；g_t表示所述當(dāng)前時(shí)刻的關(guān)聯(lián)輸出，G_t表示g_t的離散傅立葉變換，表示G_t的復(fù)共軛；表示所述當(dāng)前時(shí)刻第l個(gè)特征維度的HOG特征，表示的離散傅立葉變換；表示所述當(dāng)前時(shí)刻第k個(gè)特征維度的HOG特征，表示的離散傅立葉變換，表示的復(fù)共軛；在所述上一幀的平移模型為和B_t-1的情況下，所述當(dāng)前幀的平移模型為和B_t；在所述上一幀的尺度模型為和B_t-1的情況下，所述當(dāng)前幀的尺度模型為和B_t。

7.一種目標(biāo)跟蹤裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于從視頻流中獲取當(dāng)前幀的上一幀的目標(biāo)位置、所述上一幀的目標(biāo)尺度、所述上一幀的平移模型和所述上一幀的尺度模型；

平移樣本提取模塊，用于根據(jù)所述上一幀的目標(biāo)位置和所述上一幀的目標(biāo)尺度從所述當(dāng)前幀中提取所述當(dāng)前幀的平移樣本；

平移關(guān)聯(lián)值確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的平移樣本和所述上一幀的平移模型確定所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值；

目標(biāo)位置確定模塊，用于將使所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值最大的位置確定為所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置；

尺度樣本提取模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置和所述上一幀的目標(biāo)尺度從所述當(dāng)前幀中提取所述當(dāng)前幀的尺度樣本；

尺度關(guān)聯(lián)值確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的尺度樣本和所述上一幀的尺度模型確定所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值；

目標(biāo)尺度確定模塊，用于將使所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值最大的尺度確定為所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

誤差平方和確定模塊，用于確定誤差平方和；

最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器確定模塊，用于將使所述誤差平方和最小的關(guān)聯(lián)濾波器確定為最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器；

對(duì)應(yīng)關(guān)系確定模塊，用于根據(jù)所述最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器確定所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

目標(biāo)位置HOG特征確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置確定所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置HOG特征；

目標(biāo)尺度HOG特征確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度確定所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度HOG特征；

平移模型計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置HOG特征和所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出計(jì)算所述當(dāng)前幀的平移模型，其中，所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出根據(jù)所述當(dāng)前幀的目標(biāo)位置和所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度確定；

尺度模型計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的目標(biāo)尺度HOG特征和所述當(dāng)前幀的關(guān)聯(lián)輸出計(jì)算所述當(dāng)前幀的尺度模型。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述平移關(guān)聯(lián)值確定模塊具體用于：采用式1確定所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值；

所述尺度關(guān)聯(lián)值確定模塊具體用于：采用式1確定所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值；

其中，t表示當(dāng)前時(shí)刻，所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述當(dāng)前幀；t-1表示上一時(shí)刻，所述上一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述上一幀；F^-1表示傅里葉反變換；l表示第l個(gè)特征維度；d表示特征維度的總個(gè)數(shù)；λ表示修正參數(shù)；在所述上一幀的平移模型為和B_t-1、所述當(dāng)前幀的平移樣本為的情況下，所述當(dāng)前幀的平移關(guān)聯(lián)值為y_t；在所述上一幀的尺度模型為和B_t-1、所述當(dāng)前幀的尺度樣本為的情況下，所述當(dāng)前幀的尺度關(guān)聯(lián)值為y_t；表示的復(fù)共軛。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述誤差平方和確定模塊具體用于：采用式4確定誤差平方和ε；

其中，l表示第l個(gè)特征維度；d表示特征維度的總個(gè)數(shù)；h^l表示所述第l個(gè)特征維度的關(guān)聯(lián)濾波器；p^l表示所述第l個(gè)特征維度的HOG特征；g表示關(guān)聯(lián)輸出；λ表示修正參數(shù)；

所述最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器確定模塊具體用于：根據(jù)使式4的ε最小的h^l確定所述第l個(gè)特征維度的最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器H^l，所述第l個(gè)特征維度的最優(yōu)關(guān)聯(lián)濾波器H^l如式5所示；

其中，k表示第k個(gè)特征維度，p^k表示所述第k個(gè)特征維度的HOG特征；P^k表示p^k的離散傅立葉變換，表示P^k的復(fù)共軛；P^l表示p^l的離散傅立葉變換；G表示g的離散傅立葉變換，表示G的復(fù)共軛。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述對(duì)應(yīng)關(guān)系確定模塊具體用于：

采用式6a和式6b確定所述當(dāng)前幀的平移模型與所述上一幀的平移模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系、所述當(dāng)前幀的尺度模型與所述上一幀的尺度模型的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

其中，t表示當(dāng)前時(shí)刻，所述當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述當(dāng)前幀；t-1表示上一時(shí)刻，所述上一時(shí)刻對(duì)應(yīng)的幀為所述上一幀；η表示學(xué)習(xí)速率；g_t表示所述當(dāng)前時(shí)刻的關(guān)聯(lián)輸出，G_t表示g_t的離散傅立葉變換，表示G_t的復(fù)共軛；表示所述當(dāng)前時(shí)刻第l個(gè)特征維度的HOG特征，表示的離散傅立葉變換；表示所述當(dāng)前時(shí)刻第k個(gè)特征維度的HOG特征，表示的離散傅立葉變換，表示的復(fù)共軛；在所述上一幀的平移模型為和B_t-1的情況下，所述當(dāng)前幀的平移模型為和B_t；在所述上一幀的尺度模型為和B_t-1的情況下，所述當(dāng)前幀的尺度模型為和B_t。