ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法、裝置技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)領(lǐng)域，特別是涉及一種ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法、裝置。

背景技術(shù)：
為了對(duì)飛機(jī)、航空飛行器等低空飛行目標(biāo)進(jìn)行有效、不間斷的可靠監(jiān)視，大多采用低空雷達(dá)、廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視(AutomaticDependentSurveillance-Broadcast，ADS-B)設(shè)備聯(lián)合對(duì)低空飛行目標(biāo)進(jìn)行穩(wěn)定可靠的監(jiān)視。其中，ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與低空雷達(dá)的雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)為實(shí)現(xiàn)對(duì)低空飛行目標(biāo)有效監(jiān)視的關(guān)鍵?，F(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)方法有：最近鄰數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(NN)、概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(PDA)、聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(JPDA)等基于概率統(tǒng)計(jì)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法；此外，還有基于模糊邏輯的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、FCM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)、模糊綜合關(guān)聯(lián)等方法。本申請(qǐng)發(fā)明人在長(zhǎng)期研發(fā)中發(fā)現(xiàn)，最近鄰數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法雖然簡(jiǎn)單易行，但當(dāng)目標(biāo)數(shù)據(jù)增多或回波較密集時(shí)，關(guān)聯(lián)正確率較低，PDA、JPDA等數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法雖然解決了雜波環(huán)境下多目標(biāo)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題，但計(jì)算量較大，較難直接在實(shí)際中應(yīng)用；此外，基于模糊邏輯的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法由于在關(guān)聯(lián)時(shí)需要考慮大量的模糊規(guī)則，計(jì)算量較大而很難在實(shí)際中應(yīng)用；根據(jù)直覺(jué)模糊理論，目標(biāo)與觀測(cè)之間有隸屬、非隸屬和未知三種關(guān)系，未知關(guān)系中應(yīng)該包含對(duì)目標(biāo)的隸屬信息和非隸屬信息，然而FCM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)以及模糊綜合關(guān)聯(lián)方法并沒(méi)有考慮ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡之間的未知關(guān)系中所包含的對(duì)目標(biāo)的隸屬信息和非隸屬信息，使得此類模糊數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法的關(guān)聯(lián)正確率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法、裝置，能夠提高ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)正確率且易于實(shí)現(xiàn)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的一方面是：提供一種ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法，包括對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，其中，雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡或三維雷達(dá)航跡；獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，其中，相關(guān)屬性包括距離、速度、速度差以及航向角差；根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)；對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。其中，當(dāng)雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡時(shí)，對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的步驟具體包括：獲得當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)Y(t)＝[x(t)y(t)z(t)]T對(duì)應(yīng)的斜距離ρ(t)以及方位角θ(t)；獲得二維雷達(dá)航跡i在斜距離與方位角方向上的速度，具體如下所示：其中，Vd為二維雷達(dá)航跡i在斜距離方向上的速度，Vf為二維雷達(dá)航跡i在方位角方向上的速度，(ρ1(t1),θ1(t1))、(ρ2(t2),θ2(t2))分別為t1、t2時(shí)刻二維雷達(dá)航跡i的航跡點(diǎn)Y1(t1)＝[x(t1)y(t1)]T、Y2(t2)＝[x(t2)y(t2)]T對(duì)應(yīng)的極坐標(biāo)，t>t2>t1；獲得二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的斜距離ρa(bǔ)(t)以及方位角θa(t)，具體如下所示：ρa(bǔ)(t)＝(t-t1)*Vd(3)θa(t)＝(t-t1)*Vf(4)獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，具體如下所示：其中，當(dāng)滿足Dd<Rd以及Df<Rf時(shí)，則二維雷達(dá)航跡i為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，否則二維雷達(dá)航跡i則不為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，Dd為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的斜距離差，Df為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的方位角差，Rd、Rf分別為斜距離、方位角的門(mén)限值。