用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明的實(shí)施例涉及一種控制裝置和一種用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的方法，所述控制裝置用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送，所述帶傳送系統(tǒng)具有頭、外置盤和內(nèi)置盤，所述頭可操作用于讀取來自所述帶的數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入所述帶，其中所述帶在前向方向上從所述外置盤可運(yùn)動(dòng)到所述內(nèi)置盤，或者在反向方向上從所述內(nèi)置盤可運(yùn)動(dòng)到所述外置盤，其中所述控制裝置適配成生成控制信號以根據(jù)所述頭處的所述帶的主速率以及所述內(nèi)置盤處的所述帶的次速率和/或所述外置盤處的所述帶的次速率控制所述外置盤的速率和所述內(nèi)置盤的速率。
【專利說明】用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的裝置和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及用于基于帶的主速率（velocity)測量和帶的次速率測量來控制帶傳 送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的方法和裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 在現(xiàn)代的帶儲存系統(tǒng)中，已經(jīng)顯著增加帶儲存系統(tǒng)的容量和性能。然而，為了實(shí)現(xiàn) 更高的盒或帶容量和改善的性能，需要若干方面的進(jìn)一步改進(jìn)。為了實(shí)現(xiàn)更高的存儲容量， 可能需要帶上的線性密度和道密度的增加。然而，線性密度的增加可能導(dǎo)致相鄰比特單元 之間的距離的減小，而這繼而可能導(dǎo)致符號間干擾的增加。道密度的增加可能導(dǎo)致更窄的 單個(gè)道寬度和更窄的寫和/或讀頭，這可能需要對帶傳送系統(tǒng)的非常精確的控制以及對帶 頭的跟隨控制。因而，可靠且精確的帶傳送對于確保帶操作期間所有并行數(shù)據(jù)通道上的讀 通道性能而言很重要。
[0003] 為了實(shí)現(xiàn)可靠且精確的帶傳送，張力的嚴(yán)格控制以及可能的帶尺寸穩(wěn)定性（TDS) 變化的嚴(yán)格控制會成為必需。這可能導(dǎo)致使用更薄的帶材料，而這繼而可能使得體積密度 增加。通常，帶傳送伺服機(jī)制的性能和數(shù)據(jù)通道中回讀信號的質(zhì)量受帶速率和張力的變化 的影響。例如，在巡航（crui se )速率模式的操作中，帶速率和張力圍繞標(biāo)稱值的變化，也稱 為圈繞（once-around)，可以由盤離心率誘發(fā)。當(dāng)盤旋轉(zhuǎn)頻率接近帶路徑確定的諧振頻率時(shí) 該問題可能變得關(guān)鍵。
[0004] 常規(guī)地，對于帶傳送操作而言，雙伺服通道提供帶速率、帶縱向位置和頭橫向位置 的估計(jì)，這源自于由頭模塊中的伺服讀取器讀取的伺服信號。在當(dāng)前的帶傳送控制系統(tǒng)中， 使用預(yù)格式化伺服信息在頭處測量的帶速率(所謂的主速率）是用于巡航模式期間的速率 控制的唯一速率信息?？梢允褂没魻杺鞲衅?，從各個(gè)盤得到次帶速率信息，該信息典型地用 于在沒有來自提供主速率測量的伺服通道的有效參數(shù)估計(jì)的情況下實(shí)現(xiàn)適當(dāng)帶傳送操作。 這可以是例如帶的加速或減速期間的情況。這樣的系統(tǒng)例如在US6, 754, 026B1中公開。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 根據(jù)第一方面的實(shí)施例，提出一種控制裝置，用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送。帶 傳送系統(tǒng)具有頭、外置盤和內(nèi)置盤，頭可操作用于讀取來自帶的數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入帶， 其中帶可在前向方向上從外置盤運(yùn)動(dòng)到內(nèi)置盤，或者在反向方向上從內(nèi)置盤運(yùn)動(dòng)到外置 盤。控制裝置適配成生成控制信號，以根據(jù)頭處的帶的主速率以及內(nèi)置盤處的帶的次速率 和/或外置盤處的帶的次速率來控制外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率。
[0006] 典型地，將帶組織成彼此并行的多個(gè)數(shù)據(jù)道。頭可以包括多個(gè)讀和/或?qū)懺?，?中在讀和/或?qū)懖僮髌陂g每個(gè)讀和/或?qū)懺恢付◤臄?shù)據(jù)道之一讀取數(shù)據(jù)和/或向數(shù)據(jù) 道之一寫入數(shù)據(jù)。帶上的數(shù)據(jù)道的數(shù)目通常超過頭處可獲得的讀/寫元件的數(shù)目。因此， 在帶的給定縱向位置處，例如在帶的端部處，優(yōu)選地通過使盤被驅(qū)動(dòng)的方向反向，帶驅(qū)動(dòng)可 以使帶運(yùn)動(dòng)方向反向，并且包括讀/寫元件的頭可以橫向地偏離當(dāng)前位置，優(yōu)選地偏離至 少一個(gè)數(shù)據(jù)道的寬度，從而可以通過使頭相對于帶以蜿蜒方式運(yùn)動(dòng)來讀取所有數(shù)據(jù)道。因 此，作為供給盤或收帶盤的盤的作用依賴于帶運(yùn)動(dòng)方向。
[0007] 在本上下文中的術(shù)語"供給盤"可以是指供給帶的盤。在本上下文中的術(shù)語"收 帶盤"可以是指收起帶的盤，或者換言之，是指帶所供向的盤。當(dāng)帶的傳送或運(yùn)動(dòng)的方向 改變時(shí)，先前的供給盤變成收帶盤，并且先前的收帶盤變成供給盤。這些盤也稱為"內(nèi)置 (inboard)盤"和"外置（outboard)盤"。這些表達(dá)指代盤的位置，S卩，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)內(nèi)部（內(nèi) 置)或在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)外部(外置)。分別對于正向和反向的帶運(yùn)動(dòng)方向而言，內(nèi)置盤可以是收帶 盤或供給盤，外置盤可以是供給盤或收帶盤中的另一個(gè)。
[0008] 在一些實(shí)施例中，控制裝置包括第一輸入端子、第二輸入端子和速率調(diào)整單元，所 述第一輸入端子適配成接收指示在外置盤和內(nèi)置盤之間的頭位置處的帶速率的帶的主速 率，第二輸入端子適配成接收指示在外置盤和/或內(nèi)置盤處的帶速率的帶的次速率，速率 調(diào)整單元適配成基于主速率和次速率這兩者來調(diào)整外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率，以便控 制帶的傳送。
