本發(fā)明涉及圖像檢索技術領域，尤其涉及一種圖像檢索結果排錯方法，圖像檢索方法，圖像檢索服務器以及圖像檢索系統(tǒng)。

背景技術：

在基于特征提取的圖像檢索中，首先對圖像進行特征提取并對特征內容進行描述，以特征點集的方式來表征目標圖像。在檢索時，根據(jù)特征點對之間的匹配關系來確定目標圖像的檢索結果。在極端情況下，檢索結果與目標圖像之間只有幾個匹配特征點對(最低條件為匹配特征點對數(shù)量大于或等于3)，此時由于特征描述算法的局限性，檢索結果可能會出現(xiàn)錯誤(即目標圖像和檢索結果是無關的兩張圖像)，但也可能是正確的。基于上述原因，亟需一種對檢索結果進行排錯的方法，以確保圖像檢索結果盡量正確。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種圖像檢索結果排錯方法，圖像檢索方法，圖像檢索服務器以及圖像檢索系統(tǒng)，由于特征描述圖像算法局限性造成的檢索結果錯誤過多問題，可有效提高圖像檢索準確性。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了一種圖像檢索結果排錯方法，所述圖像檢索是基于特征提取的圖像檢索，對目標圖像進行特征提取時，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；圖像檢索結果指圖像檢索數(shù)據(jù)庫中與目標圖像滿足匹配算法的一組或多組檢索結果圖像數(shù)據(jù)，所述圖像檢索結果排錯方法分別對每一個檢索結果圖像進行排錯，包括：

根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，并在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖分，得到目標圖像對應的 Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

將上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

優(yōu)選的，所述將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體為：將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，或將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中。

優(yōu)選的，所述在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖，具體為：分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像特征點集中的特征點，按坐標系轉換后的坐標進行空間排序，并根據(jù)排序結果構建各自對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡。

優(yōu)選的，所述空間排序為中值排序，具體為：將特征點集中特征點在x軸和y軸上直徑最大/最小軸作為排序軸；計算構成該直徑的兩個特征點的中值，改變原特征點集使空間上位于中值左側的特征點在數(shù)據(jù)集合中位于中值點左側，右側點位于中值點右側；然后對左側點構成的點集和右側點構成的點集進行上述遞歸處理，直到中值一側特征點數(shù)量小于2。

相應的，本發(fā)明還提供一種圖像檢索結果排錯方法，所述圖像檢索是基于特征提取的圖像檢索，對目標圖像進行特征提取時，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；圖像檢索結果指圖像檢索數(shù)據(jù)庫中與目標圖像滿足匹配算法的一組或多組檢索結果圖像數(shù)據(jù)，所述圖像檢索結果排錯方法分別對每一個檢索結果圖像進行排錯，包括：

根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中；

根據(jù)檢索結果圖像匹配特征點在檢索結果圖像中所處的位置信息，對匹配特征點對集合進行子集劃分，得到若干匹配特征點對子集，每一個匹配特征點對子集包括一個目標圖像匹配特征點子集和一個檢索結果圖像匹配特征點子集；

在轉換后的坐標系中，分別對每一個目標圖像匹配特征點子集和檢索結果 圖像匹配特征點子集進行Delaunay三角剖分，得到對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

將各匹配特征點對子集對應的兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若超過預設比例的匹配特征點對子集滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

優(yōu)選的，所述將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體為：將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，或將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中。

優(yōu)選的，對每一個子集進行Delaunay三角剖分，具體為:對每一個子集中的特征點按坐標轉換后的坐標進行空間排序，根據(jù)排序結果為每一個子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡；所述空間排序指中值排序，包括：

將特征點集中特征點在x軸和y軸上直徑最大/最小軸作為排序軸；

計算構成該直徑的兩個特征點的中值，改變原特征點集使空間上位于中值左側的特征點在數(shù)據(jù)集合中位于中值點左側，右側點位于中值點右側；

然后對左側點構成的點集和右側點構成的點集進行上述遞歸處理，直到中值一側特征點數(shù)量小于2。

相應的，本發(fā)明還提供一種圖像檢索方法，包括：獲取目標圖像；對目標圖像或經(jīng)預處理后的目標圖像進行特征提取，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；將提取出來的特征數(shù)據(jù)發(fā)送到圖像檢索服務器進行圖像檢索，得到一個或多個與目標圖像初步匹配的檢索結果圖像；對初步匹配的檢索結果圖像，前述任一種圖像檢索結果排錯方法進行檢索結果排錯。