其中，當(dāng)雷達(dá)航跡信息為三維雷達(dá)航跡時(shí)，對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的步驟具體包括：獲得三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)具體如下所示：其中，為t1時(shí)刻的三維雷達(dá)航跡i的狀態(tài)估計(jì)，獲得當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的距離ud，具體如下所示：其中，[x(t)y(t)z(t)]T為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)；獲得由當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻三維雷達(dá)航跡i的航跡點(diǎn)確定的速度uv，具體如下所示：獲得由三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度uv,i，具體如下所示：獲得uv以及uv,i之間的速度差具體如下所示：獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，其中，當(dāng)滿足ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)的目標(biāo)屬性與三維雷達(dá)航跡i的目標(biāo)屬性相同、ud<dmax、Vmin<uv<Vmax以及時(shí)，則三維雷達(dá)航跡i為初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，否則三維雷達(dá)航跡i不為初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，dmax為允許的最大距離，Vmin為允許的最小速度，Vmax為允許的最大速度，dVmax為允許的最大速度差。其中，獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)的步驟具體包括：獲得四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的隸屬度，具體如下所示：其中，為距離ud對(duì)應(yīng)的隸屬度，為速度uv對(duì)應(yīng)的隸屬度，為速度差對(duì)應(yīng)的隸屬度，為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的隸屬度，σd為距離標(biāo)準(zhǔn)差，σv為速度標(biāo)準(zhǔn)差，為速度差標(biāo)準(zhǔn)差，σθ為航向角差標(biāo)準(zhǔn)差，cv為速度均值；其中，當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的距離ud具體如下所示：由當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡的航跡點(diǎn)確定的速度uv具體如下所示：由初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度uv,i具體如下所示：uv以及uv,i之間的速度差具體如下所示：初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在當(dāng)前時(shí)刻t與t1時(shí)刻之間的航向角差uθ具體如下所示：其中，初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在當(dāng)前時(shí)刻t的航向角為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在t1時(shí)刻的航向角為獲得四個(gè)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，具體如下所示：其中，為距離ud對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為速度uv對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為速度差對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)。其中，四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，具體如下所示：其中，Ti表示多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡中的第i條雷達(dá)航跡，Mj＝1對(duì)應(yīng)距離ud，Mj＝2對(duì)應(yīng)速度uv，Mj＝3對(duì)應(yīng)速度差Mj＝4對(duì)應(yīng)航向角差uθ，E(Ti)＝{(Mj,μi,j,νi,j)}，n為一正整數(shù)且其取值范圍為[1,8]。其中，對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡的步驟具體包括：對(duì)四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)Πi，具體如下所示：Πi＝w1Jn((μi1,νi1))+w2Jn((μi2,νi2))+w3Jn((μi3,νi3))+w4Jn((μi4,νi4))(20)其中，m為多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的數(shù)量，m≥2，i＝1,2,...,m，w1為距離ud對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w2為速度uv對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w3為速度差對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w4為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的權(quán)重，wi∈[0，1]且獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，具體如下所示：其中，雷達(dá)航跡k為最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