相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2014年10月29日提交的美國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?4/527,261的優(yōu)先權(quán)和權(quán)益，所述專利申請(qǐng)通過引用全文并入本文。

背景

基準(zhǔn)點(diǎn)（fiducial）是計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用中經(jīng)常使用的光學(xué)可識(shí)別的特征。常見基準(zhǔn)點(diǎn)包括可以隨機(jī)生成的固定大小的黑色和白色塊的網(wǎng)格?；鶞?zhǔn)點(diǎn)的應(yīng)用可以包括定位、跟蹤和檢測(cè)標(biāo)記有這些特征的對(duì)象的定向，所述對(duì)象包括機(jī)器人、印刷電路板制造、打印、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)以及自動(dòng)化質(zhì)量保證。

附圖簡(jiǎn)述

可參考以下附圖更好地理解本公開的許多方面。附圖中的組件未必按比例繪制，同時(shí)重點(diǎn)被放置在清楚地圖示本公開的原理上。而且，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記在數(shù)個(gè)視圖中自始至終標(biāo)明對(duì)應(yīng)的部分。

圖1圖示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的多尺度（multi-scale）基準(zhǔn)點(diǎn)的一個(gè)示例，其中以圖形圖示出多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的分量的分解。

圖2是根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的自主控制飛行器的框圖。

圖3a至圖6呈現(xiàn)了根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)個(gè)附加示例。

圖7圖示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的從成像裝置視場(chǎng)中剪裁了父基準(zhǔn)點(diǎn)的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的一個(gè)示例。

圖8是圖示出根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的作為在圖2的自主控制飛行器中執(zhí)行的控制邏輯的部分所實(shí)現(xiàn)的功能性的一個(gè)示例的流程圖。

圖9是根據(jù)本公開的各種實(shí)施方案的提供計(jì)算裝置的一個(gè)示例圖示的示意框圖。

詳細(xì)描述

本申請(qǐng)涉及可以方便變化距離上的目標(biāo)標(biāo)識(shí)和跟蹤的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)。成像裝置與基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離的改變可以導(dǎo)致基準(zhǔn)點(diǎn)出現(xiàn)在所捕獲的圖像中的大小的改變。例如，在離基準(zhǔn)點(diǎn)的第一距離上，基準(zhǔn)點(diǎn)的塊特征可以是所捕獲的圖像中方形的五個(gè)像素。在離基準(zhǔn)點(diǎn)的第二更近距離上，相同的塊特征可以是所捕獲的圖像中方形的二十個(gè)像素。因此，在變化距離情況下，基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別算法可能需要對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)的尺度的改變進(jìn)行補(bǔ)償。

用于對(duì)尺度的改變進(jìn)行補(bǔ)償?shù)囊粋€(gè)方法可以是使用尺度不變算法，即，可不管基準(zhǔn)點(diǎn)的當(dāng)前大小都操作的算法。然而，在一些情況下，由于設(shè)備處理能力或修改基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯的能力方面的局限而不可使用尺度不變算法。

本公開的各種實(shí)施方案采用變化尺度的基準(zhǔn)點(diǎn)以便利用基準(zhǔn)點(diǎn)在不同距離上的大小的改變。具有此類特性的基準(zhǔn)點(diǎn)標(biāo)記物可以被用于跨寬距離著陸并跟蹤光學(xué)目標(biāo)。作為非限制性示例，此類基準(zhǔn)點(diǎn)可以被用于引導(dǎo)自主控制飛行器或者用在能夠移動(dòng)的其他運(yùn)載工具中。然而，應(yīng)理解，此類基準(zhǔn)點(diǎn)在涉及基準(zhǔn)點(diǎn)的任何計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用中可能是有用的。可以將本文中所討論的基準(zhǔn)點(diǎn)打印在標(biāo)簽上并附著到對(duì)象，直接畫在對(duì)象上，直接結(jié)合在對(duì)象的構(gòu)造中等。基準(zhǔn)點(diǎn)可以存在于固定對(duì)象或移動(dòng)對(duì)象上。在一個(gè)場(chǎng)景中，本文中所描述的基準(zhǔn)點(diǎn)可以存在于另一自主控制飛行器上。

參考圖1，示出的是多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100的一個(gè)示例，其中以圖形圖示出多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100的分量的分解。在此示例中，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100包括三個(gè)分量基準(zhǔn)點(diǎn)：父（即，第一）基準(zhǔn)點(diǎn)103、子（即、第二）基準(zhǔn)點(diǎn)106以及孫（即，第三）基準(zhǔn)點(diǎn)109。盡管在此非限制性示例中采用了三個(gè)的嵌套，然而應(yīng)理解，可以取決于基準(zhǔn)點(diǎn)的特定配置和目的而將多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)嵌套至任意深度（或者根本不嵌套）。

此示例中的分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106和109中的每一個(gè)包括黑色或白色方形圖塊（tile）的六乘六網(wǎng)格。事實(shí)上，在此實(shí)例中，分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106和109中的每一個(gè)是同一網(wǎng)格在三個(gè)不同尺度下的版本。除僅僅方便對(duì)象的標(biāo)識(shí)之外，分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106和109還可以對(duì)特定信息進(jìn)行編碼。例如，可以將每個(gè)圖塊視為取決于該圖塊是白色還是黑色而對(duì)信息的比特進(jìn)行編碼。可以獨(dú)立地使用多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100的每個(gè)尺度來確定它相應(yīng)的父基準(zhǔn)點(diǎn)和/或它相應(yīng)的子基準(zhǔn)點(diǎn)的相對(duì)位置。