相應的，本發(fā)明還提供一種圖像檢索服務器，包括圖像檢索數(shù)據(jù)庫和匹配模塊，所述圖像檢索數(shù)據(jù)庫中存儲有若干樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)，每一個樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)包括特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；所述匹配模塊，用于接收來自客戶端的檢索請求，并根據(jù)設定的匹配算法將檢索請求中包含的目標圖像數(shù)據(jù)在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中進行匹配，得到一組或多組與目標圖像滿足匹配算法的檢索結果圖像數(shù)據(jù)，所述圖像檢索服務器還包括排錯模塊，所述排錯模塊包括：

姿態(tài)計算及坐標系轉換單元，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對 集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中；

三角形網(wǎng)絡構建單元，用于在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖分，得到目標圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

判定單元，用于將上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

優(yōu)選的，所述將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體為：將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，或將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中。

優(yōu)選的，所述在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖，具體為：分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像特征點集中的特征點，按坐標系轉換后的坐標進行空間排序，并根據(jù)排序結果構建各自對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡。

相應的，本發(fā)明還提供一種圖像檢索服務器，包括圖像檢索數(shù)據(jù)庫和匹配模塊，所述圖像檢索數(shù)據(jù)庫中存儲有若干樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)，每一個樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)包括特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；所述匹配模塊，用于接收來自客戶端的檢索請求，并根據(jù)設定的匹配算法將檢索請求中包含的目標圖像數(shù)據(jù)在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中進行匹配，得到一組或多組與目標圖像滿足匹配算法的檢索結果圖像數(shù)據(jù)，所述圖像檢索服務器還包括排錯模塊，所述排錯模塊包括：

姿態(tài)計算及坐標系轉換單元，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換為檢索結果圖像坐標系中的坐標；

子集劃分單元，根據(jù)檢索結果圖像匹配特征點在檢索結果圖像中所處的位置信息，對匹配特征點對集合進行子集劃分，得到若干匹配特征點對子集，每一個匹配特征點對子集包括一個目標圖像匹配特征點子集和一個檢索結果圖 像匹配特征點子集；

三角形網(wǎng)絡構建單元，用于在轉換后的坐標系中，分別對每一個目標圖像匹配特征點子集和檢索結果圖像匹配特征點子集進行Delaunay三角剖分，得到對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

判定單元，將各匹配特征點對子集對應的兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若超過預設比例的匹配特征點對子集滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

優(yōu)選的，所述將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體為：將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，或將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中。

優(yōu)選的，對每一個子集進行Delaunay三角剖分，具體為:對每一個子集中的特征點按坐標轉換后的坐標進行空間排序，根據(jù)排序結果為每一個子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡。

相應的，本發(fā)明還提供一種圖像檢索系統(tǒng)，包括圖像檢索客戶端和圖像檢索服務器，所述圖像檢索服務器為前述任一種圖像檢索服務器；

所述圖像檢索客戶端包括圖像獲取模塊、特征提取模塊、檢索請求發(fā)送模塊和檢索結果接收模塊，其中：

所述圖像獲取模塊，用于獲取目標圖像；

所述特征提取模塊，用于對目標圖像進行特征提取，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；

所述檢索請求發(fā)送模塊，用于將特征提取模塊提取出來的特征數(shù)據(jù)發(fā)送到圖像檢索服務器進行圖像檢索；

所述檢索結果接收模塊，用于接收從圖像檢索服務器返回的檢索結果信息。

本發(fā)明通過采用Delaunay三角形網(wǎng)絡來表征圖像特征點集的內部關系，利用Delaunay三角形網(wǎng)絡的唯一性特性對檢索結果進行排錯(校正)，將算法上正確(滿足約束條件的底線)，但人類認知上會判定為錯誤的檢索結果剔除，能有效提高檢索結果準確率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖：

圖1為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成方法流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一個實施例中一個特征點集示意圖；

圖3為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索結果排錯方法的第一流程示意圖；

圖4為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索結果排錯方法的第二流程示意圖；

圖5為本發(fā)明一個實施例的檢索結果圖像和目標圖像中的對應匹配特征點位置示意圖；

圖6為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索服務器的第一結構示意圖；

圖7為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索服務器的第二結構示意圖；

圖8為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索結果排錯方法的第三流程示意圖；

圖9為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索結果排錯方法的第四流程示意圖；

圖10為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索服務器的第三結構示意圖；

圖11為本發(fā)明一個實施例的圖像檢索服務器的第四結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明采用Delaunay三角形網(wǎng)絡來表征圖像特征點集的內部關系，利用Delaunay三角形網(wǎng)絡的唯一性特性對檢索結果進行排錯(校正)，將算法上正確(滿足約束條件的底線)，但人類認知上會判定為錯誤的檢索結果剔除。