的第二方面是：提供一種ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)裝置，包括：關(guān)聯(lián)預(yù)處理模塊，用于對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，其中，雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡或三維雷達(dá)航跡；模糊直覺(jué)指數(shù)獲取模塊，用于獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，其中，相關(guān)屬性包括距離、速度、速度差以及航向角差；模糊決策分?jǐn)?shù)獲取模塊，用于根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)；關(guān)聯(lián)航跡獲取模塊，用于對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明通過(guò)對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，進(jìn)一步根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，最終對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，能夠提高ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)正確率且易于實(shí)現(xiàn)。附圖說(shuō)明圖1是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式的流程圖；圖2是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與二維雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的流程圖；圖3是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與三維雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的流程圖；圖4是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)的流程圖；圖5是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡的流程圖；圖6是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中3個(gè)目標(biāo)的跟蹤估計(jì)圖；圖7是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中目標(biāo)1三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖；圖8是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中目標(biāo)2三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖；圖9是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中目標(biāo)3三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖；圖10是本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)裝置一實(shí)施方式的原理框圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施方式中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施方式僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施方式，而不是全部的實(shí)施方式?；诒景l(fā)明中的實(shí)施方式，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施方式，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式包括：步驟S101：對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理；對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與各個(gè)雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)(兩個(gè)或以上)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡。廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視(AutomaticDependentSurveillance-Broadcast，ADS-B)是國(guó)際民航組織(ICAO)提出的一種新航行系統(tǒng)(CNS/ATM)監(jiān)視技術(shù)，它通過(guò)飛機(jī)、航空器等低空飛行目標(biāo)上安裝的全雙工無(wú)線通信裝置定時(shí)廣播本身的速度矢量、位置、識(shí)別碼、發(fā)動(dòng)機(jī)狀況等信息來(lái)實(shí)現(xiàn)安全飛行。雷達(dá)航跡為雷達(dá)獲得的關(guān)于低空飛行目標(biāo)在空中或空間中形成或遵循的飛行軌跡即雷達(dá)獲得的關(guān)于低空飛行目標(biāo)的位置，其中按部署條件的不同，雷達(dá)為二維雷達(dá)或三維雷達(dá)，相應(yīng)地，雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡或三維雷達(dá)航跡，二維雷達(dá)航跡獲得關(guān)于低空飛行目標(biāo)的斜距離以及方位角信息，三維雷達(dá)航跡獲得關(guān)于低空飛行目標(biāo)的斜距離、方位角以及高度信息，可分別對(duì)應(yīng)獲得二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)的航跡點(diǎn)即x、y二維坐標(biāo)以及x、y、z三維坐標(biāo)。廣播式自動(dòng)相關(guān)監(jiān)視(ADS-B)設(shè)備獲得低空飛行目標(biāo)的經(jīng)度、緯度以及高度信息即三維地理坐標(biāo)(λ,φ,h)，其對(duì)應(yīng)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)Y(t)＝[x(t)y(t)z(t)]T，ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)為關(guān)于低空飛行目標(biāo)x、y、z方向上的位置信息。