[0009] 為了提供改善的帶容量，例如用于帶儲存系統(tǒng)的磁帶，實(shí)現(xiàn)對帶傳送的可靠控制 并因而實(shí)現(xiàn)對帶張力的可靠控制。為了提供改善的帶容量，帶的張力不應(yīng)改變，因而應(yīng)使帶 的變形最小化。由于帶張力與外置盤和內(nèi)置盤的速率相互關(guān)聯(lián)，所以對盤的速率的可靠且 改善的控制可以提供至少基本恒定的帶張力。由此，隨著帶可能越來越細(xì)，可以實(shí)現(xiàn)越來越 大的體積記錄密度，并且可以減少帶速度變化和帶的變形。
[0010] 常規(guī)地，僅在頭位置處測量巡航模式期間的帶速率，并且僅基于該一個(gè)速率控制 盤的速率。典型的巡航速率可以在lm/ s和7m/s之間。然而，盤的速率可以彼此不同，并且 在頭位置處測量的速率可以對應(yīng)于僅一個(gè)盤（即供給盤）的速率。因而，如果基于該一個(gè)測 量速率，例如通過反饋控制調(diào)整盤的速率，則調(diào)整可能沒有任何影響或者甚至向盤或至少 一個(gè)盤供給錯(cuò)誤。這可能是這樣的情況：可能通過基于錯(cuò)誤速率的信號調(diào)整一個(gè)盤的速率， 該錯(cuò)誤速率即對應(yīng)于另一盤的速率。
[0011] 因而，控制裝置和對應(yīng)控制方法的實(shí)施例使用如下事實(shí)：盤的速率可能彼此不同。 因此，當(dāng)控制供給盤和收帶盤的速率時(shí)，通過使用主速率和次速率，可以將該差別考慮在 內(nèi)。在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，控制裝置和方法假設(shè)：在頭處察看到的帶速率主要由供給帶的盤 決定。該發(fā)現(xiàn)與通常作出的假設(shè)相反，通常作出的假設(shè)是：主速率響應(yīng)是各個(gè)盤處的速率響 應(yīng)的平均。
[0012] 在本上下文中的"頭"是指能夠從帶讀取數(shù)據(jù)和/或向帶寫入數(shù)據(jù)的系統(tǒng)元件。頭 布置在外置盤和內(nèi)置盤之間的位置處。
[0013] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，速率調(diào)整單元適配成在正向方向上基于主速率調(diào)整外置盤的速 率并且基于次速率調(diào)整內(nèi)置盤的速率，以及在反向方向上基于主速率調(diào)整內(nèi)置盤的速率并 且基于次速率調(diào)整外置盤的速率。
[0014] 由于主速率對應(yīng)于在頭處測量的供給盤的速率，但主速率可以用于控制供給盤 (即正向方向上的外置盤和反向方向上的內(nèi)置盤)的速率。另一方面，在大多數(shù)情況下，由于 收帶盤的速率并不對應(yīng)于在頭處測量的主速率，所以可以基于在收帶盤處測量的次速率控 制收帶盤的速率，收帶盤即正向方向上的內(nèi)置盤和反向方向上的外置盤。
[0015] 根據(jù)另一實(shí)施例，速率調(diào)整單元適配成調(diào)整巡航模式期間外置盤的速率和內(nèi)置盤 的速率。
[0016] 術(shù)語"巡航"模式可以是指其中帶的傳送速率恒定的模式。這樣的模式可以用于 例如讀取、寫入和其它操作。特別是在巡航模式期間，恒定速率和恒定張力可能是必需的。 然而，該控制裝置也可以在其它模式期間使用。
[0017] 根據(jù)另一實(shí)施例，使用（預(yù)先格式化的）伺服信息在頭處測量主速率。
[0018] (讀和寫）頭可以包括伺服讀取元件、數(shù)據(jù)讀取元件和數(shù)據(jù)寫入元件，即換能器元 件。數(shù)據(jù)道與伺服道并行和交織地寫在帶上。伺服讀取元件讀取存儲在伺服道上的伺服信 息，然后將該伺服信息用于將頭與帶上的數(shù)據(jù)道對準(zhǔn)。伺服信息然后可以被用于測量主速 率。根據(jù)另一實(shí)施例，控制裝置還包括至少一個(gè)傳感器，其布置在內(nèi)置盤和/或外置盤處， 用于測量次速率。根據(jù)另一實(shí)施例，該至少一個(gè)傳感器是霍爾傳感器。
[0019] 可以使用傳感器來測量內(nèi)置盤或外置盤的速率。這些傳感器或至少一個(gè)傳感器可 以直接布置在相應(yīng)的盤處。傳感器可以是霍爾傳感器。由于霍爾傳感器可能已經(jīng)存在于這 樣的傳送系統(tǒng)中，所以也可以由控制裝置來使用這些傳感器，從而不再需要其它傳感器。
[0020] 根據(jù)另一實(shí)施例，控制裝置還包括第三輸入端子，該第三輸入端子適配成接收指 示在供給盤和/或收帶盤中的另一個(gè)處的帶速率的帶的另一次速率。
[0021] 根據(jù)本實(shí)施例，可以確定兩個(gè)次速率，一個(gè)是供給盤的，一個(gè)是收帶盤的?？梢酝?過使用布置在相應(yīng)盤處的傳感器來確定這些速率。
[0022] 根據(jù)另一實(shí)施例，控制裝置還包括計(jì)算單元，該計(jì)算單元適配成基于次速率計(jì)算 指示外置盤和/或內(nèi)置盤中的另一個(gè)處的帶速率的另一次速率。
[0023] 計(jì)算單元可以考慮外置盤和內(nèi)置盤的角速率不相同，例如它們可以具有不同的頻 率特性，例如外置盤和內(nèi)置盤的角速率的變化可以導(dǎo)致次速率關(guān)于操作時(shí)間基本相反的頻 率特性。這可能由帶運(yùn)動(dòng)期間外置盤和內(nèi)置盤的半徑反向改變引起。供給盤(例如外置盤） 具有由于帶的供給導(dǎo)致的有效減少的半徑。因而，可能需要增加供給盤的角速率。同時(shí)，收 帶盤(例如內(nèi)置盤）具有由于供給帶導(dǎo)致的有效增加的半徑，因而可能需要減小收帶盤的角 速率?；谠摲聪蛐袨?，可以根據(jù)一個(gè)盤的速率來計(jì)算另一個(gè)盤的角速率。盤的角速率是 依賴于盤半徑的，而盤的次速率是盤處線性帶速率的測量并且基本獨(dú)立于盤半徑。
[0024] 根據(jù)另一實(shí)施例，速率調(diào)整單元適配成基于主速率、次速率和另一次速率來調(diào)整 外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率。
[0025] 當(dāng)使用主速率和兩個(gè)次速率時(shí)，可以改善傳送的控制，因?yàn)槭褂脤?shí)際速率并且沒 有任何速率的先驗(yàn)假設(shè)。
[0026] 根據(jù)另一實(shí)施例，速率調(diào)整單元適配成確定帶運(yùn)動(dòng)的方向并且根據(jù)所確定的方向 基于主速率和次速率和/或另一次速率來調(diào)整外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率。
[0027] 由于帶的方向影響收帶盤和供給盤的速率與主速率之間的相互關(guān)聯(lián)，所以可以確 定該方向用于選擇將用作次速率的速率。例如，可以將該方向作為方向標(biāo)志供給控制裝置。 在任何情況下，待考慮的次速率可以是收帶盤處的速率，這是因?yàn)楣┙o盤處的速率和頭處 的速率可以被認(rèn)為是基本相同。
[0028] 根據(jù)另一實(shí)施例，速率調(diào)整單元包括估計(jì)單元，該估計(jì)單元適配成基于主速率、次 速率和另一次速率來估計(jì)第一控制信號和第二控制信號，第一控制信號和第二控制信號適 配成調(diào)整外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率。
[0029] 當(dāng)使用這樣的速率估計(jì)單元時(shí)，可以進(jìn)一步改善控制，因?yàn)榭梢钥紤]所有三個(gè)速 率。
[0030] 估計(jì)單元可以包含任意規(guī)則，該規(guī)則提供基于觀測數(shù)據(jù)的內(nèi)置速率估計(jì)和外置速 率估計(jì)，觀測數(shù)據(jù)例如主速率和次速率、內(nèi)置盤和外置盤馬達(dá)電流、帶運(yùn)動(dòng)方向和帶張力。 估計(jì)單元可以例如為卡爾曼估計(jì)器。