首先介紹一下Delaunay三角形網(wǎng)絡：Delaunay三角形網(wǎng)絡是對點集進行Delaunay三角剖分而形成的網(wǎng)絡，要滿足Delaunay三角剖分的定義，必須符合兩個重要的準則：

1)空圓特性：Delaunay三角網(wǎng)是唯一的(任意四點不能共圓)，在Delaunay三角形網(wǎng)中任一三角形的外接圓范圍內不會有其它點存在；

2)最大化最小角特性：在散點集可能形成的三角剖分中，Delaunay三角剖分所形成的三角形的最小角最大。從這個意義上講，Delaunay三角網(wǎng)是“最接近于規(guī)則化的“的三角網(wǎng)。具體的說是指在兩個相鄰的三角形構成凸四邊形的對角線，在相互交換后，六個內角的最小角不再增大。

Delaunay三角網(wǎng)絡具備如下優(yōu)異特性：

1)最接近：以最近的三點形成三角形，且各線段(三角形的邊)皆不相交；

2)唯一性：不論從區(qū)域何處開始構建，最終都將得到一致的結果；

3)最優(yōu)性：任意兩個相鄰三角形形成的凸四邊形的對角線如果可以互換的話，那么兩個三角形六個內角中最小的角度不會變大；

4)最規(guī)則：如果將三角網(wǎng)中的每個三角形的最小角進行升序排列，則Delaunay三角網(wǎng)的排列得到的數(shù)值最大；

5)區(qū)域性：新增、刪除、移動某一個頂點時只會影響臨近的三角形；

6)具有凸多邊形的外殼：三角網(wǎng)最外層的邊界形成一個凸多邊形的外殼。

本發(fā)明檢索結果排錯方法，需要對目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集分別構建Delaunay三角網(wǎng)絡，由于需要進行三角形網(wǎng)絡比對，因此建立Delaunay三角網(wǎng)絡時，需要將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點的坐標變換到同一坐標系上，然后在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖分，得到目標圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，將上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，來判斷檢索結果的正確性。

在本發(fā)明中，所述檢索結果圖像是指滿足匹配算法的樣本圖像。在一種實施方式中，目標圖像和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡均為在線生成，在另一種實施方式中，可以在檢索圖像數(shù)據(jù)庫建設的時候，離線生成各樣本圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，以提高圖像檢索時的效率。

下面首先結合圖1至圖7，以離線生成樣本圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡為例，介紹本發(fā)明具體實施方式。

參見圖1，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成方法流程示意圖，采用該方法來建設具有樣本圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡數(shù)據(jù)的專用檢索圖像數(shù)據(jù)庫，所述圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成方法包括如下步驟：

S101：對樣本圖像或經(jīng)預處理后的樣本圖像進行特征提取，得到每一個樣 本圖像所對應的特征點集。本步驟特征提取方法，可以采用基于尺度不變的特征提取方法，如ORB，SIFT，SURF等。所述經(jīng)預處理后的樣本圖像指經(jīng)統(tǒng)一尺寸處理、冗余區(qū)域剔除、高斯模糊處理、仿射變換中的一種或多種方式預處理后的樣本圖像，預處理是為了提高檢索精度。

S102：將特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息記錄在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中對應樣本圖像的檢索數(shù)據(jù)中，特征提取后，特征點數(shù)據(jù)記錄到檢索數(shù)據(jù)庫中的順序是隨意的，特征描述信息可以為一個8字節(jié)的內容描述，特征點位置信息可以用二維坐標表示。

S103：根據(jù)每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息，對每一個特征點集中的特征點進行空間排序，排序后使得空間位置較近的特征點排序后依然隔得較近。

S104：根據(jù)S103空間排序結果構建Delaunay三角形網(wǎng)絡(該三角形網(wǎng)絡具有唯一性,即對同一個點集進行構建,無論從哪個點開始都將得到一致的結果,同時對點集中的同一個子集進行刪除操作,得到的三角網(wǎng)也是一致的)，將構建好的Delaunay三角形網(wǎng)絡的三角形序列數(shù)據(jù)記錄在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中對應樣本圖像的檢索數(shù)據(jù)中，所述三角形序列數(shù)據(jù)包括每個三角形對應的三個點和三條邊的序號。

