技術(shù)特征：

1.一種魚(yú)類運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的模型算法，其特征在于，過(guò)程如下：

(1)在聲學(xué)圖像中設(shè)有T個(gè)目標(biāo)，其狀態(tài)方程和測(cè)量方程分別表示為

$\left\{\begin{array}{c}{X}^t\left(k\right)=F^t(k-1)+W^t(k-1)\\ Z(k-1)=H(k-1)X^t(k-1)+V(k-1)\end{array}\right.$

式中：k＝1，2，…；t＝1，2，…，T；其中X^t(k)為k時(shí)刻目標(biāo)t的狀態(tài)向量初值，X^t(0)是均值為協(xié)方差的隨機(jī)向量，且獨(dú)立于W^t(k)；F^t(k)為目標(biāo)t的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；W^t(k)為狀態(tài)噪聲，其均值為零的高斯白噪聲；Z(k)為k時(shí)刻目標(biāo)的測(cè)量值；H(k)為測(cè)量矩陣；V(k)為測(cè)量噪聲，其均值為零的高斯白噪聲；

(2)在整個(gè)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)模型是N個(gè)模型中的一個(gè)，即魚(yú)類處在N個(gè)模式中的某一個(gè)，M_i為系統(tǒng)處在模式i的先驗(yàn)概率為

P{M_i|Z⁰}＝μ_i(0)ι＝1，2，…，N

式中：Z⁰為先驗(yàn)信息，而

(₃)分別以CV模型-M₁、CA模型-M₂和布朗模型-M_N三種運(yùn)動(dòng)模型來(lái)構(gòu)成模型算法，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣分別如下：

$F^1=\left[\begin{array}{ccccc}1& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\end{array}\right],F^2=\left[\begin{array}{ccccc}1& T_s& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 1& T_s& 0\\ 0& 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\end{array}\right],F^M=\left[\begin{array}{ccccc}1& T_s& \frac{T_s}{2}& 0& 0\\ 0& 1& T_s& 0& 0\\ 0& 0& 0& 0& 0\\ 0& 0& 1& T_s& \frac{T_s}{2}\\ 0& 0& 0& 1& T_s\\ 0& 0& 0& 0& 0\end{array}\right].$