[0031] 根據(jù)第二方面的實(shí)施例，提出一種帶傳送系統(tǒng)。該帶傳送系統(tǒng)包括頭、外置盤、內(nèi) 置盤和如上所述用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的控制裝置，頭可操作為從帶讀取數(shù)據(jù)和 /或向帶寫入數(shù)據(jù)，其中帶可在正向方向上從外置盤運(yùn)動(dòng)到內(nèi)置盤或者在反向方向上從內(nèi) 置盤運(yùn)動(dòng)到外置盤。
[0032] 根據(jù)第三方面的實(shí)施例，提出一種用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的方法。帶傳 送系統(tǒng)具有頭、外置盤和內(nèi)置盤，頭可操作為從帶讀取數(shù)據(jù)和/或向帶寫入數(shù)據(jù)，其中帶可 在正向方向上從外置盤運(yùn)動(dòng)到內(nèi)置盤或者在反向方向上從內(nèi)置盤運(yùn)動(dòng)到外置盤。該方法包 括根據(jù)頭處的帶的主速率以及內(nèi)置盤處的帶的次速率和/或外置盤處的帶的次速率來控 制外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率的步驟。
[0033] 該方法可以包括以下步驟中的一個(gè)或多個(gè)：
[0034] 接收在外置盤和內(nèi)置盤之間的頭位置處測量的帶的主速率；
[0035] 接收在內(nèi)置盤處和/或外置盤處測量的帶的次速率，以及
[0036] 基于主速率和次速率這兩者調(diào)整外置盤的速率和內(nèi)置盤的速率，以便控制帶的傳 送。
[0037] 根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，控制帶的傳送包括控制帶的張力。
[0038] 外置盤和內(nèi)置盤的速率與帶張力相關(guān)，S卩外置盤和內(nèi)置盤的速率相互關(guān)聯(lián)。如上 面說明的那樣，可能必須控制帶的張力，因?yàn)閺埩εc帶寬度相關(guān)。當(dāng)張力越大時(shí)，帶可能越 窄，當(dāng)張力越小時(shí)，帶可能越寬。因而，由于帶上數(shù)據(jù)的精確位置對于以可靠的方式從帶讀 取數(shù)據(jù)和/或向帶寫入數(shù)據(jù)而言很重要，所以應(yīng)控制該張力。通過控制盤的速率，可以控制 張力。
[0039] 根據(jù)第四方面的實(shí)施例，提出一種計(jì)算機(jī)程序。該計(jì)算機(jī)程序包括當(dāng)在至少一個(gè) 計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)用于執(zhí)行上述用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的方法的程序代碼。
[0040] 該程序代碼可以配置成實(shí)現(xiàn)用于向裝置分配能量的方法的其它方面或步驟。該程 序代碼可以分布在形成該系統(tǒng)的元件中。
[0041] 計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品例如包括用于實(shí)現(xiàn)上述帶傳送控制方法的方面的計(jì)算機(jī)可讀代 碼。
[0042] 所呈現(xiàn)的控制裝置、帶傳送系統(tǒng)、用于控制的方法或計(jì)算機(jī)程序的特定實(shí)施例可 以包括單個(gè)或組合特征、以上或下面關(guān)于示例性實(shí)施例提及的方法步驟或方面。
[0043] 下面參照附圖描述有關(guān)帶傳送控制的方法和裝置的實(shí)施例。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0044] 圖1示出了用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的控制裝置的第一實(shí)施例的示意性 框圖，
[0045] 圖2示出了包括用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的控制裝置的帶傳送系統(tǒng)的第 一實(shí)施例的示意性框圖，
[0046] 圖3示出了圖示在帶傳送系統(tǒng)內(nèi)不同位置處測量的沿著帶長度的速率的不同頻 率特性的示圖，
[0047] 圖4示出了比較性的帶傳送系統(tǒng)的示圖，
[0048] 圖5示出了包括用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的控制裝置的帶傳送系統(tǒng)的第 二實(shí)施例的示圖，
[0049] 圖6示出了兩個(gè)圖表，這兩個(gè)圖表圖示了使用圖1的控制裝置和使用普通控制的 速率差異和張力差異，
[0050] 圖7示出了包括用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的控制裝置的帶傳送系統(tǒng)的第 三實(shí)施例的示圖，
[0051] 圖8示出了用于控制帶傳送系統(tǒng)內(nèi)帶的傳送的一系列方法步驟的實(shí)施例，以及
[0052] 圖9示出了適配用于控制帶傳送的系統(tǒng)的實(shí)施例的示意圖。
[0053] 如果沒有另外指出，則圖中類似或功能上類似的元件分配有相同的參考標(biāo)記。

【具體實(shí)施方式】
[0054] 在圖1中，示出了用于帶傳送系統(tǒng)200(參見圖2)內(nèi)帶208的傳送的控制裝置100。
[0055] 控制裝置100包括第一輸入端子106,用于接收帶208的主速率101，該主速率101 指示在外置盤206與內(nèi)置盤207之間的頭203的位置處的帶208的速率。控制裝置100還 包括用于接收至少一個(gè)次速率102的第二輸入端子107和用于接收帶的至少另一次速率 112的第三輸入端子113。次速率102對應(yīng)于內(nèi)置盤207處的帶208的速率，次速率112對 應(yīng)于外置盤206處的帶208的速率。控制裝置100還包括第四輸入端子111，用于接收指示 帶運(yùn)動(dòng)方向的方向標(biāo)志110。第四輸入端子111和方向標(biāo)志110是可選的，并且也可以以其 它方式確定該方向。為了控制帶208的傳送，控制裝置100適配成調(diào)整外置盤206和內(nèi)置 盤207的速率。在一個(gè)實(shí)施例中，外置盤206由控制信號105控制，該控制信號105經(jīng)由輸 出端子109輸出，而內(nèi)置盤207由控制信號104控制，該控制信號104經(jīng)由輸出端子108輸 出。在本實(shí)施例中，如果帶運(yùn)動(dòng)處于正向方向FW上，即帶從外置盤206運(yùn)動(dòng)到內(nèi)置盤207， 則控制信號105基于主速率101，而控制信號104基于內(nèi)置盤次速率102 ;如果帶運(yùn)動(dòng)處于 反向方向BW上，即帶從內(nèi)置盤207運(yùn)動(dòng)到外置盤206,則控制信號105基于外置盤次速率 112,而控制信號104基于主速率101?？刂蒲b置100可選地包括計(jì)算單元114,用于根據(jù)內(nèi) 置盤次速率102計(jì)算外置盤次速率112。
