俯瞰圖像生成裝置、俯瞰圖像生成方法及俯瞰圖像生成程序的制作方法
【專利摘要】俯瞰圖像生成裝置包括：攝像圖像獲取單元；圖像變換單元；俯瞰圖像合成單元；以及接縫設(shè)定單元。接縫設(shè)定單元在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)俯瞰圖像中，在重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于車輛的車輛圖像周邊的任意的位置設(shè)為端點(diǎn)，在從兩個(gè)攝像裝置向端點(diǎn)的兩個(gè)輻射方向之間，將從端點(diǎn)在與車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，作為連接所合成的兩個(gè)俯瞰圖像間的接縫來設(shè)定。
【專利說明】俯瞰圖像生成裝置、俯瞰圖像生成方法及俯瞰圖像生成程序
[0001]
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及將從多個(gè)攝像裝置獲取的攝像圖像進(jìn)行變換處理，并輸出到顯示裝置的俯瞰圖像生成裝置、俯瞰圖像生成方法、以及俯瞰圖像生成程序。特別涉及消除在合成顯示俯瞰圖像時(shí)產(chǎn)生的接縫(seam)附近的被攝體的不自然的映入的俯瞰圖像合成技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0003]近年來，為了提高道路交通的安全性，裝載攝像機(jī)(攝像裝置)的車越來越多，以使駕駛員用在車內(nèi)設(shè)置的車載監(jiān)視器能夠確認(rèn)前方、后方、以及左右的死角。而且，提出了使用在車中裝載的攝像機(jī)的駕駛輔助系統(tǒng)。
[0004]在這種駕駛輔助系統(tǒng)中，進(jìn)行將車輛的前方、后方、及左右分別用攝像機(jī)拍攝的視頻，變換為從車輛上方垂直向下觀察的圖像(以下，也稱為俯瞰圖像)的視點(diǎn)變換處理。而且，將這些俯瞰圖像(birds-eye-view image)進(jìn)行合成,生成好像從車輛的正上方俯視周圍的俯瞰圖像。由此，駕駛員可以在I畫面上連續(xù)地目視確認(rèn)車輛周圍。
[0005]在通過將多個(gè)俯瞰圖像彼此合成生成的合成俯瞰圖像上，有時(shí)立體障礙物在圖像接縫附近看不到。為了改善這種情況，考慮將2個(gè)俯瞰圖像在接縫附近重合顯示，但該情況下，有時(shí)雙重看到I個(gè)立體障礙物。此外，還考慮了在接縫附近不重合顯示2個(gè)俯瞰圖像的情況，在該情況下，有時(shí)立體障礙物跨越接縫而間斷不連續(xù)地看到。于是，即使實(shí)施上述改善對(duì)策，有時(shí)駕駛員也難以識(shí)別障礙物。
[0006]對(duì)于這樣的俯瞰圖像的接縫附近的立體障礙物的視覺識(shí)別性下降，已知以下的技術(shù)。例如，已知在通過障礙物檢測(cè)裝置在接縫附近檢測(cè)出立體障礙物的情況下，除了對(duì)路面水平(level)(第I基準(zhǔn)高度)實(shí)施顯示區(qū)域截取處理，還對(duì)于單個(gè)或多個(gè)不同的有限的基準(zhǔn)高度實(shí)施顯示區(qū)域截取處理，切換顯示得到的多個(gè)俯瞰圖像(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。此外，已知用車輛上裝載的聲波定位儀判斷在與合成俯瞰圖像的接縫部分對(duì)應(yīng)的區(qū)域中是否存在障礙物，在該區(qū)域中存在障礙物的情況下，使成為合成俯瞰圖像的接縫部分的位置改變(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。
[0007]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)
[0009]專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-200240號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)2:日本特開2007-41791號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]發(fā)明要解決的問題
[0012]但是，在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，例如，如圖19(A)所示，將從第I基準(zhǔn)高度101得到的圖19(C)的俯瞰圖像和圖19⑶那樣從第2基準(zhǔn)高度102得到的圖19(D)的俯瞰圖像切換顯示。從映入在變換顯示了該圖19(A)、(B)的被攝體103的圖19(C)、(D)的俯瞰圖像中的各個(gè)被攝體104、105可知，對(duì)每次切換顯示，可看到被攝體的映入位置相對(duì)于本車輛圖像產(chǎn)生橫移動(dòng)、縱移動(dòng)、斜移動(dòng)等。即，被攝體和本車輛圖像之間的位置關(guān)系、或相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的(基準(zhǔn)高度中的)位置關(guān)系，對(duì)每次切換顯示改變。
