技術(shù)總結(jié)
基于多特征時空上下文機(jī)器人目標(biāo)識別與運(yùn)動決策方法，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。本方法先利用圖像的顏色和紋理特征對圖像進(jìn)行分塊聚類，完成第一幀目標(biāo)的時空上下文模型的初始化，并構(gòu)造目標(biāo)塊的稀疏表示方程。然后以聚類塊為基本單位，將聚類過程中的聚類置信值與上下文特征相結(jié)合建立以圖像塊為基本單位的置信圖。最后，置信圖似然概率最大處即為預(yù)測的下一幀的目標(biāo)位置。與以前的方法相比，本發(fā)明加強(qiáng)了目標(biāo)的特征描述，提高了目標(biāo)在復(fù)雜背景下的魯棒性，另外，提出加入分塊聚類的思想保證了算法的實(shí)時性。在算法完成目標(biāo)的識別跟蹤后，以跟蹤結(jié)果作為機(jī)器人運(yùn)動決策的根據(jù)，完成機(jī)器人對目標(biāo)的識別跟蹤。

技術(shù)研發(fā)人員：賈松敏;徐濤;曾迪詩;宣璇;李秀智
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610491136
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.28
技術(shù)公布日：2016.11.16