步驟S103中所述空間排序可以為中值排序，所述中值排序指根據(jù)特征點在圖像區(qū)域內的位置信息進行中值排序，具體為：將特征點集中特征點在x軸和y軸上直徑最大/最小軸作為排序軸；計算構成該直徑的兩個特征點的中值，改變原特征點集使空間上位于中值左側的特征點在數(shù)據(jù)集合中位于中值點左側，右側點位于中值點右側；然后對左側點構成的點集和右側點構成的點集進行上述遞歸處理，直到中值一側特征點數(shù)量小于2。其中x軸直徑指特征點集中，各特征點的x坐標，最大值與最小值之差的絕對值；y軸直徑指特征點集中，各特征點的y坐標，最大值與最小值之差的絕對值，參見圖2，為一個點集，包括如下7個點：[(-2,2)(2.5，-5)(2,1)(-4，-1.5)(-7.5,2.5)(7,2)(1，-2.5)]，這7個點組成的點集的x軸直徑為14，y軸直徑為7.5，假設中值排序時以xy軸周直徑中較大者為排序軸，則第一次排序時，以x軸作為排序軸，中值為0，將(-7.5,2.5)、(-2,2)、(-4，-1.5)三個點排在中值點左側，其他四個點放在中值點右側。然后對左側點集和右側點集進行遞歸處理，即對左右側 點集重新尋找xy軸中直徑較大軸，計算構成該直徑的兩個特征點的中值，改變原特征點集使空間上位于中值左側的特征點在數(shù)據(jù)集合中位于中值點左側，右側點位于中值點右側。

本實施例圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成方法，既可以在服務器端對大量樣本圖像進行處理生成對應的圖像檢索數(shù)據(jù)庫，也能以添加的模式單張或成組地將新的樣本圖像數(shù)據(jù)添加進已有的檢索數(shù)據(jù)庫。針對不同應用需求，為了提高檢索精度，可以對樣本圖像進行多種方式的預處理，包括統(tǒng)一尺寸處理、冗余區(qū)域剔除、高斯模糊處理、仿射變換等。

按照上述圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成方法，可生成本發(fā)明實施例中使用的一種專用圖像檢索數(shù)據(jù)庫，該圖像檢索數(shù)據(jù)庫存儲于圖像檢索服務器端，圖像檢索數(shù)據(jù)庫內存儲有若干樣本圖像的檢索數(shù)據(jù)，每一個樣本圖像的檢索數(shù)據(jù)包括該樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)及由特征點集構建的Delaunay三角形網(wǎng)絡的三角形序列數(shù)據(jù)；所述特征點集數(shù)據(jù)包括特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；所述三角形序列數(shù)據(jù)包括每個三角形對應的三個點和三條邊的序號。本發(fā)明的后續(xù)結合圖3至圖7的實施例中所提及的圖像檢索數(shù)據(jù)庫均為本實施例所述的專用圖像檢索數(shù)據(jù)庫。

參見圖3，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索結果排錯方法的第一流程示意圖，所述圖像檢索是基于特征提取的圖像檢索，對目標圖像進行特征提取時，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；圖像檢索結果指圖像檢索數(shù)據(jù)庫中與目標圖像滿足匹配算法的一組或多組檢索結果圖像數(shù)據(jù)，圖3所示的圖像檢索結果排錯方法分別對每一個檢索結果圖像進行排錯，包括如下步驟：

S201：根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

S202：根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換為檢索結果圖像坐標系中的坐標；

S203：根據(jù)坐標系轉換后的坐標對目標圖像匹配特征點集中的特征點進行空間排序，根據(jù)排序結果構建目標圖像匹配特征點集所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；在本步驟中，特征點空間排序方式與檢索圖像數(shù)據(jù)庫生成時樣本圖像特征點空間排序方式一致，例如：檢索圖像數(shù)據(jù)庫生成時，樣本圖像的特征點 排序方式為中值排序且以x,y軸直徑中最大直徑為排序軸，則本步驟中，對目標圖像匹配特征點集中的特征點進行空間排序時，也需要按照同樣的方式進行。

S204：從圖像檢索數(shù)據(jù)庫中獲取檢索結果圖像所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡,將未匹配上的特征點子集在該Delaunay三角形網(wǎng)絡中刪除，得到檢索結果圖像匹配點集合所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

S205：將所述目標圖像匹配特征點集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像匹配特征點集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致(所謂結果一致,即點對集合中對應的點對在兩Delaunay三角形網(wǎng)絡中處于同樣的位置)，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。本發(fā)明實施例對圖像匹配算法不做限定，只要基于特征提取的圖像檢索均可以采用本發(fā)明實施例方式進行檢索結果排錯。