利用多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100，可以為所對(duì)應(yīng)的嵌套基準(zhǔn)點(diǎn)保留分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106的一部分112。用于識(shí)別分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106的尺度可變算法可以被配置成主動(dòng)地忽視與作為子基準(zhǔn)點(diǎn)的期望位置的所對(duì)應(yīng)的保留部分112相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。盡管在此示例中保留部分112被示出為在分量基準(zhǔn)點(diǎn)103、106的中心，然而不要求保留部分112在中心或者甚至處于相同的相對(duì)位置中。事實(shí)上，保留部分112也可以存在于基準(zhǔn)點(diǎn)103、106的邊界外在相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)103、106的一位置中。保留部分112可以在為基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別算法已知的位置處。否則，例如，父基準(zhǔn)點(diǎn)103的保留部分112可以作為基準(zhǔn)識(shí)別算法的噪聲出現(xiàn)。

在以下討論中，提供了基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別系統(tǒng)及其組件的示例的一般描述，后面是對(duì)該基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別系統(tǒng)及其組件的操作的討論。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖2，示出的是根據(jù)各種實(shí)施方案的自主控制飛行器200的框圖。自主控制飛行器200可以包括控制邏輯203、成像裝置206、電源系統(tǒng)209、推進(jìn)系統(tǒng)212、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)215和/或其他組件。自主控制飛行器200可以例如對(duì)應(yīng)于多旋翼無人機(jī)（multi-rotordrone）或其他航空器。

成像裝置206可以包括被配置成以一個(gè)或多個(gè)分辨率捕獲自主控制飛行器200的周圍的數(shù)字圖像的圖像傳感器。在一個(gè)實(shí)施方案中，成像裝置206可以捕獲彩色圖像。然而，彩色圖像由于濾色器的存在而可能具有更低的靈敏度。因此，在另一實(shí)施方案中，成像裝置206可以被配置成捕獲灰度圖像。在一些實(shí)施方案中，自主控制飛行器200可以采用多個(gè)成像裝置206，例如，以觀測(cè)不同的方向，提供立體數(shù)據(jù)，提供幾何數(shù)據(jù)等。成像裝置206可以捕獲不可見的電磁輻射，諸如紅外線、紫外線等。

電源系統(tǒng)209可以包括電池或其他電源。電池可以是可再充電的，并且本公開的一個(gè)用例可以是指導(dǎo)自主控制飛行器200在充電站處對(duì)接。推進(jìn)系統(tǒng)212可以控制自主控制飛行器200的推進(jìn)或推力。例如，推進(jìn)系統(tǒng)212可以控制提供垂直提升和水平推進(jìn)的多個(gè)推進(jìn)器的操作。導(dǎo)航與控制系統(tǒng)215可以控制自主控制飛行器200的定向，例如，自主控制飛行器200的旋轉(zhuǎn)。

控制邏輯203被配置成控制自主控制飛行器200的操作。為此，控制邏輯203除了控制自主控制飛行器200的其他系統(tǒng)之外還可以控制成像裝置206、電源系統(tǒng)209、推進(jìn)系統(tǒng)212、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)215的操作?？刂七壿?03可以結(jié)合對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別配置數(shù)據(jù)221進(jìn)行操作的基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218?；鶞?zhǔn)點(diǎn)識(shí)別配置數(shù)據(jù)221可以包括基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224以及待在識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224時(shí)執(zhí)行的動(dòng)作227。

基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218被配置成對(duì)經(jīng)由成像裝置206捕獲的圖像進(jìn)行操作并且確定基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224是否存在于圖像中?；鶞?zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218可以采用尺度可變算法以用于識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224。作為非限制性示例，基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218可以在特征大小為二十個(gè)像素時(shí)而不是在特征大小為十個(gè)像素時(shí)識(shí)別特定基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224，或者反之亦然。在一些實(shí)施方案中，尺度不變算法可以由基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218在識(shí)別多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的同時(shí)采用以允許多個(gè)尺度的基準(zhǔn)點(diǎn)被同時(shí)利用。

如果基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224存在，則控制邏輯203可以被配置成執(zhí)行特定動(dòng)作227。動(dòng)作227可以包括在相對(duì)于所檢測(cè)到的基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224的特定方向上駕駛自主控制飛行器200、旋轉(zhuǎn)或者以其他方式調(diào)整自主控制飛行器200的定向和/或其他動(dòng)作。隨著自主控制飛行器200被朝向所檢測(cè)到的基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224駕駛，其他嵌套的基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224可以在經(jīng)由成像裝置206捕獲的圖像中變得可見（即，可識(shí)別）。類似地，先前檢測(cè)到的基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224可以變得至少部分地剪裁或者離開成像裝置206的視野。

