技術(shù)特征：

1.一種公差校正裝置，用于對(duì)設(shè)置在車輛上的攝像機(jī)的公差進(jìn)行校正，其特征在于，包括：

圖像輸入部，將由所述車輛具備的攝像機(jī)對(duì)配置在所述車輛周邊的圓形圖案進(jìn)行拍攝而獲得的圖像信號(hào)，分別轉(zhuǎn)換為攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)；以及

公差校正部，在所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)中提取與所述圓形圖案對(duì)應(yīng)的橢圓，利用所述橢圓和所述圓形圖案之間的相關(guān)關(guān)系，計(jì)算出所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)和頂視圖圖像之間的單應(yīng)矩陣，并計(jì)算出所述攝像機(jī)的外部參數(shù)，從而在世界坐標(biāo)上推定所述攝像機(jī)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的公差校正裝置，其特征在于，

所述攝像機(jī)包括設(shè)置在所述車輛的前方、右側(cè)、左側(cè)以及后方的第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)、第三攝像機(jī)以及第四攝像機(jī)，

所述圓形圖案包括第一圓形圖案，該第一圓形圖案被配置成滿足如下位置條件，即，位于所述攝像機(jī)中相鄰攝像機(jī)的視角重疊的區(qū)域內(nèi)的任意位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的公差校正裝置，其特征在于，

所述攝像機(jī)包括設(shè)置在所述車輛的前方、右側(cè)、左側(cè)以及后方的第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)、第三攝像機(jī)以及第四攝像機(jī)，

所述圓形圖案包括第一圓形圖案，該第一圓形圖案包含于從至少兩個(gè)視圖獲得的所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的公差校正裝置，其特征在于，

所述公差校正部執(zhí)行如下步驟：

從所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)中提取橢圓；

提取所述橢圓的輪廓；

校正所述攝像機(jī)的由內(nèi)部參數(shù)引起的畸變；

基于校正畸變后的橢圓的輪廓坐標(biāo)，計(jì)算出橢圓方程式；

利用所述橢圓方程式，計(jì)算出世界坐標(biāo)和攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)之間的單應(yīng)矩陣。

5.根據(jù)權(quán)利要求4的公差校正裝置，其特征在于，

所述公差校正部求出經(jīng)過圓形點(diǎn)變換的所述橢圓之間的交點(diǎn)，以求出投影矩陣的逆矩陣P^-1和仿射矩陣的逆矩陣A^-1，并根據(jù)下述數(shù)學(xué)式，計(jì)算出單 應(yīng)矩陣，其中，

數(shù)學(xué)式是$HI=P^{-1}{A}^{-1}I=P^{-1}\left(\begin{array}{c}\mathrm{\β}+i\mathrm{\α}\\ i\\ 0\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}\mathrm{\β}+i\mathrm{\α}\\ i\\ \frac{-l_1}{l_3(\mathrm{\β}+i\mathrm{\α})}-\frac{{\mathrm{il}}_2}{l_3}\end{array}\right),$

$\mathrm{\α}=-\frac{cos\left(\mathrm{\φ}\right)\sin \left(\mathrm{\φ}\right){\sin }^2\left(\mathrm{\θ}\right)}{{\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right){\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right)+{\sin }^2\left(\mathrm{\θ}\right)}$

$\mathrm{\β}=-\frac{cos\left(\mathrm{\θ}\right)}{{\cos }^2\left(\mathrm{\θ}\right){\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right)+{\sin }^2\left(\mathrm{\φ}\right)},$φ是旋轉(zhuǎn)角，θ是仰角。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的公差校正裝置，其特征在于，

所述公差校正部利用將所述世界坐標(biāo)變換為所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)的圖像坐標(biāo)的矩陣P、所述攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)K、世界坐標(biāo)和攝像機(jī)坐標(biāo)之間的旋轉(zhuǎn)變換R、以及在世界坐標(biāo)中的攝像機(jī)坐標(biāo)之間的移動(dòng)量C之間的相關(guān)關(guān)系，并利用單應(yīng)矩陣H和已知的K，在世界坐標(biāo)上推定攝像機(jī)的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的公差校正裝置，其特征在于，

所述圓形圖案還包括以與所述車輛的左右側(cè)車輪成水平的方式配置的第二圓形圖案。

8.一種公差校正方法，用于對(duì)設(shè)置在車輛上的攝像機(jī)的公差進(jìn)行校正，其特征在于，包括如下步驟：

通過圖像輸入部，將所述車輛具備的攝像機(jī)對(duì)配置在所述車輛周邊的圓形圖案進(jìn)行拍攝而獲得的圖像信號(hào)，分別變換為攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)；