在步驟S201中，計算出的目標圖像與檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系可用一個長度為6的向量來描述，記該向量為affine[6]，步驟S202中根據(jù)affine[6]將目標圖像的特征點集的坐標轉換為結果圖像坐標系中的坐標，公式如下：

Xr＝Xo*affine[0]+Yo*affine[1]+affine[2]

Yr＝Xo*affine[3]+Yo*affine[4]+affine[5]

其中(Xr,Yr)為目標圖像的特征點在對應檢索結果圖像坐標系中的坐標,(Xo,Yo)為目標圖像的特征點原始坐標。在步驟S203中，對(Xr,Yr)的點集合進行空間排序。

在圖3所示的實施例中，由于按照整圖匹配特征點集所構造的Delaunay三角形網(wǎng)絡來進行比對排錯，排錯條件是非常嚴苛的，只要一組特征點匹配錯誤，則會將整個檢索結果判斷為錯誤。

在實際圖像檢索過程中，目標圖像可能會存在畫面扭曲等情況，在這種情況下，如果采用圖3流程方法來排錯，會造成排錯誤差過大。鑒于這種情況，本發(fā)明提出了改進方案。

參見圖4，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索結果排錯方法的第二流程示意圖，該排錯方法是在圖3示意的實施例上進行了改進，該圖像檢索結果排錯方法包括如下步驟：

S301：根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算 目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

S302：根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換為檢索結果圖像坐標系中的坐標，轉換方式與步驟S201中的轉換方式一致。

S303：根據(jù)目標圖像匹配特征點所對應的檢索結果圖像特征點在檢索結果圖像中所處的位置，對坐標系轉換后的目標圖像匹配特征點集進行子集劃分，一般分成3*3的塊至7*7的塊,對9到49個塊中的特征點子集集合以子集為單位進行后續(xù)步驟處理(即步驟S304至步驟S306中的處理過程均以子集為單位)避免特征點集合匹配對中由于各特征點子集姿態(tài)不同而導致計算排錯結果誤差過大。參見圖5,左側為檢索結果圖像，右側為目標圖像，二者匹配特征點對包括A A’，B B’，C C’，D D’,E E’,F F’，在對匹配特征點集劃分子區(qū)域時，按照目標圖像匹配特征點A’B’C’D’E’F’所對應的檢索結果圖像特征點A B C D E F在檢索結果圖像中所處的位置進行子集劃分，如圖5，A’B’C’D’四點對應的匹配特征點A B C D在檢索結果圖像中位于同一區(qū)域快中，E’F’兩點對應的匹配特征點E F在檢索結果圖像中位于同一區(qū)域快中,因此A’B’C’D’四個點在目標圖像匹配特征點中被劃分到同一個目標圖像子集,E’F’兩個點在目標圖像匹配特征點中被劃分到另一個目標圖像子集，同樣在檢索結果圖像中，A B C D四點被劃分到同一個檢索結果圖像子集，E F被劃分到同一個檢索結果圖像子集。一個目標圖像子集對應一個檢索結果圖像子集，相互對應的目標圖像子集和檢索結果圖像子集合稱一個子集對，一個子集對中，目標圖像子集中的特征點完全與檢索結果圖像子集中的特征點匹配，例如A’B’C’D’四個點構成的目標圖像子集與A B C D四點構成的檢索結果圖像子集合稱一個子集對。在本步驟中，之所以選擇根據(jù)目標圖像匹配特征點所對應的檢索結果圖像特征點在檢索結果圖像中所處的位置，對坐標系轉換后的目標圖像匹配特征點集進行子集劃分，是因為圖像檢索是以數(shù)據(jù)庫中存儲的樣本圖像作為比對基礎，樣本圖像是一個完整圖像，而目標圖像在拍攝過程中，可能存在不是完全圖像等情況(即只拍了整圖的一部分)，若以目標圖像作為子集劃分基礎，出現(xiàn)誤差可能性較大。

S304：對每一個目標圖像子集中的特征點按坐標系轉換后的坐標進行空間排序，根據(jù)排序結果為每一個目標圖像子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡；在本步驟中，特征點空間排序方式與檢索圖像數(shù)據(jù)庫生成時樣本圖像特征點空 間排序方式一致。

S305：從圖像檢索數(shù)據(jù)庫中獲取檢索結果圖像所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡,將未匹配上的特征點子集在該Delaunay三角形網(wǎng)絡中刪除，得到匹配點對集合中各檢索結果圖像子集所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

S306：將各子集對所對應的上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對(這里所說的上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡指步驟S304和S305中分別得到的各子集對所對應的兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡)，若超過預設比例的子集對滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。本步驟中，預設比較可根據(jù)實際情況自由設置，設置范圍優(yōu)選在1/3至1/6之間，假設：預設比較設置為2/3，此時，若超過2/3的子集對滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定圖像檢索結果正確。