在一個(gè)非限制性示例中，父基準(zhǔn)點(diǎn)可以在建筑物的墻上可見。父基準(zhǔn)點(diǎn)的塊可以對(duì)應(yīng)于畫的混凝土塊。父基準(zhǔn)點(diǎn)可以協(xié)助自主控制飛行器200確定要朝向哪一面墻駕駛。在父基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)的可以是在標(biāo)識(shí)待使用的定向以便訪問墻上的潛在多個(gè)電源端口中的一個(gè)時(shí)幫助自主控制飛行器200的一個(gè)或多個(gè)子基準(zhǔn)點(diǎn)。這些子基準(zhǔn)點(diǎn)可能最初不可從用來識(shí)別父基準(zhǔn)點(diǎn)的圖像解析，即，自主控制飛行器200可能最初太遠(yuǎn)而無法解析子基準(zhǔn)點(diǎn)。進(jìn)一步嵌套的基準(zhǔn)點(diǎn)可以提供諸如可用電壓等的附加信息?？梢栽陔S著電源端口變得更近而增加細(xì)節(jié)時(shí)提供所述信息。

在另一非限制性示例中，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)可以存在于運(yùn)動(dòng)對(duì)象（例如，自主控制飛行器200、風(fēng)箏、氣球等）上并且由固定系統(tǒng)或另一自主控制飛行器200識(shí)別。因此，捕獲的圖像之間的基準(zhǔn)點(diǎn)的距離的改變可以是由基準(zhǔn)點(diǎn)它本身的移動(dòng)以及通過觀測(cè)器系統(tǒng)的移動(dòng)所導(dǎo)致的。

現(xiàn)在將討論可以由基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218識(shí)別的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的附加的非限制性示例?？梢赃x擇多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的特征以包括高對(duì)比度或卷曲的拐角或邊緣。高對(duì)比度特征性質(zhì)特殊并且跨各式各樣的條件提供無困難識(shí)別。

圖3a描繪了具有父基準(zhǔn)點(diǎn)303和子基準(zhǔn)點(diǎn)306的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)300。父基準(zhǔn)點(diǎn)303的設(shè)計(jì)是與父基準(zhǔn)點(diǎn)103（圖1）類似的黑色或白色圖塊的六乘六網(wǎng)格。然而，與多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100（圖1）不同，子基準(zhǔn)點(diǎn)306位于偏離中心。

圖3b與圖3a類似，但是包括在相同尺度下的多個(gè)子基準(zhǔn)點(diǎn)306、309。兩個(gè)子基準(zhǔn)點(diǎn)306、309對(duì)相同的信息進(jìn)行編碼。

圖3c與圖3b類似的原因在于多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)300包括在相同尺度下的多個(gè)子基準(zhǔn)點(diǎn)306、312。然而，子基準(zhǔn)點(diǎn)312對(duì)與子基準(zhǔn)點(diǎn)306的信息不同的信息進(jìn)行編碼，并且子基準(zhǔn)點(diǎn)312展示不同的設(shè)計(jì)。

圖4a描繪了具有父基準(zhǔn)點(diǎn)403和子基準(zhǔn)點(diǎn)406的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400。父基準(zhǔn)點(diǎn)403的設(shè)計(jì)是與父基準(zhǔn)點(diǎn)103（圖1）類似的黑色或白色圖塊的六乘六網(wǎng)格。然而，與多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100（圖1）和多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)300（圖3a）不同，子基準(zhǔn)點(diǎn)406是不同的設(shè)計(jì)并且可以對(duì)不同的信息進(jìn)行編碼。具體地，子基準(zhǔn)點(diǎn)406是黑色或白色圖塊的八乘八網(wǎng)格。子基準(zhǔn)點(diǎn)406可以對(duì)關(guān)于它相對(duì)于父基準(zhǔn)點(diǎn)403有多深的信息進(jìn)行編碼，這可能是對(duì)具有許多嵌套的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400有幫助的。這提供了可以允許光學(xué)系統(tǒng)得到正查看的對(duì)象的地面真值度量的定位反饋。

在一些情況下，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400可以包括在相同嵌套深度的數(shù)個(gè)子基準(zhǔn)點(diǎn)，其可以是彼此的重復(fù)。這可以協(xié)助冗余地對(duì)信息進(jìn)行編碼，以克服由封閉特征（諸如陰影）等提出的挑戰(zhàn)。

圖4b描繪了多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400，其中子基準(zhǔn)點(diǎn)406未被嵌套在父基準(zhǔn)點(diǎn)403的邊界412內(nèi)。替代地，子基準(zhǔn)點(diǎn)406可以位于相對(duì)于父基準(zhǔn)點(diǎn)403的一位置處。這樣的位置可以被預(yù)先確定并且用于推理子基準(zhǔn)點(diǎn)406鏈接到父基準(zhǔn)點(diǎn)403。例如，在識(shí)別父基準(zhǔn)點(diǎn)403時(shí)，自主控制飛行器200（圖2）可以向右移動(dòng)以便識(shí)別期望子基準(zhǔn)點(diǎn)406。因此，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400可以包括通過嵌套在父基準(zhǔn)點(diǎn)403中或者通過位于到父基準(zhǔn)點(diǎn)403的預(yù)定義相對(duì)位置處來鏈接的子基準(zhǔn)點(diǎn)406。