從所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)中提取與所述圓形圖案對(duì)應(yīng)的橢圓；

利用所述橢圓和所述圓形圖案之間的相關(guān)關(guān)系，計(jì)算出所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)和頂視圖圖像之間的單應(yīng)矩陣；以及

計(jì)算出所述攝像機(jī)的外部參數(shù)，從而在世界坐標(biāo)上推定所述攝像機(jī)的位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的公差校正方法，其特征在于，

所述攝像機(jī)包括設(shè)置在所述車輛的前方、右側(cè)、左側(cè)以及后方的第一攝 像機(jī)、第二攝像機(jī)、第三攝像機(jī)以及第四攝像機(jī)，

所述圓形圖案包括第一圓形圖案，該第一圓形圖案被配置成滿足如下位置條件，即，位于所述攝像機(jī)中相鄰攝像機(jī)的視角重疊的區(qū)域內(nèi)的任意位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的公差校正方法，其特征在于，

所述攝像機(jī)包括設(shè)置在所述車輛的前方、右側(cè)、左側(cè)以及后方的第一攝像機(jī)、第二攝像機(jī)、第三攝像機(jī)以及第四攝像機(jī)，

所述圓形圖案包括第一圓形圖案，該第一圓形圖案包含于從至少兩個(gè)視圖獲得的所述攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)中。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的公差校正方法，其特征在于，

所述計(jì)算單應(yīng)矩陣的步驟包括如下步驟：

提取所述橢圓的輪廓；

校正所述攝像機(jī)的由內(nèi)部參數(shù)引起的畸變；

基于校正畸變后的橢圓的輪廓坐標(biāo)，計(jì)算出橢圓方程式；以及

利用所述橢圓方程式，計(jì)算出世界坐標(biāo)和攝像機(jī)圖像數(shù)據(jù)之間的單應(yīng)矩陣。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的公差校正方法，其特征在于，

求出經(jīng)過圓形點(diǎn)變換的所述橢圓之間的交點(diǎn)，以求出投影矩陣的逆矩陣P^-1和仿射矩陣的逆矩陣A^-1，并根據(jù)下述數(shù)學(xué)式，計(jì)算出單應(yīng)矩陣，

數(shù)學(xué)式是$HI=P^{-1}{A}^{-1}I=P^{-1}\left(\begin{array}{c}\mathrm{\β}+i\mathrm{\α}\\ i\\ 0\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}\mathrm{\β}+i\mathrm{\α}\\ i\\ \frac{-l_1}{l_3(\mathrm{\β}+i\mathrm{\α})}-\frac{{\mathrm{il}}_2}{l_3}\end{array}\right),$

$\mathrm{\α}=-\frac{cos\left(\mathrm{\φ}\right)\sin \left(\mathrm{\φ}\right){\sin }^2\left(\mathrm{\θ}\right)}{{\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right){\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right)+{\sin }^2\left(\mathrm{\θ}\right)}$

$\mathrm{\β}=-\frac{cos\left(\mathrm{\θ}\right)}{{\cos }^2\left(\mathrm{\θ}\right){\cos }^2\left(\mathrm{\φ}\right)+{\sin }^2\left(\mathrm{\φ}\right)},$φ是旋轉(zhuǎn)角，θ是仰角。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的公差校正方法，其特征在于，

所述推定攝像機(jī)位置的步驟中，利用將所述世界坐標(biāo)變換為所述攝像機(jī) 圖像數(shù)據(jù)的圖像坐標(biāo)的矩陣P、所述攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)K、世界坐標(biāo)和攝像機(jī)坐標(biāo)之間的旋轉(zhuǎn)變換R、以及在世界坐標(biāo)中的攝像機(jī)坐標(biāo)之間的移動(dòng)量C之間的相關(guān)關(guān)系，并利用單應(yīng)矩陣H和已知的K，在世界坐標(biāo)上推定攝像機(jī)的位置。

14.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的公差校正方法，其特征在于，

所述圓形圖案還包括以與所述車輛的左右側(cè)車輪成水平的方式配置的第二圓形圖案。

15.一種記錄介質(zhì)，其特征在于，

記錄有計(jì)算機(jī)可讀取的用來執(zhí)行權(quán)利要求8至13中任一項(xiàng)所述的公差校正方法的程序。