采用圖4流程方法，能有效降低扭曲圖像對檢索結果的影響，進一步提高檢索結果準確率。圖4實施例對圖像匹配算法不做限定，只要基于特征提取的圖像檢索均可以采用本發(fā)明實施例方式進行檢索結果排錯。

參見圖6，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索服務器的第一結構示意圖，包括圖像檢索數(shù)據(jù)庫10和圖像匹配模塊11，所述圖像檢索數(shù)據(jù)庫10為前述實施例中所述的專用圖像檢索數(shù)據(jù)庫；所述圖像匹配模塊11，用于接收來自客戶端的檢索請求，并根據(jù)設定的匹配算法將檢索請求中包含的目標圖像數(shù)據(jù)在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中進行匹配，得到一組或多組與目標圖像滿足匹配算法的檢索結果圖像數(shù)據(jù)；

所述檢索服務器還包括排錯模塊12，所述排錯模塊12包括：

姿態(tài)計算及坐標系轉換單元121，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換為檢索結果圖像坐標系中的坐標；

三角形網(wǎng)絡構建單元122，用于根據(jù)坐標系轉換后的坐標對目標圖像匹配特征點集中的特征點進行空間排序(排序方式與圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成時采用的排序方式一致)，根據(jù)排序結果構建目標圖像匹配特征點集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；

判斷單元123，用于從圖像檢索數(shù)據(jù)庫10中獲取檢索結果圖像所對應的 Delaunay三角形網(wǎng)絡,將未匹配上的特征點子集在該Delaunay三角形網(wǎng)絡中刪除，得到檢索結果圖像匹配點集合所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，并將該Delaunay三角形網(wǎng)絡與三角形網(wǎng)絡構建單元122所構建的目標圖像匹配特征點集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

參見圖7，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索服務器的第二結構示意圖，該圖像檢索服務器結構與圖6的區(qū)別在于，排錯模塊12結構不同，本實施例中，所述排錯模塊12內增加了一個子集劃分單元124，另外三角形網(wǎng)絡構建單元125及判斷單元126功能也與圖6中對應單元功能有所不同，具體如下：

圖7中姿態(tài)計算與坐標系轉換單元121與圖6中姿態(tài)計算及坐標系轉換單元功能完全一致，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換為檢索結果圖像坐標系中的坐標；

子集劃分單元124，用于根據(jù)目標圖像匹配特征點所對應的檢索結果圖像特征點在檢索結果圖像中所處的位置，對坐標系轉換后的目標圖像匹配特征點集進行子集劃分，子集劃分詳細描述參見對圖5描述部分；

三角形網(wǎng)絡構建單元125，用于對每一個目標圖像子集中的特征點按坐標系轉換后的坐標進行空間排序(排序方式與圖像檢索數(shù)據(jù)庫生成時采用的排序方式一致)，根據(jù)排序結果為每一個目標圖像子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡；

判斷單元126，用于從圖像檢索數(shù)據(jù)庫中獲取檢索結果圖像所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡,將未匹配上的特征點子集在該Delaunay三角形網(wǎng)絡中刪除，得到匹配點對集合中各檢索結果圖像子集所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，并將各子集對所對應的上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若超過預設比例的子集對滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

下面結合圖8至圖11，以在線生成目標圖像和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡均為例，介紹本發(fā)明具體實施方式。在本說明書后面段落中，結合圖8至圖11介紹的實施例中所提及的圖像檢索數(shù)據(jù)庫為常規(guī)圖像檢 索數(shù)據(jù)庫，其內不需要預先存儲樣本圖像的Delaunay三角形網(wǎng)絡數(shù)據(jù)，只需要存儲樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)，每一個樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)包括特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息。

參見圖8，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索結果排錯方法的第三流程示意圖，所述圖像檢索同樣是基于特征提取的圖像檢索，對目標圖像進行特征提取時，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；圖像檢索結果指圖像檢索數(shù)據(jù)庫中與目標圖像滿足匹配算法的一組或多組檢索結果圖像數(shù)據(jù)，圖8所示的圖像檢索結果排錯方法分別對每一個檢索結果圖像進行排錯，包括如下步驟：

S401：根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

S402：根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體實施時：可以是將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，也可以是將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中,坐標系轉換方式參考前述實施例中對步驟S201的描述。