[0056] 圖2中示出示例性帶傳送系統(tǒng)200。帶傳送系統(tǒng)200用于傳送帶208,以便對帶 208執(zhí)行讀取、寫入、搜索或其它操作。帶傳送系統(tǒng)200具有頭203,該頭203可操作為從帶 208讀取數(shù)據(jù)和/或向帶208寫入數(shù)據(jù)。使用外置盤206和內(nèi)置盤207將帶208在正向方 向上從外置盤206傳送或移動(dòng)到內(nèi)置盤207,以及在反向方向上從內(nèi)置盤207傳送或移動(dòng)到 外置盤206。在滾軸R1-R4上引導(dǎo)帶208。傳感器201和202可以用于提供由傳感器201 和202測量的次速率102、112。次速率102、112對應(yīng)于相應(yīng)盤207、206處的帶208的速率。 傳感器201、202例如為霍爾傳感器。箭頭FW表示帶208的標(biāo)稱正向方向，BW表示反向方 向的運(yùn)動(dòng)。在正向模式中，外置盤206起到供給盤的作用。帶208從外置盤206經(jīng)由滾軸 R1、R2供給到頭204,經(jīng)由滾軸R3、R4供給到內(nèi)置盤207,內(nèi)置盤207起到收帶盤的作用，在 內(nèi)置盤207處再次將帶208卷起。帶208沿著所指示的正向路徑延伸。
[0057] 頭203從帶208讀取伺服信息SI。伺服信息SI提供到伺服通道205。伺服通道 205向控制裝置100提供源自伺服信息SI的主速率101。此外，伺服通道205向道跟隨控 制模塊204提供有關(guān)伺服信息SI的數(shù)據(jù)DT，道跟隨控制模塊204實(shí)現(xiàn)為響應(yīng)于該信息調(diào)整 頭203的位置。
[0058] 圖1所示的控制裝置100適配成接收指示外置盤206和內(nèi)置盤207之間的頭203 位置處的帶208的速率的帶208的主速率101。控制裝置100接收分別指示在內(nèi)置盤207 處和在外置盤206處的帶208的速率的帶208的次速率102、112。隨后，控制裝置100根據(jù) 主速率101和次速率102、112調(diào)整外置盤206的速率和內(nèi)置盤207的速率。例如可以在速 率調(diào)整單元103中執(zhí)行該調(diào)整。
[0059] 如上面說明的那樣，外置盤206和內(nèi)置盤207的速率的控制基于如下事實(shí)：頭處的 帶208的速率（即主速率)在正向方向FW上主要取決于外置盤206的速率，而在反向方向BW 上主要取決于內(nèi)置盤207的速率。因而，對于帶208的控制（S卩外置盤206和內(nèi)置盤207的 控制）而言，應(yīng)針對正向方向FW上的帶運(yùn)動(dòng)考慮頭203處的主速率101和至少內(nèi)置盤207 處的速率。如上所示的控制裝置100利用主速率101控制外置盤206,并且利用次速率102 (即在內(nèi)置盤207處測量的速率）來控制內(nèi)置盤207。
[0060] 圖3示出了內(nèi)置盤207和外置盤206處的主速率101與次速率之間的對應(yīng)關(guān)系。 [0061] 圖3圖示了不同速率測量的頻率成分隨時(shí)間的頻譜分析。大的頻譜成分示為黑色 曲線，而小的頻譜成分示為亮灰色。圖3示出了內(nèi)置盤207 (用作收帶盤，在上面的圖中示 出）的速率的頻譜分量指示相對于外置盤206 (用作供給盤，在中間的圖中示出）的速率的 頻譜分量而言的不同行為。由內(nèi)置盤207引起的頻率分量隨逝去的時(shí)間往往傾向于更低的 頻率，這指示內(nèi)置盤半徑隨時(shí)間增加，因?yàn)樵摫P用作收帶盤。由外置盤206引起的頻率分量 隨逝去的時(shí)間往往傾向于更高的頻率，指示外置盤半徑隨時(shí)間減小，因?yàn)樵摫P用作供給盤。 主速率101的頻率分量隨逝去的時(shí)間往往傾向于更高的頻率，這指示外置盤206(或更普遍 而言是供給盤)的速率對主速率101的強(qiáng)烈影響。因此，頭203處的主速率101在正向帶運(yùn) 動(dòng)情況下基本對應(yīng)于外置盤206的速率(在下面的圖中示出）?；趫D3,可見使用主速率 101控制這兩個(gè)盤會導(dǎo)致速率的調(diào)整錯(cuò)誤。圖4示出了對應(yīng)的帶傳送系統(tǒng)500。
[0062] 圖4示出了閉環(huán)配置下的帶傳送控制系統(tǒng)500,其中利用主速率101作為對外置盤 206的外置速率估計(jì)和對內(nèi)置盤207的內(nèi)置速率估計(jì)。帶傳送控制系統(tǒng)500包括內(nèi)置盤控 制器501和外置盤控制器502。每個(gè)控制器501、502實(shí)現(xiàn)接收帶208的張力r tensim的正向 反饋參考值的控制器功能KFF?？刂破?01、502均實(shí)現(xiàn)接收速率r vel-VpHMy的反饋信號和相 應(yīng)盤的半徑R和慣性J的輸入?yún)?shù)的另一控制器功能K FB。
[0063] 基于這些變量并使用控制器功能，內(nèi)置盤控制器501和外置盤控制器502均確定 相應(yīng)的控制電流104和105,這里稱為內(nèi)置電流u inb和外置電流U()utb。帶傳送系統(tǒng)200基于 這些輸入確定不同的參數(shù)。然而，在本系統(tǒng)中，僅使用主速率V pHMy101作為反饋信號。這 會導(dǎo)致上面說明的不準(zhǔn)確的盤速率調(diào)整。
[0064] 為了改善盤速度的控制以及使可能基于不準(zhǔn)確控制輸入的速率和張力的變化 最小化，帶傳送系統(tǒng)200除了主速率vpiiMy101之外還可以使用至少一個(gè)次速率測量 vse_fcyl〇2、112。這在圖5中以帶傳送控制系統(tǒng)600圖示。內(nèi)置盤控制器601和外置盤控 制器602 (對應(yīng)于盤控制器501、502)在正向帶方向上接收與內(nèi)置盤相關(guān)聯(lián)的次速率102作 為內(nèi)置速率估計(jì)124并且接收主速率101作為外置速率估計(jì)125。類似地，在反向帶運(yùn)動(dòng)方 向上，內(nèi)置盤控制器601和外置盤控制器602 (對應(yīng)于盤控制器501、502)接收主速率101 作為內(nèi)置速率估計(jì)124并且接收與外置盤相關(guān)聯(lián)的次速率112作為外置速率估計(jì)125。虛 線指示了依賴方向的切換。
[0065] 對于盤207、206的控制過程使用主速率101和至少一個(gè)次速率102、112作為內(nèi)置 速率估計(jì)124和外置速率估計(jì)125引起帶208的改善的速率和張力控制。這在圖6中可見。 這里，左/上圖圖示了在正向帶運(yùn)動(dòng)方向上使用主速率101作為兩個(gè)控制器501、502的輸 入的速率變化（曲線C4)以及使用主速率101作為控制器602的外置速率估計(jì)125并使用 與內(nèi)置盤相關(guān)聯(lián)的次速率102作為控制器601的內(nèi)置速率估計(jì)124的速率變化（曲線C5)。 曲線C5 (較小的幅度）與C4 (較大的幅度）相比呈現(xiàn)減小的速率變化。
[0066] 右/下圖圖示了在正向帶運(yùn)動(dòng)方向上使用主速率101作為兩個(gè)控制器501、502的 輸入的張力變化（曲線C6)以及使用主速率101作為控制器602的外置速率估計(jì)125并使用 與內(nèi)置盤相關(guān)聯(lián)的次速率102作為控制器601的內(nèi)置速率估計(jì)124的張力變化（曲線C7)。 曲線C7 (較小的幅度）與C6 (較大的幅度）相比呈現(xiàn)減小的張力變化。