圖5描繪了具有父基準(zhǔn)點(diǎn)503和子基準(zhǔn)點(diǎn)506的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)500。與多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100（圖1）、多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)300（圖3a）和多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)400（圖4a）不同，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)500采用嵌套環(huán)而不是黑色或白色方形的網(wǎng)格。在這種情況下，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)500包括父基準(zhǔn)點(diǎn)503和子基準(zhǔn)點(diǎn)506，但是可以采用任何級(jí)別的嵌套。這里，父基準(zhǔn)點(diǎn)503和子基準(zhǔn)點(diǎn)506是同心環(huán)，但是在其他示例中，父基準(zhǔn)點(diǎn)503和子基準(zhǔn)點(diǎn)506可以偏離中心。

分量基準(zhǔn)點(diǎn)503和506中的每一個(gè)可以包括相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509。在這種情況下，旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509是黑色的或白色的，但是也可以使用彩色。旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509可以用于對(duì)特定信息進(jìn)行編碼。例如，可以對(duì)照所對(duì)應(yīng)的分量基準(zhǔn)點(diǎn)503、506的周長(zhǎng)來比較每個(gè)旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509的角長(zhǎng)度和/或徑向厚度以提取范圍信息。另外，多個(gè)旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509之間的角度可以用于對(duì)信息進(jìn)行編碼。在一個(gè)示例中，旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509可以包括具有同步域和其他信息的條形碼。由父基準(zhǔn)點(diǎn)503編碼的信息可以不同于由子基準(zhǔn)點(diǎn)506編碼的信息。分量基準(zhǔn)點(diǎn)503、506的旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物509可以不管離中心的距離都對(duì)相同的角度信息進(jìn)行編碼。由于父基準(zhǔn)點(diǎn)503與子基準(zhǔn)點(diǎn)506之間的界限的固有對(duì)稱性，可以使子基準(zhǔn)點(diǎn)506自由地旋轉(zhuǎn)以對(duì)旋轉(zhuǎn)信息進(jìn)行編碼。像在圖6中一樣，其他幾何形狀自然地具有可在這種程度上利用的不同的對(duì)稱性。

圖6描繪了具有父基準(zhǔn)點(diǎn)603、子基準(zhǔn)點(diǎn)606和孫基準(zhǔn)點(diǎn)609的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)600。此示例的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)600在其分量基準(zhǔn)點(diǎn)603、606、609當(dāng)中具有一致的l形狀。在此示例中，多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)600可以使用色彩、紋理、反差或圖案來傳達(dá)信息。例如，此示例中的每個(gè)分量基準(zhǔn)點(diǎn)603、606、609具有兩個(gè)部分：頂部612和側(cè)部615。相應(yīng)的頂部612和側(cè)部615的不同的色彩、紋理、反差或圖案可以傳達(dá)特定信息。為了圖示的簡(jiǎn)單，在圖6中使用了圖案，但是應(yīng)理解，可以采用色彩。

為了易于識(shí)別，相同尺度的對(duì)應(yīng)頂部612和對(duì)應(yīng)側(cè)部615的色彩和圖案可以是類似的或相關(guān)的（例如，頂部612具有水平線的圖案，而側(cè)部615具有垂直線的圖案，或者頂部612是藍(lán)色的深色陰影，而側(cè)部615具有藍(lán)色的中等陰影）。作為非限制性示例，假定三種不同的色彩被采用。對(duì)于具有兩個(gè)部分的分量基準(zhǔn)點(diǎn)，這產(chǎn)生九個(gè)不同的組合，其可各自對(duì)應(yīng)于基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218（圖2）的特定信號(hào)。另外，頂部612和側(cè)部615的連接性可以傳達(dá)特定信息。例如，頂部612和側(cè)部615在孫基準(zhǔn)點(diǎn)609中交換位置（即，向上而不是向側(cè)面連接）。

前進(jìn)到圖7，示出的是像在圖1中一樣但是同時(shí)為成像裝置206（圖2）圖示出特定視場(chǎng)700的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100。在此示例中，成像裝置206太靠近多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100并且不可看到多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)100的整個(gè)父基準(zhǔn)點(diǎn)103（圖1）。換句話說，父基準(zhǔn)點(diǎn)103的一部分被剪裁或者對(duì)成像裝置206不可見。在圖7中使用灰色圖案可視地描繪了這個(gè)部分。成像裝置206可看到父基準(zhǔn)點(diǎn)103的部分，但是可能不足以適當(dāng)?shù)刈R(shí)別父基準(zhǔn)點(diǎn)103。

然而，當(dāng)子基準(zhǔn)點(diǎn)106（圖1）和孫基準(zhǔn)點(diǎn)109（圖1）在視場(chǎng)700內(nèi)時(shí)成像裝置206可看到它們?nèi)w。在此示例中，子基準(zhǔn)點(diǎn)106和孫基準(zhǔn)點(diǎn)109對(duì)相同的信息進(jìn)行編碼，所以不丟失信息?；鶞?zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218（圖1）因此能夠在不用識(shí)別父基準(zhǔn)點(diǎn)103的情況下識(shí)別子基準(zhǔn)點(diǎn)106和/或?qū)O基準(zhǔn)點(diǎn)109。在一些場(chǎng)景中，基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218可能已經(jīng)識(shí)別了父基準(zhǔn)點(diǎn)103。控制邏輯203（圖2）可能已應(yīng)用了使自主控制飛行器移動(dòng)到它與給定視場(chǎng)700的當(dāng)前位置以從子基準(zhǔn)點(diǎn)106和/或?qū)O基準(zhǔn)點(diǎn)109接收進(jìn)一步指令的特定動(dòng)作227（圖2）。