S403：在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖分，得到目標圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡。Delaunay三角剖分具體為：分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像特征點集中的特征點，按坐標系轉換后的坐標進行空間排序，并根據(jù)排序結果構建各自對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，所述空間排序可以為中值排序，中值排序的具體方法參考前面實施例中步驟S103中對中值排序的描述。

S404：將上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致(所謂結果一致,即點對集合中對應的點對在兩Delaunay三角形網(wǎng)絡中處于同樣的位置)，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。本發(fā)明實施例對圖像匹配算法不做限定，只要基于特征提取的圖像檢索均可以采用本發(fā)明實施例方式進行檢索結果排錯。

參見圖9，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索結果排錯方法的第四流程示意圖，該排錯方法是在圖8示意的實施例上進行了改進，圖8示意的方法流程是分別 對目標圖像和檢索結果圖像的匹配特征點集整體做一個Delaunay三角形剖分，而圖9示意的方法流程是先對目標圖像和檢索結果圖像的匹配特征點集做一個子集劃分，然后分別對各子集進行Delaunay三角形剖分，最后用用子集對所對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，圖9排錯流程具體包括如下步驟：

S501：根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系；

S502：根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，同樣，具體實施時：可以是將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，也可以是將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中,坐標系轉換方式參考前述實施例中對步驟S201的描述。

S503：根據(jù)檢索結果圖像匹配特征點在檢索結果圖像中所處的位置信息，對匹配特征點對集合進行子集劃分，得到若干匹配特征點對子集，每一個匹配特征點對子集包括一個目標圖像匹配特征點子集和一個檢索結果圖像匹配特征點子集，具體子集劃分方式可結合圖5，參考S303步驟中子集劃分描述，在S503中子集劃分方式與步驟S303實質一致，只是描述時方式稍微有所不同。

S504：在轉換后的坐標系中，分別對每一個目標圖像匹配特征點子集和檢索結果圖像匹配特征點子集進行Delaunay三角剖分，得到對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡；本步驟中，對每一個子集進行Delaunay三角剖分，具體為:對每一個子集中的特征點按坐標轉換后的坐標進行空間排序，根據(jù)排序結果為每一個子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡，所述空間排序可以為中值排序，中值排序的具體方法參考前面實施例中步驟S103中對中值排序的描述。

S505：將各匹配特征點對子集對應的兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡(一個目標圖像子集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和一個檢索結果圖像子集對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡)進行比對，若超過預設比例的匹配特征點對子集滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。本步驟中，預設比較可根據(jù)實際情況自由設置，設置范圍優(yōu)選在1/3至1/6之間，假設：預設比較設置為2/3，此時，若超過2/3的子集對滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定圖像檢索結果正確。

參見圖10，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索服務器第三結構示意圖，包括圖 像檢索數(shù)據(jù)庫20和匹配模塊21，所述圖像檢索數(shù)據(jù)庫20中存儲有若干樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)，每一個樣本圖像的特征點集數(shù)據(jù)包括特征點集中每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；所述匹配模塊21，用于接收來自客戶端的檢索請求，并根據(jù)設定的匹配算法將檢索請求中包含的目標圖像數(shù)據(jù)在圖像檢索數(shù)據(jù)庫中進行匹配，得到一組或多組與目標圖像滿足匹配算法的檢索結果圖像數(shù)據(jù)，所述圖像檢索服務器還包括排錯模塊22，所述排錯模塊22包括姿態(tài)計算及坐標系轉換單元221、三角形網(wǎng)絡構建單元222和判斷單元223，其中：

所述姿態(tài)計算及坐標系轉換單元221，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中，具體實施時：可以是將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，也可以是將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中,坐標系轉換方式參考前述實施例中對步驟S201的描述。

所述三角形網(wǎng)絡構建單元222，用于在轉換后的坐標系中分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像匹配特征點集進行Delaunay三角剖分，得到目標圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡和檢索結果圖像對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡。Delaunay三角剖分具體為：分別對目標圖像匹配特征點集和檢索結果圖像特征點集中的特征點，按坐標系轉換后的坐標進行空間排序，并根據(jù)排序結果構建各自對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡，所述空間排序可以為中值排序，中值排序的具體方法參考前面實施例中步驟S103中對中值排序的描述。

所述判定單元223，用于將上述兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。

參見圖11，為本發(fā)明實施例一種圖像檢索服務器第四結構示意圖，該圖像檢索服務器結構與圖10的區(qū)別在于，排錯模塊22結構不同，本實施例中，所述排錯模塊22內增加了一個子集劃分單元224，另外三角形網(wǎng)絡構建單元225及判斷單元226功能也與圖10中對應單元功能有所不同，具體如下：