[0067] 圖7示出了另外的示例性帶傳送控制系統(tǒng)700。這里，提供附加的估計(jì)單元701。 基于在內(nèi)置盤207處測量的次速率102、在外置盤206處測量的次速率112、主速率101以 及帶208運(yùn)動(dòng)的方向標(biāo)志110,估計(jì)單元701生成控制器601、602的內(nèi)置速率估計(jì)703和外 置速率估計(jì)704。根據(jù)本實(shí)施例，可以進(jìn)一步減小速率和/或張力的變化，并且利用估計(jì)單 元701實(shí)現(xiàn)盤速率估計(jì)703、704的更準(zhǔn)確計(jì)算。
[0068] 圖8示出了圖示在控制帶傳送系統(tǒng)200內(nèi)的帶208的傳送的方法中涉及的方法步 驟的圖。該方法包括根據(jù)在頭203位置處測量的帶208的主速率101以及在內(nèi)置盤207和 /或外置盤206處測量的帶208的至少一個(gè)次速率102、112,調(diào)整803外置盤206的速率和 內(nèi)置盤207的速率?？蛇x地，通過控制裝置100可以測量和/或接收801主速率，并且通過 控制裝置100可以測量和/或接收802至少一個(gè)次速率102、112。
[0069] 可以使用各種各樣的技術(shù)確定或測量速率。如上面說明的那樣，可以使用伺服信 息來確定主速率101?？梢允褂迷醋匀我夥N類的傳感器的信息來確定次速率1〇2、112。
[0070] 上述方法以及控制裝置100可以使用計(jì)算機(jī)化裝置實(shí)現(xiàn)，該計(jì)算機(jī)化裝置可以適 當(dāng)?shù)卦O(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)這里所述的本發(fā)明實(shí)施例。在該方面中，可以認(rèn)識到的是，這里描述的方 法大部分是非交互的和自動(dòng)的。在示例性實(shí)施例中，這里描述的方法可以在交互式、半交互 式或非交互式的系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。這里描述的方法可以以軟件(例如固件)、硬件或其組合來實(shí) 現(xiàn)。在示例性實(shí)施例中，這里描述的方法以軟件實(shí)現(xiàn)為由適當(dāng)?shù)臄?shù)字處理裝置執(zhí)行的可執(zhí) 行程序。在其它示例性實(shí)施例中，圖8的上述方法的至少一個(gè)步驟或所有步驟或圖1的例如 控制裝置100可以以軟件實(shí)現(xiàn)為由適當(dāng)?shù)臄?shù)字處理裝置執(zhí)行的可執(zhí)行程序。更普遍而言， 可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例，其中使用通用數(shù)字計(jì)算機(jī)，諸如個(gè)人計(jì)算機(jī)、工作站等。
[0071] 例如，圖9所示系統(tǒng)900示意性地表示了計(jì)算機(jī)化單元901，例如通用計(jì)算機(jī)。在 示例性實(shí)施例中，就硬件架構(gòu)而言，如圖9所示，單元901包括處理器905、耦合到存儲器控 制器915的存儲器910以及經(jīng)由本地輸入/輸出控制器935通信耦合的一個(gè)或多個(gè)輸入和 /或輸出（I/O)裝置940、945、950、955 (或外圍設(shè)備)。輸入/輸出控制器935可以是但不 限于一個(gè)或多個(gè)總線或本領(lǐng)域已知的其它有線或無線連接。輸入/輸出控制器935可以具 有為簡單起見省略的附加元件，諸如控制器、緩沖器(高速緩存)、驅(qū)動(dòng)器、復(fù)用器和接收器， 以實(shí)現(xiàn)通信。此外，本地接口可以包括地址、控制和/或數(shù)據(jù)連接，以實(shí)現(xiàn)上述組件質(zhì)檢的 合適通信。
[0072] 處理器905是用于執(zhí)行特別是存儲在存儲器910中的軟件的硬件裝置。處理器 905可以是任意定制或商用的處理器、中央處理單元（CPU)、與計(jì)算機(jī)901相關(guān)聯(lián)的若干處 理器之間的輔助處理器、基于半導(dǎo)體的微處理器(微芯片或芯片組的形式）或通常用于執(zhí)行 軟件指令的任意裝置。
[0073] 存儲器910可以包括易失性存儲器元件(例如隨機(jī)訪問存儲器）和非易失性存儲 器元件的任意一個(gè)或組合。而且，存儲器910可以結(jié)合電、磁、光和/或其它類型的存儲介 質(zhì)。注意，存儲器910可以具有分布式架構(gòu)，其中各種組件彼此遠(yuǎn)離但可以通過處理器905 訪問。
[0074] 存儲器910中的軟件可以包括一個(gè)或多個(gè)單獨(dú)的程序，每個(gè)程序包括實(shí)現(xiàn)邏輯功 能的可執(zhí)行指令的有序列表。在圖9的示例中，存儲器910中的軟件包括這里根據(jù)示例性實(shí) 施例描述的方法和適當(dāng)?shù)牟僮飨到y(tǒng)（〇S)911。0S911基本上控制其它計(jì)算機(jī)程序的執(zhí)行，諸 如這里描述的方法(例如圖8)或這里描述的控制裝置(例如圖1)，并且提供調(diào)度、輸入-輸 出控制、文件和數(shù)據(jù)管理、存儲器管理以及通信控制和相關(guān)服務(wù)。
[0075] 這里描述的方法可以是源程序、可執(zhí)行程序(對象代碼)、腳本或包括將執(zhí)行的一 組指令的任意其它實(shí)體的形式。當(dāng)是源程序形式時(shí)，則程序需要經(jīng)由本身已知的編譯器、匯 編器、解釋器等進(jìn)行翻譯，使得與0S911相關(guān)聯(lián)地適當(dāng)運(yùn)行，該編譯器、匯編器、解釋器等可 以或可以不包括在存儲器910內(nèi)。此外，該方法可以編寫為具有方法和數(shù)據(jù)分類的面向?qū)?象編程語言或具有例行程序、子例行程序和/或功能的程序編程語言。
[0076] 可能地，可以將常規(guī)鍵盤950和鼠標(biāo)955耦合到輸入/輸出控制器935。其它I/O 裝置940-950可以包括傳感器(特別是在網(wǎng)絡(luò)元件的情況下)，即對類似溫度或壓力的物理 條件(待監(jiān)測的物理數(shù)據(jù)）的變化產(chǎn)生可測量響應(yīng)的硬件裝置。典型地，由傳感器產(chǎn)生的模 擬信號通過模數(shù)轉(zhuǎn)換器數(shù)字化并且發(fā)送到控制器935用于進(jìn)一步處理。傳感器節(jié)點(diǎn)理想上 是小的、消耗低能量、自動(dòng)化且無人值守運(yùn)行。
[0077] 此外，I/O裝置940-955可以進(jìn)一步包括傳送輸入和輸出二者的裝置。系統(tǒng)900可 以進(jìn)一步包括耦合到顯示器930的顯示器控制器925。在示例性實(shí)施例中，系統(tǒng)900可以進(jìn) 一步包括用于耦合到網(wǎng)絡(luò)965的收發(fā)器960或網(wǎng)絡(luò)接口。例如，圖1的控制裝置100當(dāng)在 帶庫中使用時(shí)可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)965控制。