低空飛行目標(biāo)指位于空域中飛行高度在1000米以下的如飛機(jī)、航空飛行器等飛行目標(biāo)。步驟S102：獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)；獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及上述多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，其中，相關(guān)屬性包括距離、速度、速度差以及航向角差，四個(gè)相關(guān)屬性與ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡兩者對(duì)應(yīng)相關(guān)。模糊直覺(jué)指數(shù)為直覺(jué)模糊集中的元素屬于集合的猶豫度。步驟S103：根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)；根據(jù)四個(gè)相關(guān)屬性即距離、速度、速度差以及航向角差對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)進(jìn)一步獲得四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)。步驟S104：對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。對(duì)多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。請(qǐng)參閱圖2，當(dāng)雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡時(shí)，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡具體包括以下子步驟：子步驟S1011a：獲得當(dāng)前時(shí)刻的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的斜距離以及方位角；獲得當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)Y(t)＝[x(t)y(t)z(t)]T對(duì)應(yīng)的斜距離ρ(t)以及方位角θ(t)，其中，將Y(t)＝[x(t)y(t)z(t)]T經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換而獲得ρ(t)、θ(t)，x(t)、y(t)、z(t)分別為ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)關(guān)于低空飛行目標(biāo)x、y、z方向上的位置信息。子步驟S1012a：獲得二維雷達(dá)航跡在斜距離與方位角方向上的速度；獲得二維雷達(dá)航跡i在斜距離與方位角方向上的速度，具體如下所示：其中，Vd為二維雷達(dá)航跡i在斜距離方向上的速度，Vf為二維雷達(dá)航跡i在方位角方向上的速度，(ρ1(t1),θ1(t1))、(ρ2(t2),θ2(t2))分別為t1、t2時(shí)刻二維雷達(dá)航跡i的航跡點(diǎn)Y1(t1)＝[x(t1)y(t1)]T、Y2(t2)＝[x(t2)y(t2)]T對(duì)應(yīng)的極坐標(biāo)，其中，t2時(shí)刻的航跡點(diǎn)Y2(t2)＝[x(t2)y(t2)]T為根據(jù)t1時(shí)刻的航跡點(diǎn)Y1(t1)＝[x(t1)y(t1)]T、二維雷達(dá)航跡i的速度以及t1、t2時(shí)刻之間的時(shí)間差而獲得，t>t2>t1。子步驟S1013a：獲得二維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的斜距離以及方位角；獲得二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t對(duì)應(yīng)的斜距離ρa(bǔ)(t)以及方位角θa(t)，具體如下所示：ρa(bǔ)(t)＝(t-t1)*Vd(3)θa(t)＝(t-t1)*Vf(4)子步驟S1014a：獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡。獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，具體如下所示：其中，當(dāng)滿足Dd<Rd以及Df<Rf時(shí)，則二維雷達(dá)航跡i為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，否則二維雷達(dá)航跡i則不為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡，Dd為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的斜距離差，Df為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與二維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的方位角差，Rd、Rf分別為斜距離、方位角的門(mén)限值。請(qǐng)參閱圖3，當(dāng)雷達(dá)航跡為三維雷達(dá)航跡時(shí)，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡具體包括以下子步驟：子步驟S1011b：獲得三維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)狀態(tài)；獲得三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)具體如下所示：其中，為t1時(shí)刻的三維雷達(dá)航跡i的狀態(tài)估計(jì)，其中，分別為三維雷達(dá)獲得的關(guān)于低空飛行目標(biāo)x、y、z方向上的位置信息，分別為三維雷達(dá)獲得的關(guān)于低空飛行目標(biāo)x、y、z方向上的速度。子步驟S1012b：獲得當(dāng)前時(shí)刻的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與三維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的距離；獲得當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的距離ud，具體如下所示：其中，[x(t)y(t)z(t)]T為當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)。