[0013]由于該作用，深度考慮視覺識(shí)別合成俯瞰圖像的駕駛員誤識(shí)別相對(duì)本車輛的被攝體的位置，對(duì)駕駛造成的麻煩。連接本車輛和本車輛連接的地面之間的位置關(guān)系、相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系改變的情況，對(duì)于車輛終究不是本意。
[0014]此外，在專利文獻(xiàn)2的技術(shù)中，因障礙物的存在而使成為接縫部分的位置改變，但對(duì)于該位置沒有特別地限制。因此，距基準(zhǔn)高度具有高度的(距基準(zhǔn)高度具有規(guī)定的高度)被攝體映入到接縫附近時(shí)，有可能間斷不連續(xù)。那樣的現(xiàn)象可使駕駛員感到極大的不舒服。有關(guān)這一點(diǎn)，使用【專利附圖】

【附圖說明】。
[0015]首先，說明俯瞰圖像的特征。圖20表示攝像裝置201和地面202上設(shè)置的長(zhǎng)方體203之間的位置關(guān)系。在從距地面具有某個(gè)高度的位置能夠拍攝地面附近的狀態(tài)下存在攝像裝置201。
[0016]在圖21中，表示拍攝了圖20的長(zhǎng)方體203的攝像裝置獲取的攝像圖像301。網(wǎng)格線303是在地面202上繪制的正方格子狀的格眼。圖22表示將圖21的攝像圖像301通過進(jìn)行以地面為基準(zhǔn)的投影的視點(diǎn)變換處理變換的俯瞰圖像304。在圖21中，網(wǎng)格線303被變換為以直線構(gòu)成的網(wǎng)格線306。此外，長(zhǎng)方體302和長(zhǎng)方體305的各點(diǎn)分別是點(diǎn)Al和點(diǎn)A2、點(diǎn)BI和點(diǎn)B2、點(diǎn)Cl和點(diǎn)C2、點(diǎn)Dl和點(diǎn)D2、點(diǎn)El和點(diǎn)E2、點(diǎn)Fl和點(diǎn)F2、點(diǎn)Gl和點(diǎn)G2、點(diǎn)Hl和點(diǎn)H2對(duì)應(yīng)。
[0017]此時(shí)，如圖23所示，在直線L1、L2、L3、L4上存在分別連結(jié)長(zhǎng)方體305上的點(diǎn)A2和點(diǎn)B2的邊、連結(jié)點(diǎn)C2和點(diǎn)D2的邊、連結(jié)點(diǎn)E2和點(diǎn)F2的邊、連結(jié)點(diǎn)G2和點(diǎn)H2的邊，該4直線在位置307相交。在圖23中，繪制了與圖22相同的俯瞰圖像304。
[0018]對(duì)于俯瞰圖像304中的基準(zhǔn)高度上存在的被攝體的映入位置，該位置307是獲取作為俯瞰圖像304的生成基礎(chǔ)的攝像圖像301的攝像裝置201在現(xiàn)實(shí)中存在的垂直線上的位置。
[0019]因此，俯瞰圖像304中垂直的被攝體從攝像裝置201的位置被投影在輻射方向上，將這樣的映入的狀態(tài)表現(xiàn)為被攝體的‘倒落’，將該輻射方向表現(xiàn)為‘倒落方向’。
[0020]再有，以后圖中的俯瞰圖像或車輛圖像中所示的攝像裝置的位置，與圖23上繪制的攝像裝置201的位置307是相同的意義。
[0021]其次，圖24(A)表示專利文獻(xiàn)2的2臺(tái)的攝像裝置和由該攝像裝置獲取的圖像生成的俯瞰圖像中所包含的區(qū)域(俯瞰圖像的顯示區(qū)域)之間的關(guān)系。攝像裝置401生成包含區(qū)域403和區(qū)域405的俯瞰圖像。攝像裝置402生成包含區(qū)域404和區(qū)域405的俯瞰圖像。因此，區(qū)域405是由雙方的攝像裝置401、402的攝像圖像的一部分重復(fù)生成俯瞰圖像的一部分的部位。
[0022]因此，假想在區(qū)域405內(nèi)使用接縫將圖像彼此連接在一起。例如圖24⑶所示，如果配置以虛線408表示的接縫，在區(qū)域405中區(qū)域406側(cè)顯示由攝像裝置401的圖像生成的俯瞰圖像的一部分，在區(qū)域407側(cè)顯示由攝像裝置402的圖像生成的俯瞰圖像的一部分。[0023]這里，如專利文獻(xiàn)2的技術(shù)，在假定了將變化的圖像的接縫配置在以虛線408、虛線409、虛線410表示的位置的情況下，在地面上的點(diǎn)411的位置存在的長(zhǎng)方體的映入方分別為圖25(A)、(B)、(C)的長(zhǎng)方體412。
[0024]在以虛線408 (參照?qǐng)D24(B))表示的位置配置的圖25⑷和以虛線409 (參照?qǐng)D24(B))表示的位置配置的圖25(B)中，長(zhǎng)方體412的顯示僅在中途間斷消失，能見度上無極大地改變。圖25(A)和圖25(B)的不同是，圖25(B)的長(zhǎng)方體412的一方，有時(shí)相當(dāng)于接縫的配置部位的變化的間斷消失的部分變大。