[0078] 網(wǎng)絡(luò)965在單元901和外部系統(tǒng)之間發(fā)射和接收數(shù)據(jù)。網(wǎng)絡(luò)965可能以無線形式 實(shí)現(xiàn)，例如使用諸如WiFi、WiMax等無線協(xié)議和技術(shù)實(shí)現(xiàn)。網(wǎng)絡(luò)965可以是固定無線網(wǎng)絡(luò)、 無線局域網(wǎng)（LAN)、無線廣域網(wǎng)（WAN)、個(gè)人局域網(wǎng)（PAN)、虛擬私人網(wǎng)絡(luò)（VPN)、內(nèi)聯(lián)網(wǎng)或其 它合適網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，并且包括用于接收和發(fā)射信號的設(shè)備。
[0079] 網(wǎng)絡(luò)965也可以是基于IP的網(wǎng)絡(luò)，用于經(jīng)由寬帶連接在單元901和任意外部服務(wù) 器、客戶端等之間通信。在示例性實(shí)施例中，網(wǎng)絡(luò)965可以是服務(wù)提供者管理的管理IP網(wǎng) 絡(luò)。除此之外，網(wǎng)絡(luò)965可以是諸如LAN、WAN、因特網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)等的分組交換網(wǎng)絡(luò)。
[0080] 如果單元901是PC、工作臺、智能裝置等，則存儲器910中的軟件可以進(jìn)一步包括 基礎(chǔ)輸入輸出系統(tǒng)（BIOS)。BIOS存儲在ROM中，使得當(dāng)計(jì)算機(jī)901被激活時(shí)可以執(zhí)行BIOS。 控制器裝置100可以是單元901的一部分。
[0081] 當(dāng)單元901運(yùn)行時(shí)，處理器905被配置成執(zhí)行存儲在存儲器910內(nèi)的軟件，將數(shù)據(jù) 傳送到存儲器910以及將數(shù)據(jù)從存儲器910傳送出去，并且通常按照軟件控制計(jì)算機(jī)901 的操作。這里描述的方法和0S911整體上或部分地由處理器905讀取，典型地緩存在處理 器905內(nèi)，然后被執(zhí)行。當(dāng)這里描述(例如參照圖8)的方法以軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)，該方法可以存儲 在任意計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，諸如存儲裝置920,用于由任意計(jì)算機(jī)相關(guān)系統(tǒng)或方法使用或者 與任意計(jì)算機(jī)相關(guān)系統(tǒng)或方法相關(guān)聯(lián)地使用。
[0082] 所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員知道，本發(fā)明的各個(gè)方面可以實(shí)現(xiàn)為系統(tǒng)、方法或計(jì)算 機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明的各個(gè)方面可以具體實(shí)現(xiàn)為以下形式，即：完全的硬件實(shí)施方式、 完全的軟件實(shí)施方式(包括固件、駐留軟件、微代碼等)，或硬件和軟件方面結(jié)合的實(shí)施方 式，這里可以統(tǒng)稱為"電路"、"模塊"或"系統(tǒng)"。此外，在一些實(shí)施例中，本發(fā)明的各個(gè)方面 還可以實(shí)現(xiàn)為在一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，該計(jì)算機(jī)可讀介 質(zhì)中包含計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。
[0083] 可以采用一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的任意組合。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計(jì)算 機(jī)可讀信號介質(zhì)或者計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以是--但不限 于--電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。計(jì)算 機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表）包括：具有一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)線的電連接、便 攜式計(jì)算機(jī)盤、硬盤、隨機(jī)存取存儲器（RAM)、只讀存儲器（ROM)、可擦式可編程只讀存儲器 (EPR0M或閃存）、光纖、便攜式緊湊盤只讀存儲器（CD-ROM)、光存儲器件、磁存儲器件、或者 上述的任意合適的組合。在本文件中，計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是任何包含或存儲程序的 有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。
[0084] 計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號， 其中承載了計(jì)算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以采用多種形式，包括--但 不限于--電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計(jì)算機(jī)可讀的信號介質(zhì)還可以是 計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)以外的任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者 傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。
[0085] 計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上包含的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括--但不限 于--無線、有線、光纜、RF等等，或者上述的任意合適的組合。
[0086] 可以以一種或多種程序設(shè)計(jì)語言的任意組合來編寫用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計(jì)算 機(jī)程序代碼，所述程序設(shè)計(jì)語言包括面向?qū)ο蟮某绦蛟O(shè)計(jì)語言一諸如Java、Smalltalk、C++ 等，還包括常規(guī)的過程式程序設(shè)計(jì)語言一諸如"C"語言或類似的程序設(shè)計(jì)語言。程序代碼 可以完全地在單元901上執(zhí)行、部分地在單元901上執(zhí)行、部分在單元901上部分在其它單 兀上執(zhí)行等等。