接下來參考圖8，示出的是根據(jù)各種實(shí)施方案的提供控制邏輯203的一部分的操作的一個(gè)示例的流程圖。應(yīng)理解，圖8的流程圖僅僅提供可以被采用來實(shí)現(xiàn)如本文中所描述的控制邏輯203的所述部分的操作的許多不同類型的功能布置的示例。作為替代方案，可以將圖8的流程圖視為描繪根據(jù)一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方案的自主控制飛行器200（圖2）中實(shí)現(xiàn)的方法的元素的示例。

以框803開始，控制邏輯203經(jīng)由成像裝置206（圖2）捕獲圖像。例如，自主控制飛行器200可以被朝向預(yù)定位置或?qū)ο篑{駛并且連續(xù)地捕獲圖像以標(biāo)識(shí)它應(yīng)該如何在所述位置處著陸或者與對(duì)象交互。在框806中，控制邏輯203使用基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218（圖2）來執(zhí)行圖像識(shí)別。在框809中，控制邏輯203根據(jù)預(yù)定義基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224（圖2）來確定圖像是否描繪多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的父基準(zhǔn)點(diǎn)。如果控制邏輯203確定圖像未描繪父基準(zhǔn)點(diǎn)，或者如果結(jié)果是不確定的，則控制邏輯203移動(dòng)到框812并且允許自主控制飛行器在其路線上繼續(xù)?？刂七壿?03然后返回到框803并且繼續(xù)捕獲圖像。

如果控制邏輯203以其他方式確定圖像確實(shí)描繪父基準(zhǔn)點(diǎn)，則控制邏輯203替代地從框809移動(dòng)到框815。在框815中，控制邏輯203至少部分地基于已被識(shí)別的基準(zhǔn)點(diǎn)圖案224確定動(dòng)作227（圖2）。在框818中，控制邏輯203執(zhí)行例如可以導(dǎo)致自主控制飛行器200移動(dòng)更靠近經(jīng)識(shí)別的基準(zhǔn)點(diǎn)的動(dòng)作227。

在框821中，控制邏輯203經(jīng)由成像裝置206從離經(jīng)識(shí)別的基準(zhǔn)點(diǎn)這個(gè)更近的距離捕獲圖像。在框824中，控制邏輯203使用基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218來執(zhí)行圖像識(shí)別。在框827中，控制邏輯203確定圖像是否描繪多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的子基準(zhǔn)點(diǎn)。如果子基準(zhǔn)點(diǎn)未被識(shí)別，則控制邏輯203移動(dòng)到框830并且自主控制飛行器200在其路線上繼續(xù)?？刂七壿?03然后可以返回到框815。

否則，如果控制邏輯203識(shí)別子基準(zhǔn)點(diǎn)，則控制邏輯203從框827過渡到框833。在框833中，控制邏輯確定是否將子基準(zhǔn)點(diǎn)提升為父基準(zhǔn)點(diǎn)。如果是這樣的話，則控制邏輯203移動(dòng)到框836并且將子提升為父?？刂七壿?03然后返回到框815。如果子基準(zhǔn)點(diǎn)未被提升為父，則控制邏輯203從框833移動(dòng)到框839。

在框839中，控制邏輯203至少部分地基于子基準(zhǔn)點(diǎn)確定動(dòng)作227。在框842中，控制邏輯203使動(dòng)作227被執(zhí)行。隨后，控制邏輯203可以返回到框821并且繼續(xù)經(jīng)由成像裝置206捕獲圖像。然后可以識(shí)別另外的子基準(zhǔn)點(diǎn)并且可以執(zhí)行附加動(dòng)作227。

盡管圖8的流程圖描繪了和從父基準(zhǔn)點(diǎn)到子基準(zhǔn)點(diǎn)的移動(dòng)相關(guān)的流程，然而應(yīng)理解，也可以執(zhí)行逆向運(yùn)動(dòng)。也就是說，類似的控制流程可以涉及從子基準(zhǔn)點(diǎn)移動(dòng)到父基準(zhǔn)點(diǎn)并且然后到孫基準(zhǔn)點(diǎn)等。

參考圖9，示出的是根據(jù)本公開的實(shí)施方案的計(jì)算裝置900的示意框圖。例如，自主控制飛行器200可以包括計(jì)算裝置900?？商孢x地，可以將計(jì)算裝置900具體實(shí)現(xiàn)在能夠移動(dòng)的其他類型的飛行器（包括陸基飛行器）中。在一些實(shí)施方案中，控制邏輯203的功能性可以由經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)與自主控制飛行器200或其他飛行器數(shù)據(jù)通信的單獨(dú)的服務(wù)器或客戶端計(jì)算裝置900來執(zhí)行。此類計(jì)算裝置900可以相對(duì)于自主控制飛行器200或其他飛行器遠(yuǎn)程地位于。

計(jì)算裝置900包括例如具有處理器903和存儲(chǔ)器906的至少一個(gè)處理器電路，所述處理器903和所述存儲(chǔ)器906兩者耦合到本地接口909。像可了解的那樣，本地接口909可以包括例如具有伴隨地址/控制總線或其他總線結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)總線。