子步驟S1013b：獲得由當(dāng)前時(shí)刻的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻三維雷達(dá)航跡的航跡點(diǎn)確定的速度；獲得由當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻三維雷達(dá)航跡i的航跡點(diǎn)確定的速度uv，具體如下所示：子步驟S1014b：獲得三維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度；獲得由三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度uv,i，具體如下所示：子步驟S1015b：獲得速度差；獲得由當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻三維雷達(dá)航跡i的航跡點(diǎn)確定的速度uv以及由三維雷達(dá)航跡i當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度uv,i之間的速度差具體如下所示：子步驟S1016b：獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡。獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，其中，當(dāng)滿足ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)的目標(biāo)屬性與三維雷達(dá)航跡i的目標(biāo)屬性相同、ud<dmax、Vmin<uv<Vmax以及時(shí)，則三維雷達(dá)航跡i為初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，否則三維雷達(dá)航跡i不為初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡，dmax為允許的最大距離，Vmin為允許的最小速度，Vmax為允許的最大速度，dVmax為允許的最大速度差。請(qǐng)參閱圖4，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)具體包括以下子步驟：子步驟S1021：獲得四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的隸屬度；直覺(jué)模糊集作為模糊集合的一種推廣，引入了模糊直覺(jué)指數(shù)的概念，能綜合反映出目標(biāo)集合與觀測(cè)集合間隸屬、非隸屬和未知的關(guān)系。設(shè)U是一個(gè)非空集合，稱A＝{<u,μA(u)，υA(u)>|u∈U}為直覺(jué)模糊集(IFS)，其中μA:U→[0,1]，υA:U→[0,1]，滿足條件μA(u)+υA(u)≤1，分別稱μA(u)和υA(u)分別為U中元素u屬于A的隸屬度和非隸屬度，稱πA(u)＝1-μA(u)-υ(u)為元素u屬于U的模糊直覺(jué)指數(shù)或猶豫度。獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)四個(gè)相關(guān)屬性即距離、速度、速度差、航向角差的隸屬度，具體如下所示：其中，為距離ud對(duì)應(yīng)的隸屬度，為速度uv對(duì)應(yīng)的隸屬度，為速度差對(duì)應(yīng)的隸屬度，為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的隸屬度，σd為距離標(biāo)準(zhǔn)差，σv為速度標(biāo)準(zhǔn)差，為速度差標(biāo)準(zhǔn)差，σθ為航向角差標(biāo)準(zhǔn)差，cv為速度均值。初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡、三維雷達(dá)航跡分別對(duì)應(yīng)不同的距離ud、速度uv以及速度差A(yù)DS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及多個(gè)初步關(guān)聯(lián)三維雷達(dá)航跡的距離ud、速度uv以及速度差分別如上述公式(8)、(9)、(11)所示；ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及多個(gè)初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡的距離ud、速度uv以及速度差具體如下所示：當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的觀測(cè)點(diǎn)與初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)點(diǎn)之間的距離ud具體如下所示：由當(dāng)前時(shí)刻t的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)以及t1時(shí)刻初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡的航跡點(diǎn)確定的速度uv具體如下所示：由初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡當(dāng)前時(shí)刻t的預(yù)測(cè)狀態(tài)確定的速度uv,i具體如下所示：上述uv以及uv,i之間的速度差具體如下所示：初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在當(dāng)前時(shí)刻t與t1時(shí)刻之間的航向角差uθ具體如下所示，其中，uθ為水平方向上的航向角差：其中，初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在當(dāng)前時(shí)刻t的航向角為初步關(guān)聯(lián)二維雷達(dá)航跡以及三維雷達(dá)航跡在t1時(shí)刻的航向角為子步驟S1022：獲得四個(gè)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)。本實(shí)施方式基于Yager’s直覺(jué)模糊實(shí)施函數(shù)而獲得四個(gè)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)。如果連續(xù)遞增遞減函數(shù)φ(u):[0,1]滿足：φ(u)≤(1-u)u∈[0,1]andφ(0)≤1andφ(1)≤0則稱φ(u)為一連續(xù)、遞增、遞減直覺(jué)模糊產(chǎn)生函數(shù)，在本實(shí)施方式中，利用Yager’s產(chǎn)生函數(shù)來(lái)定義模糊實(shí)施函數(shù)：N(μ(u))＝g-1(g(1)-g(μ(u)))其中，g(·)為一單調(diào)遞增函數(shù)且g:[0,1]→[0,1],g(u)＝uα。