[0087] 上面參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、裝置(系統(tǒng)）和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/ 或框圖描述了本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)理解，流程圖和/或框圖的每個(gè)方框以及流程圖和/或框圖中 各方框的組合，都可以由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)。這些計(jì)算機(jī)程序指令可以提供給通用計(jì)算 機(jī)、專用計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而生產(chǎn)出一種機(jī)器，使得這些計(jì)算 機(jī)程序指令在通過計(jì)算機(jī)或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，產(chǎn)生了實(shí)現(xiàn)流程圖 和/或框圖中的一個(gè)或多個(gè)方框中規(guī)定的功能/動(dòng)作的裝置。
[0088] 這些計(jì)算機(jī)程序指令也可以加載到計(jì)算機(jī)、其它可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備或其它裝置 上，使一系列操作步驟在計(jì)算機(jī)、其它可編程設(shè)備或其它裝置上執(zhí)行以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)執(zhí)行過 程，使得在計(jì)算機(jī)或其它可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)流程圖和/或框圖塊中指 定的功能/動(dòng)作的過程。
[0089] 附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程 序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以 代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè) 用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所 標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以 基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的 是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行 規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的 組合來實(shí)現(xiàn)。
[0090] 更普遍而言，盡管已經(jīng)參照特定實(shí)施例描述了本發(fā)明，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解 到的是，可以進(jìn)行各種改變并且可以替代等同方案，而不脫離本發(fā)明的范圍。此外，可以進(jìn) 行許多修改以適應(yīng)本發(fā)明教導(dǎo)的特定情形，而不脫離本發(fā)明的范圍。此外，并不旨在于將本 發(fā)明限于公開的特定實(shí)施例，而是本發(fā)明將包括落入所附權(quán)利要求范圍內(nèi)的所有實(shí)施例。
[0091] 使用的參考標(biāo)記：
[0092] 100控制裝置
[0093] 101 主速率
[0094] 102次速率(與內(nèi)置盤相關(guān)聯(lián)）
[0095] 103速率調(diào)整單元
[0096] 104內(nèi)置盤控制信號
[0097] 105外置盤控制信號
[0098] 106輸入端子
[0099] 107輸入端子 [0100] 108輸出端子
[0101] 109輸出端子
[0102] 110方向標(biāo)志
[0103] 111輸入端子
[0104] 112次速率(與外置盤相關(guān)聯(lián)）
[0105] 113輸入端子
[0106] 114計(jì)算單元
[0107] 124內(nèi)置速率估計(jì)
[0108] 125外置速率估計(jì)
[0109] 200帶傳送系統(tǒng)
[0110] 201傳感器
[0111] 202傳感器
[0112] 203 頭
[0113] 204跟隨控制模塊
[0114] 205前端伺服通道模塊
[0115] 206外置盤
[0116] 207內(nèi)置盤
[0117] 208 帶
[0118] 500帶傳送控制系統(tǒng)
[0119] 501內(nèi)置盤控制器
[0120] 502外置盤控制器
[0121] 600帶傳送控制系統(tǒng)
[0122] 601內(nèi)置盤控制器
[0123] 602外置盤控制器
[0124] 700帶傳送控制系統(tǒng)
[0125] 701估計(jì)單元
[0126] 703控制信號
[0127] 704控制信號
[0128] 801-803 方法步驟
[0129] 900 系統(tǒng)
[0130] 901計(jì)算機(jī)化單元
[0131] 905處理器
[0132] 910存儲器
[0133] 911 操作系統(tǒng)（0S)
[0134] 915存儲器控制器
[0135] 920存儲裝置
[0136] 925顯不器控制器
[0137] 940顯示器
[0138] 945, 950, 955輸入和/或輸出（I/O)裝置
[0139] 935本地輸入/輸出控制器
[0140] 950 鍵盤
[0141] 955 鼠標(biāo)
[0142] 960網(wǎng)絡(luò)接口或收發(fā)器
[0143] 965 網(wǎng)絡(luò)
[0144] C4使用主速率的用于兩個(gè)控制器的速率變化
[0145] C5使用主速率和次速率的用于控制器的速率變化
[0146] C6使用主速率的用于兩個(gè)控制器的張力變化
[0147] C7使用主速率和次速率的用于控制器的張力變化
[0148] FW正向方向
[0149] BW反向方向
[0150] Rl - R4 滾軸
[0151] SI伺服信息
[0152] DT 數(shù)據(jù)
【權(quán)利要求】
1. 一種控制裝置（100)，用于控制帶傳送系統(tǒng)（200)內(nèi)帶（208)的傳送，所述帶傳送系 統(tǒng)（200 )具有頭（203 )、外置盤（206 )和內(nèi)置盤（207 )，所述頭（203 )可操作用于讀取來自所 述帶（208)的數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入所述帶（208)，其中所述帶（208)在前向方向上從所述 外置盤（206)可運(yùn)動(dòng)到所述內(nèi)置盤（207)，或者在反向方向上從所述內(nèi)置盤（207)可運(yùn)動(dòng)到 所述外置盤（206)，其中所述控制裝置（100)適配成生成控制信號（104, 105)以根據(jù)所述頭 (203)處的所述帶（208)的主速率（101)以及所述內(nèi)置盤（207)處的所述帶（208)的次速 率（102)和/或所述外置盤（206)處的所述帶（208)的次速率（112)控制（803)所述外置 盤（206)的速率和所述內(nèi)置盤（207)的速率。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置（100)，進(jìn)一步包括： 第一輸入端子（106)，適配成接收所述帶（208)的主速率（101 )，所述主速率（101)指示 在所述外置盤（206)和所述內(nèi)置盤（207)之間的所述頭（203)的位置處的所述帶（208)的 速率， 第二輸入端子（107, 113)，適配成接收所述帶（208)的次速率（102, 112)，所述次速率 (102, 112)指示在所述內(nèi)置盤（207)和/或外置盤（206)處的所述帶（208)的速率，以及 速率調(diào)整單元（103 )，適配成基于所述主速率（101)和所述次速率（102, 112 )調(diào)整所述 外置盤（206)的速率和所述內(nèi)置盤（207)的速率，以便控制所述帶（208)的傳送。