存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中的是可由處理器903執(zhí)行的數(shù)據(jù)和數(shù)個(gè)組件兩者。特別地，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中并且可由處理器903執(zhí)行的是控制邏輯203，包括基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218以及可能其他系統(tǒng)。另外存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中的可以是基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別配置數(shù)據(jù)221和其他數(shù)據(jù)。此外，操作系統(tǒng)可以被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中并且可由處理器903執(zhí)行。

應(yīng)理解，像可了解的那樣可以存在被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中并且可由處理器903執(zhí)行的其他應(yīng)用。在本文中所討論的任何組件被以軟件的形式實(shí)現(xiàn)的情況下，可以采用許多編程語言中的任何一種，諸如例如，c、c++、c#、objectivec、java^?、javascript^?、perl、visualbasic^?、python^?、flash^?、匯編語言或其他編程語言。

許多軟件組件被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906中并且可由處理器903執(zhí)行。在這方面，術(shù)語“可執(zhí)行”意指具有可最終由處理器903運(yùn)行的形式的程序文件?？蓤?zhí)行程序的示例可以是例如編譯的程序，所述編譯的程序可被轉(zhuǎn)化成可被加載到存儲(chǔ)器906的隨機(jī)存取部分中并且由處理器903運(yùn)行的格式的機(jī)器代碼、可以以諸如能夠被加載到存儲(chǔ)器906的隨機(jī)存取部分中并且由處理器903執(zhí)行的字節(jié)代碼的適當(dāng)格式表達(dá)的源代碼，或可以由另一可執(zhí)行程序解釋以在存儲(chǔ)器906的隨機(jī)存取部分中生成待由處理器903執(zhí)行的指令的源代碼等?？梢詫⒖蓤?zhí)行程序存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器906的任何部分或組件中，所述存儲(chǔ)器906包括例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）、只讀存儲(chǔ)器（rom）、硬盤、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器、usb閃存驅(qū)動(dòng)器、存儲(chǔ)卡、諸如壓縮盤（cd）或數(shù)字通用盤（dvd）的光盤、軟盤、磁帶、集成在處理器903中的存儲(chǔ)器或其他存儲(chǔ)器組件。

存儲(chǔ)器906在本文中被定義為既包括易失性和非易失性存儲(chǔ)器又包括數(shù)據(jù)存儲(chǔ)組件。易失性組件是在掉電時(shí)不保持?jǐn)?shù)據(jù)值的那些組件。非易失性組件是在掉電時(shí)保持?jǐn)?shù)據(jù)值的那些組件。因此，存儲(chǔ)器906可以包括例如隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）、只讀存儲(chǔ)器（rom）、硬盤驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器、usb閃存驅(qū)動(dòng)器、經(jīng)由存儲(chǔ)卡閱讀器訪問的存儲(chǔ)卡、經(jīng)由關(guān)聯(lián)的軟盤驅(qū)動(dòng)器訪問的軟盤、經(jīng)由光盤驅(qū)動(dòng)器訪問的光盤、經(jīng)由適當(dāng)?shù)膸?qū)動(dòng)器訪問的磁帶和/或其他存儲(chǔ)器組件，或這些存儲(chǔ)器組件中的任何兩個(gè)或更多個(gè)的組合。此外，ram可以包括例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（sram）、動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（dram）、鐵電隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（fram）或磁隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（mram）以及其他此類器件。rom可以包括例如可編程只讀存儲(chǔ)器（prom）、可擦可編程只讀存儲(chǔ)器（eprom）、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器（eeprom）、閃速存儲(chǔ)器或其他同樣的存儲(chǔ)器器件。

另外，處理器903可以表示多個(gè)處理器903和/或多個(gè)處理器核，并且存儲(chǔ)器906可以表示分別在并行處理電路中操作的多個(gè)存儲(chǔ)器906。在這種情況下，本地接口909可以是方便多個(gè)處理器903中的任何兩個(gè)、任何處理器903與存儲(chǔ)器906中的任一個(gè)之間或者存儲(chǔ)器906中的任何兩個(gè)之間等的通信的適當(dāng)網(wǎng)絡(luò)。本地接口909可以包括被設(shè)計(jì)成協(xié)調(diào)這個(gè)通信（包括例如執(zhí)行負(fù)載均衡）的附加系統(tǒng)。處理器903可以是電的或某種其他可用構(gòu)造的。

盡管本文中所描述的控制邏輯203、基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218和其他各種系統(tǒng)可以用由如以上所討論的通用硬件執(zhí)行的軟件或代碼來具體實(shí)現(xiàn)，然而作為替代方案，本文中所描述的控制邏輯203、基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218和其他各種系統(tǒng)也可以用專用硬件或軟件/通用硬件和專用硬件的組合來具體實(shí)現(xiàn)。如果用專用硬件具體實(shí)現(xiàn)，則每個(gè)可作為采用許多技術(shù)中的任何一種或組合的電路或狀態(tài)機(jī)被實(shí)現(xiàn)。這些技術(shù)可以包括但不限于具有用于在施加一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)信號(hào)時(shí)實(shí)現(xiàn)各種邏輯功能的邏輯門的分立邏輯電路、具有適當(dāng)?shù)倪壿嬮T的專用集成電路（asic）、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（fpga）、復(fù)雜可編程邏輯器件（cpld）或其他組件等。此類技術(shù)一般地由本領(lǐng)域的技術(shù)人員眾所周知，并且因此，在本文中未詳細(xì)地描述。