[0025]相對(duì)于此，在用虛線410 (參照?qǐng)D24(B))表示的位置配置了接縫的圖25(C)中，當(dāng)長(zhǎng)方體412在區(qū)域406側(cè)映入的同時(shí)，跨越接縫且在區(qū)域407側(cè)中也以間斷不連續(xù)的狀態(tài)來映入。這樣，例如，I個(gè)被攝體分離為2個(gè)，可看到被攝體存在2個(gè)那樣的合成俯瞰圖像，有可能對(duì)識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置產(chǎn)生誤解。
[0026]如以上，在專利文獻(xiàn)I中，本車輛和俯瞰圖像之間、并且相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系有可能錯(cuò)開。此外，在專利文獻(xiàn)2中，在長(zhǎng)方體那樣的垂直于地面的方向上延長(zhǎng)的被攝體有可能跨越接縫而間斷不連續(xù)地映入。
[0027]本發(fā)明鑒于上述情況而完成，目的在于提供可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀的俯瞰圖像生成裝置、俯瞰圖像生成方法、及俯瞰圖像生成程序。
[0028]解決問題的方案
[0029]本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置包括:攝像圖像獲取單元，獲取由車輛上所搭載的多個(gè)攝像裝置攝像的攝像圖像；圖像變換單元，將由所述攝像圖像獲取單元獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像；圖像合成單元，合成由所述圖像變換單元變換后的多個(gè)俯瞰圖像；以及接縫設(shè)定單元，在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置對(duì)應(yīng)拍攝的兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將所述俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于所述車輛的車輛圖像周邊的任意的位置設(shè)為端點(diǎn)，在從所述兩個(gè)攝像裝置向所述端點(diǎn)的兩個(gè)輻射方向之間，將從所述端點(diǎn)向與所述車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，作為連接通過所述俯瞰圖像合成單元所合成的兩個(gè)俯瞰圖像間的接縫來設(shè)定。
[0030]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，維持本車輛和俯瞰圖像間、并且相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系，而且無論在哪個(gè)俯瞰圖像側(cè)，都不跨越接縫而間斷不連續(xù)地映入從攝像裝置向輻射方向倒落的垂直的被攝體。此外，容易不誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置。這樣，可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀。因此，可以提高駕駛操作中的視覺識(shí)別性。
[0031]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置，在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，所述接縫設(shè)定單元沿所述2個(gè)輻射方向的其中一方設(shè)定所述接縫。
[0032]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在成為沿接縫的線的方向的基準(zhǔn)的攝像裝置的俯瞰圖像中所包含的范圍內(nèi)，在跨越接縫的方向上哪個(gè)位置都不產(chǎn)生垂直的被攝體的倒落。因此，在該范圍內(nèi)，在中途被攝體的高度方向的顯示沒有間斷消失，而成為極大地顯示，容易識(shí)別被攝體的存在。
[0033]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置，在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述車輛的駕駛員的視線方向和第I輻射方向形成的第I角度小于所述視線方向和第2輻射方向形成的第2角度的情況下，所述接縫設(shè)定單元沿從所述視線方向靠近所述第I輻射方向的方向設(shè)定所述接縫。
[0034]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，顯示垂直的被攝體的倒落方向靠近駕駛員的視線方向的攝像裝置的俯瞰圖像，另一方面，距駕駛員的視線方向遠(yuǎn)的攝像裝置的俯瞰圖像因上述近的攝像裝置的俯瞰圖像而被隱藏，所以不顯示。因此，僅顯示駕駛員從駕駛座位觀察到垂直的被攝體的視線方向和被攝體的倒落方向附近的俯瞰圖像，容易識(shí)別以駕駛員為中心的被攝體的存在方向。