Yager’s直覺(jué)模糊實(shí)施函數(shù)為：N(u)＝(1-uα)1/α非隸屬度通過(guò)Yager’s直覺(jué)模糊實(shí)施函數(shù)計(jì)算，因此，新的直覺(jué)模糊集如下：模糊直覺(jué)指數(shù)計(jì)算如下：πA(u)＝1-μA(u)-(1-μA(u)α)1/α基于上述公式獲得四個(gè)相關(guān)屬性即距離ud、速度uv、速度差以及航向角差uθ對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，具體如下所示：其中，為距離ud對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為速度uv對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為速度差對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)，為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的模糊直覺(jué)指數(shù)。利用Yager’s直覺(jué)模糊實(shí)施函數(shù)來(lái)獲取ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，能夠解決傳統(tǒng)直覺(jué)模糊集方法鐘直覺(jué)指數(shù)定義難的問(wèn)題。模糊直覺(jué)指數(shù)不僅包含觀測(cè)對(duì)目標(biāo)的隸屬信息，也包含觀測(cè)對(duì)目標(biāo)的非隸屬度信息。為了更好的利用模糊直覺(jué)指數(shù)的信息，本實(shí)施方式引入直覺(jué)模糊(IF)點(diǎn)算子從模糊直覺(jué)指數(shù)中提取觀測(cè)對(duì)目標(biāo)的隸屬度信息，以此來(lái)綜合獲取ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊決策分?jǐn)?shù)。對(duì)于取αu,βu∈[0,1]，且滿足αu+βu≤1，對(duì)A∈IFS(U)，定義IF點(diǎn)算子IFS(U)→IFS(U)如下：IF點(diǎn)算子將一IF集A轉(zhuǎn)化為帶有如下直覺(jué)指數(shù)的IF集對(duì)任意u∈U，有對(duì)A∈FS(U)，有則對(duì)任意正整數(shù)n，有：其中上式中，IF點(diǎn)算子將模糊直覺(jué)指數(shù)πA(u)劃分為三部分：(1-αu-βu)nπA(u)，αu·πA(u)·(1-(1-αu-βu)n)/(αu+βu)，βu·πA(u)·(1-(1-αu-βu)n)/(αu+βu)，其分別表示在原未知或不確定信息中的隸屬、非隸屬以及不確定部分?；谏鲜龈鞴?，步驟S103中四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，具體如下所示：其中，Ti表示多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡中的第i條雷達(dá)航跡，Mj＝1對(duì)應(yīng)距離ud，Mj＝2對(duì)應(yīng)速度uv，Mj＝3對(duì)應(yīng)速度差Mj＝4對(duì)應(yīng)航向角差uθ，即為公式(12)所示的四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的隸屬度，E(Ti)＝{(Mj,μi,j,νi,j)}，n為一正整數(shù)且其取值范圍為[1,8]，即為公式(18)所示的四個(gè)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)。請(qǐng)參閱圖5，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式中對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡具體包括以下子步驟：子步驟S1041：對(duì)四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)；對(duì)上述公式(19)所示的四個(gè)相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)Πi，具體如下所示：Πi＝w1Jn((μi1,νi1))+w2Jn((μi2,νi2))+w3Jn((μi3,νi3))+w4Jn((μi4,νi4))(20)其中，m為多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡的數(shù)量，m≥2，i＝1,2,...,m，w1為距離ud對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w2為速度uv對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w3為速度差對(duì)應(yīng)的權(quán)重，w4為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的權(quán)重，wi∈[0,1]且Jn((μi1,νi1))為距離ud對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，Jn((μi2,νi2))為速度uv對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，Jn((μi3,νi3))為速度差對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，Jn((μi4,νi4))為航向角差uθ對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)。子步驟S1042：獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，具體如下所示：其中，雷達(dá)航跡k為最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡k即為上述多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡中模糊決策分?jǐn)?shù)Πi最大的雷達(dá)航跡。在獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡后，可對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡進(jìn)行數(shù)據(jù)融合、濾波，以實(shí)現(xiàn)對(duì)低空飛行目標(biāo)的正確關(guān)聯(lián)和跟蹤。