圖8的流程圖示出控制邏輯203的部分的實(shí)施方案的功能性和操作。如果用軟件具體實(shí)現(xiàn)，則每個(gè)塊可以表示包括用于實(shí)現(xiàn)所指定的邏輯功能的程序指令的代碼的模塊、段或一部分?？梢砸园ㄓ镁幊陶Z言編寫的人類可讀語言的源代碼、匯編語言代碼或包括可由諸如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或其他系統(tǒng)中的處理器903的適合的執(zhí)行系統(tǒng)識(shí)別的數(shù)字指令的機(jī)器代碼的形式具體實(shí)現(xiàn)程序指令。可以從源代碼等轉(zhuǎn)換機(jī)器代碼。如果用硬件具體實(shí)現(xiàn)，則每個(gè)塊可以表示用于實(shí)現(xiàn)所指定的邏輯功能的電路或許多互連的電路。

盡管圖8的流程圖示出執(zhí)行的特定順序，然而應(yīng)理解，執(zhí)行的順序可以不同于所描繪的順序。例如，可以相對(duì)于所示順序打亂兩個(gè)或更多個(gè)塊的執(zhí)行的順序。另外，可以同時(shí)或者部分同時(shí)地執(zhí)行圖8中相繼地示出的兩個(gè)或更多個(gè)塊。另外，在一些實(shí)施方案中，可以跳過或者省略圖8中所示的一個(gè)或多個(gè)塊。此外，出于增強(qiáng)效用、統(tǒng)計(jì)、性能測(cè)量或者提供排錯(cuò)幫助等的目的，可能向本文中所描述的邏輯流程添加任何數(shù)量的計(jì)數(shù)器、狀態(tài)變量、警告信號(hào)量或消息。應(yīng)理解，所有此類變化在本公開的范圍內(nèi)。

另外，可在任何非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中具體實(shí)現(xiàn)包括軟件或代碼的本文中所描述的任何邏輯或應(yīng)用（包括控制邏輯203和基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218），以供由諸如例如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或其他系統(tǒng)中的處理器903的指令執(zhí)行系統(tǒng)使用或者連同諸如例如計(jì)算機(jī)系統(tǒng)或其他系統(tǒng)中的處理器903的指令執(zhí)行系統(tǒng)一起使用。在這個(gè)意義上，邏輯可以包括例如包括可從計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中預(yù)取并且由指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的指令和聲明的語句。在本公開的上下文中，“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”可以是可包含、存儲(chǔ)或者維持本文中所描述的邏輯或應(yīng)用以供由指令執(zhí)行系統(tǒng)使用或者連同指令執(zhí)行系統(tǒng)一起使用的任何介質(zhì)。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括諸如例如磁、光學(xué)或半導(dǎo)體介質(zhì)的許多物理介質(zhì)中的任何一個(gè)。適合的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更特定示例將包括但不限于磁帶、磁軟盤、磁硬盤、存儲(chǔ)卡、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器、usb閃存驅(qū)動(dòng)器或光盤。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是包括例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（sram）和動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（dram）或磁隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（mram）的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器（ram）。此外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器（rom）、可編程只讀存儲(chǔ)器（prom）、可擦可編程只讀存儲(chǔ)器（eprom）、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器（eeprom）或其他類型的存儲(chǔ)器器件。

另外，可以以各種方式實(shí)現(xiàn)本文中所描述的任何邏輯或應(yīng)用，包括控制邏輯203和基準(zhǔn)點(diǎn)識(shí)別邏輯218。例如，可以將所描述的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用實(shí)現(xiàn)為單個(gè)應(yīng)用的模塊或組件。另外，可以在共享或單獨(dú)的計(jì)算裝置或其組合中執(zhí)行本文中所描述的一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用。例如，本文中所描述的多個(gè)應(yīng)用可以在同一計(jì)算裝置900中或者在多個(gè)計(jì)算裝置900中執(zhí)行。附加地，應(yīng)理解，諸如“應(yīng)用”、“服務(wù)”、“系統(tǒng)”、“引擎”、“模塊”等的術(shù)語可以是可互換的，而不旨在為限制性的。

由本公開設(shè)想的選擇的實(shí)施方案可以包括一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括自主控制飛行器以及實(shí)現(xiàn)在該自主控制飛行器中的控制邏輯，所述控制邏輯被配置成執(zhí)行包括以下步驟中的一個(gè)或多個(gè)的方法：經(jīng)由所述自主控制飛行器的成像裝置捕獲第一位置處的第一圖像，識(shí)別在描繪在所述第一圖像內(nèi)的多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的第一尺度下的第一基準(zhǔn)點(diǎn)，至少部分地基于包含在所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)的信息相對(duì)于所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)駕駛所述自主控制飛行器，經(jīng)由所述成像裝置捕獲第二位置處的第二圖像，識(shí)別在所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的第二尺度下的第二基準(zhǔn)點(diǎn)，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)被描繪在所述第二圖像內(nèi)，以及至少部分地基于包含在所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)中的信息執(zhí)行動(dòng)作。