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制裝置（100)， 其中所述速率調(diào)整單元（103)適配成基于所述主速率（101)調(diào)整所述外置盤（206) 的速率并且基于在正向方向上的所述次速率（102)調(diào)整所述內(nèi)置盤（207)的速率，以及基 于所述主速率（101)調(diào)整所述內(nèi)置盤（207)的速率并且基于在反向方向上的所述次速率 (112)調(diào)整所述外置盤（206)的速率。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的控制裝置（100)， 其中所述速率調(diào)整單元（103)適配成在巡航模式期間調(diào)整所述外置盤（206)的速率和 所述內(nèi)置盤（207)的速率。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 其中使用伺服信息在所述頭（203 )處測量所述主速率（101)。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 進(jìn)一步包括至少一個(gè)傳感器（201，202)，設(shè)置在所述內(nèi)置盤（207)和/或所述外置盤 (206)處，用于測量所述次速率（102)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制裝置（100)， 其中所述至少一個(gè)傳感器（201，202)包括霍爾傳感器。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2至7中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 進(jìn)一步包括第三輸入端子，適配成接收所述帶（208)的另一次速率（112)，所述另一次 速率（112 )指示在所述外置盤（206 )和/或所述內(nèi)置盤（207 )中的另一個(gè)處的所述帶（208 ) 的速率。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 進(jìn)一步包括計(jì)算單元（114 )，適配成基于所述次速率（102 )計(jì)算所述帶（208 )的另一次 速率（112)，所述另一次速率（112)指示在所述外置盤（206)和/或所述內(nèi)置盤（207)中的 另一個(gè)處的所述帶（208)的速率。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2和權(quán)利要求8或9中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 其中所述速率調(diào)整單元（103)適配成基于所述主速率（101 )、所述次速率（102)和所述 另一次速率（112)來調(diào)整所述外置盤（206)的速率和所述內(nèi)置盤（207)的速率。
11. 根據(jù)權(quán)利要求2和權(quán)利要求8至10中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 其中所述速率調(diào)整單元（103)適配成確定帶運(yùn)動(dòng)的方向（110)并且適配成根據(jù)所確定 的方向（110)基于所述主速率（101)和所述次速率（102)或所述另一次速率（112)來調(diào)整 所述外置盤（206)的速率和所述內(nèi)置盤（207)的速率。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8至11中任一項(xiàng)所述的控制裝置（100)， 其中所述速率調(diào)整單元（103)包括估計(jì)單元（702)，適配成基于所述主速率（101)、所 述次速率（102)和所述另一次速率（112)估計(jì)第一控制信號（104)和第二控制信號（105)， 所述第一控制信號（104)和所述第二控制信號（105)適配成調(diào)整所述外置盤（206)的速率 和所述內(nèi)置盤（207)的速率。
13. 一種帶傳送系統(tǒng)（200)，包括： 頭（203 )，可操作用于從所述帶（208 )讀取數(shù)據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到所述帶（208 )， 外置盤（206)， 內(nèi)置盤（207)，其中所述帶（208)在正向方向上從所述外置盤（206)可運(yùn)動(dòng)到所述內(nèi)置 盤（207)以及在反向方向上從所述內(nèi)置盤（207)可運(yùn)動(dòng)到所述外置盤（206)，以及 權(quán)利要求1至12中任一項(xiàng)的控制裝置（100)，用于控制所述帶傳送系統(tǒng)（200)內(nèi)帶 (208)的傳送。
14. 一種用于控制帶傳送系統(tǒng)（200)內(nèi)帶（208)的傳送的方法，所述帶傳送系統(tǒng)（200) 具有頭（203 )、外置盤（206 )和內(nèi)置盤（207 )，所述頭（203 )可操作為從所述帶（208 )讀取數(shù) 據(jù)和/或?qū)?shù)據(jù)寫入到所述帶（208)，其中所述帶（208)在正向方向上從所述外置盤（206) 可運(yùn)動(dòng)到所述內(nèi)置盤（207)以及在反向方向上從所述內(nèi)置盤（207)可運(yùn)動(dòng)到所述外置盤 (206)，所述方法包括根據(jù)所述頭（203)處的所述帶（208)的主速率（101)以及在所述內(nèi)置 盤（207)處的所述帶（208)的次速率（102)和/或在所述外置盤（206)處的所述帶（208)的 次速率（112)來控制（803)所述外置盤（206)的速率和所述內(nèi)置盤（207)的速率的步驟。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，還包括以下步驟中的至少一個(gè)： 測量（801)所述外置盤（206)和所述內(nèi)置盤（207)之間的所述頭（203)處的所述帶 (208)的主速率（101); 測量（802)所述內(nèi)置盤（207)處和/或所述外置盤（206)處的所述帶（208)的次速率 (102)，以及 根據(jù)所述主速率（101)和所述次速率（102)調(diào)整（803)所述外置盤（206)的速率和所 述內(nèi)置盤（207)的速率以用于控制所述帶（208)的傳送。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的方法， 其中控制所述帶（208)的傳送包括控制所述帶（208)的張力。
【文檔編號】G06F3/06GK104111803SQ201410158877
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年4月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月19日
【發(fā)明者】A·潘塔茲, G·舍魯比尼, J·杰利托, E·奧古拉 申請人:國際商業(yè)機(jī)器公司