下面利用實(shí)際采集的3批雷達(dá)航跡分別采用現(xiàn)有技術(shù)的Fitzgerald’s關(guān)聯(lián)方法、最大熵模糊數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法(MEF-JPDAF)以及本發(fā)明的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法進(jìn)行關(guān)聯(lián)性能的對(duì)比，包括：在各批雷達(dá)航跡中取前50個(gè)非周期的航跡點(diǎn)，目標(biāo)1共飛行226s，目標(biāo)2共飛行312s，目標(biāo)3共飛行155s；由于航跡點(diǎn)為非周期性的，所以采樣間隔T＝t(k+1)-t(k)也是變化的，其中，k表示采樣次數(shù)，t(k+1)表示第k+1次采樣時(shí)的時(shí)間，t(k)表示第k次采樣時(shí)的時(shí)間，雜波密度為0，ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)的觀測(cè)誤差標(biāo)準(zhǔn)差為0.12km，且噪聲Qii＝4*10-4。請(qǐng)參閱圖6-圖9，圖6為3個(gè)目標(biāo)的跟蹤軌跡圖，圖6中’-o’表示實(shí)際航跡點(diǎn)，’+’表示本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法的目標(biāo)估計(jì)點(diǎn)，圖7為目標(biāo)1三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖，圖8為目標(biāo)2三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖，圖9為目標(biāo)3三種關(guān)聯(lián)方法的均方根誤差對(duì)比圖。由圖6-圖9可以看出，利用本發(fā)明的ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理，其仿真得到目標(biāo)的均方根誤差小于利用現(xiàn)有技術(shù)的Fitzgerald’s關(guān)聯(lián)方法以及最大熵模糊數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法(MEF-JPDAF)進(jìn)行關(guān)聯(lián)處理對(duì)應(yīng)的目標(biāo)的均方根誤差，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡關(guān)聯(lián)方法的關(guān)聯(lián)性能優(yōu)于現(xiàn)有技術(shù)的Fitzgerald’s關(guān)聯(lián)方法、最大熵模糊數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法(MEF-JPDAF)等關(guān)聯(lián)方法?？梢岳斫猓景l(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)方法一實(shí)施方式通過(guò)對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，其中針對(duì)二維雷達(dá)航跡利用斜距離和方位角信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理，針對(duì)三維雷達(dá)航跡利用目標(biāo)屬性、距離、速度以及速度差進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理，能夠提高關(guān)聯(lián)正確率且計(jì)算較簡(jiǎn)單；獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)；進(jìn)一步根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)；對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，利用IF點(diǎn)算子來(lái)獲取相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)能夠有效地從模糊直覺(jué)指數(shù)中提取觀測(cè)對(duì)目標(biāo)的隸屬度信息，能夠提高ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)正確率，且其與現(xiàn)有技術(shù)的基于模糊邏輯的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法相比在最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡的獲取過(guò)程中計(jì)算相對(duì)較簡(jiǎn)單，易于工程實(shí)現(xiàn)。請(qǐng)參閱圖10，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)裝置一實(shí)施方式包括：關(guān)聯(lián)預(yù)處理模塊201，用于對(duì)ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡進(jìn)行關(guān)聯(lián)預(yù)處理以獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，其中，雷達(dá)航跡為二維雷達(dá)航跡或三維雷達(dá)航跡。模糊直覺(jué)指數(shù)獲取模塊202，用于獲得ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡對(duì)應(yīng)相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，其中，相關(guān)屬性包括距離、速度、速度差以及航向角差。模糊決策分?jǐn)?shù)獲取模塊203，用于根據(jù)模糊直覺(jué)指數(shù)獲取模塊202獲得的模糊直覺(jué)指數(shù)進(jìn)一步獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)。關(guān)聯(lián)航跡獲取模塊204，用于對(duì)模糊決策分?jǐn)?shù)獲取模塊203獲得的模糊決策分?jǐn)?shù)進(jìn)行加權(quán)求和以獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡。可以理解，本發(fā)明ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的直覺(jué)模糊關(guān)聯(lián)裝置通過(guò)關(guān)聯(lián)預(yù)處理模塊獲得多個(gè)初步關(guān)聯(lián)雷達(dá)航跡，模糊直覺(jué)指數(shù)獲取模塊獲得相關(guān)屬性的模糊直覺(jué)指數(shù)，模糊決策分?jǐn)?shù)獲取模塊獲得相關(guān)屬性對(duì)應(yīng)的模糊決策分?jǐn)?shù)，關(guān)聯(lián)航跡獲取模塊獲得最終關(guān)聯(lián)的雷達(dá)航跡，能夠提高ADS-B監(jiān)視數(shù)據(jù)與雷達(dá)航跡的關(guān)聯(lián)正確率且易于實(shí)現(xiàn)。以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。