可選地，可以獨(dú)立地使用所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)的每個(gè)尺度來確定相應(yīng)的父基準(zhǔn)點(diǎn)或相應(yīng)的子基準(zhǔn)點(diǎn)中的至少一個(gè)的相對(duì)位置?？蛇x地，所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)的至少一部分在所述第二圖像中被剪裁，或者所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)不可由所述控制邏輯從所述第一圖像解析?？蛇x地，識(shí)別所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)還可以包括主動(dòng)地忽視來自與所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)的期望位置相對(duì)應(yīng)的所述第一圖像的數(shù)據(jù)?？蛇x地，所述控制邏輯可以被配置成在不使用尺度不變算法的情況下識(shí)別所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)和所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)。可選地，所述動(dòng)作可以包括至少部分地基于包含在所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)中的所述信息相對(duì)于多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)駕駛所述自主控制飛行器?？蛇x地，所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)可以附著到已經(jīng)在當(dāng)所述第一圖像被捕獲了時(shí)與當(dāng)所述第二圖像被捕獲了時(shí)之間移動(dòng)的對(duì)象?？梢詫⒁陨线x項(xiàng)中的任一個(gè)單獨(dú)或者相結(jié)合地應(yīng)用于前述系統(tǒng)。

由本公開設(shè)想的選擇的實(shí)施方案也可以包括一種多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)，所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)包括在第一尺度下的第一基準(zhǔn)點(diǎn)、在比所述第一尺度小的第二尺度下并且鏈接到所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)的第二基準(zhǔn)點(diǎn)以及在比所述第二尺度小的第三尺度下并且鏈接到所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)的第三基準(zhǔn)點(diǎn)。

可選地，所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)還可以包括在與所述第一尺度、所述第二尺度和所述第三尺度不同的尺度下并且鏈接到所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)、所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)或所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)中的至少一個(gè)的至少一個(gè)附加的基準(zhǔn)點(diǎn)?？蛇x地，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)可以位于所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)在預(yù)定義相對(duì)位置處的邊界外。可選地，所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)可以包括黑色或白色塊的第一網(wǎng)格，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)可以包括黑色或白色塊的第二網(wǎng)格，所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)可以包括黑色或白色塊的第三網(wǎng)格—其中所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)可以位于所述第一網(wǎng)格內(nèi)的預(yù)定義塊位置處，并且所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)可以位于所述第二網(wǎng)格內(nèi)的預(yù)定義塊位置處?？蛇x地，所述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)還可以包括在所述第二尺度下并且鏈接到所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)的第四基準(zhǔn)點(diǎn)?？蛇x地，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)可以在所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)居中，并且所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)可以在所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)居中?？蛇x地，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)可以在所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)不居中，或者所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)可以在所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)不居中?？蛇x地，所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)、所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)或所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)中的至少兩個(gè)可以對(duì)不同的信息進(jìn)行編碼，或者所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)、所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)或所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)中的至少兩個(gè)可以采用不同的色彩、紋理或圖案中的至少一個(gè)?？蛇x地，所述第一基準(zhǔn)點(diǎn)、所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)和所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)可以各自包括具有至少一個(gè)相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)標(biāo)記物的同心環(huán)?？梢詫⒁陨线x項(xiàng)中的任一個(gè)單獨(dú)或者相結(jié)合地應(yīng)用于前述多尺度基準(zhǔn)點(diǎn)。

由本公開設(shè)想的選擇的實(shí)施方案也可以包括一種方法，所述方法包括：經(jīng)由計(jì)算裝置的成像裝置在第一距離上捕獲一位置的第一圖像并且經(jīng)由所述計(jì)算裝置識(shí)別描繪在所述第一圖像內(nèi)的第二基準(zhǔn)點(diǎn)，所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)被嵌套在由所述第一圖像至少部分地剪裁的第一基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)。

可選地，識(shí)別所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)還可以包括經(jīng)由所述計(jì)算裝置使用尺度可變算法來識(shí)別所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)?？蛇x地，可以將所述成像裝置安裝在能夠移動(dòng)的對(duì)象上?？蛇x地，所述方法還可以包括：經(jīng)由所述計(jì)算裝置的所述成像裝置在第二距離上捕獲所述位置的第二圖像，所述第二距離比所述第一距離更靠近所述位置，以及經(jīng)由所述計(jì)算裝置識(shí)別描繪在所述第二圖像內(nèi)的第三基準(zhǔn)點(diǎn)，所述第三基準(zhǔn)點(diǎn)被嵌套在所述第二基準(zhǔn)點(diǎn)內(nèi)?？梢詫⒁陨线x項(xiàng)中的任一個(gè)單獨(dú)或者相結(jié)合地應(yīng)用于前述方法。

諸如短語“x、y或z中的至少一個(gè)”的析取語言除非另外具體地陳述，否則被以其他方式與如通常使用的上下文一起理解成呈現(xiàn)項(xiàng)目、術(shù)語等可以是x、y或z或其任何組合（例如，x、y和/或z）。因此，這種析取語言一般地不旨在并且不應(yīng)該暗示特定實(shí)施方案要求x中的至少一個(gè)、y中的至少一個(gè)以及z中的至少一個(gè)各自存在。

應(yīng)該強(qiáng)調(diào)的是，本公開的上述實(shí)施方案僅僅是為了本公開的原理的清楚理解而闡述的實(shí)施方案的可能的示例?？梢栽诓换旧厦撾x本公開的精神和原理的情況下對(duì)上述實(shí)施方案做出許多變化和修改。所有此類修改和變化旨在被在此包括在本公開的范圍內(nèi)并且受以下權(quán)利要求保護(hù)。