所述姿態(tài)計算及坐標系轉換單元221與圖10中姿態(tài)計算與坐標系轉換單 元功能完全一致，用于根據(jù)圖像檢索結果，利用匹配特征點對集合的尺度和方向信息計算目標圖像與每一個檢索結果圖像之間的姿態(tài)關系，并根據(jù)計算出的姿態(tài)關系，將目標圖像和檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到同一坐標系中。同樣，具體實施時：可以是將目標圖像匹配特征點集的坐標轉換到檢索結果圖像坐標系中，也可以是將檢索結果圖像匹配特征點集的坐標轉換到目標圖像坐標系中,坐標系轉換方式參考前述實施例中對步驟S201的描述。

所述子集劃分單元224，用于根據(jù)檢索結果圖像匹配特征點在檢索結果圖像中所處的位置信息，對匹配特征點對集合進行子集劃分，得到若干匹配特征點對子集，每一個匹配特征點對子集包括一個目標圖像匹配特征點子集和一個檢索結果圖像匹配特征點子集，具體子集劃分方式可結合圖5，參考S303步驟中子集劃分描述，在S503中子集劃分方式與步驟S303實質一致，只是描述時方式稍微有所不同。

所述三角形網(wǎng)絡構建單元225，用于在轉換后的坐標系中，分別對每一個目標圖像匹配特征點子集和檢索結果圖像匹配特征點子集進行Delaunay三角剖分，得到對應的Delaunay三角形網(wǎng)絡。對每一個子集進行Delaunay三角剖分，具體為:對每一個子集中的特征點按坐標轉換后的坐標進行空間排序，根據(jù)排序結果為每一個子集構建一個Delaunay三角形網(wǎng)絡，所述空間排序可以為中值排序，中值排序的具體方法參考前面實施例中步驟S103中對中值排序的描述。

所述判定單元226，用于將各匹配特征點對子集對應的兩個Delaunay三角形網(wǎng)絡進行比對，若超過預設比例的匹配特征點對子集滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定該圖像檢索結果正確；否則判定該圖像檢索結果錯誤。預設比較可根據(jù)實際情況自由設置，設置范圍優(yōu)選在1/3至1/6之間，假設：預設比較設置為2/3，此時，若超過2/3的子集對滿足兩個三角形網(wǎng)絡比對結果一致，則判定圖像檢索結果正確。

本發(fā)明實施例還提供了一種圖像檢索方法，包括如下步驟：

S601：獲取目標圖像；

S602：對目標圖像或經(jīng)預處理后的目標圖像進行特征提取，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息，所述經(jīng)預處理后的樣本圖像指經(jīng)統(tǒng)一尺寸處理、冗余區(qū)域剔除、高斯模糊處理、 仿射變換中的一種或多種方式預處理后的樣本圖像。

S603:將提取出來的特征數(shù)據(jù)發(fā)送到圖像檢索服務器進行圖像檢索，得到一個或多個與目標圖像初步匹配的檢索結果圖像；

S604：對初步匹配的檢索結果圖像，采用本發(fā)明實施例中任一種圖像檢索結果排錯方法對檢索結果進行排錯。

本發(fā)明實施例還提供了一種圖像檢索系統(tǒng)，包括圖像檢索客戶端和圖像檢索服務器，所述圖像檢索客戶端安裝于移動終端上，所述圖像檢索服務器為圖6、圖7、圖10和圖11中任一圖所示意的圖像檢索服務器；所述圖像檢索客戶端包括圖像獲取模塊、特征提取模塊、檢索請求發(fā)送模塊和檢索結果接收模塊，其中：所述圖像獲取模塊，用于獲取目標圖像；所述特征提取模塊，用于對目標圖像進行特征提取，提取出來的特征數(shù)據(jù)包括每個特征點在圖像區(qū)域內的位置信息、尺度、方向和特征描述信息；所述檢索請求發(fā)送模塊，用于將特征提取模塊提取出來的特征數(shù)據(jù)發(fā)送到圖像檢索服務器進行圖像檢索；所述檢索結果接收模塊，用于接收從圖像檢索服務器返回的檢索結果信息。

本發(fā)明實施例中所述模塊或單元，可以通過通用集成電路，例如CPU(CentralProcessing Unit，中央處理器)，或通過ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，專用集成電路)來實現(xiàn)。

本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執(zhí)行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述的存儲介質可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(Read-Only Memory，ROM)或隨機存儲記憶體(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實施例而已，當然不能以此來限定本發(fā)明之權利范圍，本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分流程，并依本發(fā)明權利要求所作的等同變化，仍屬于發(fā)明所涵蓋的范圍。