[0035]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置，在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，所述接縫設(shè)定單元將所述車輛圖像的角部作為所述端點(diǎn)。
[0036]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在俯瞰圖像中包含的范圍內(nèi)，難以顯示距基準(zhǔn)高度具有高度的本車輛，容易沒有本車輛的不需要的映入。此外，對(duì)車輛圖像的I邊，通過在該車輛圖像的I邊連接從位置最近的攝像裝置生成的僅I個(gè)俯瞰圖像中包含的區(qū)域，車輛的I邊的方向和俯瞰圖像的方向一致，容易識(shí)別以車輛為中心的被攝體存在的方向。
[0037]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置包括:車輛信息獲取單元，獲取所述車輛的車輛信息，所述接縫設(shè)定單元基于由所述車輛信息獲取單元獲取的車輛信息，設(shè)定所述接縫。
[0038]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，根據(jù)用途和車輛周圍的狀況，可以變更接縫的位置，容易無誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)或被攝體相對(duì)車輛的位置。
[0039]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置，所述車輛信息獲取單元獲取包含車輛的行駛方向的所述車輛信息，所述接縫設(shè)定單元避開所述車輛的行駛方向側(cè)的區(qū)域及在與所述行駛方向正交的方向中偏向與所述行駛方向相反方向的區(qū)域，設(shè)定所述接縫。
[0040]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在考慮了車輛的行駛方向的情況下，可以防止在駕駛員最想視覺識(shí)別的位置，被攝體間斷消失。
[0041]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成裝置包括:圖像輸出單元，同時(shí)地輸出由所述俯瞰圖像合成單元合成的合成俯瞰圖像和由所述攝像圖像獲取單元獲取的攝像圖像或由所述圖像變換單元變換的俯瞰圖像。
[0042]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，可以同時(shí)輸出合成俯瞰圖像和與作為合成俯瞰圖像基礎(chǔ)的攝像圖像相關(guān)聯(lián)的其他圖像。因此，駕駛員在I個(gè)視頻內(nèi)，可以確保在合成俯瞰圖像上極大地變形而難以識(shí)別的立體物的視覺識(shí)別性和寬視野，補(bǔ)償視覺識(shí)別性。
[0043]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成方法具有以下步驟:獲取由多個(gè)攝像裝置攝像的攝像圖像的步驟；將所述獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像的步驟；合成所述變換的多個(gè)俯瞰圖像的步驟；以及在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置對(duì)應(yīng)的兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將所述俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于所述車輛的車輛圖像周邊的任意的位置作為端點(diǎn)，在從所述兩個(gè)攝像裝置向所述端點(diǎn)的兩個(gè)輻射方向之間、將從所述端點(diǎn)向與所述車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，作為連接通過所述俯瞰圖像合成單元所合成的兩個(gè)俯瞰圖像間的接縫來設(shè)定的步驟。
[0044]根據(jù)該方法，維持本車輛和俯瞰圖像間、并且相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系，而且無論在哪個(gè)俯瞰圖像側(cè)，都不跨越接縫而間斷不連續(xù)地映入從攝像裝置向輻射方向倒落的垂直的被攝體。此外，容易不誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置。這樣，可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀。因此，可以提高駕駛操作中的視覺識(shí)別性。[0045]此外，本發(fā)明的俯瞰圖像生成程序是用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述俯瞰圖像生成方法的各步驟的程序。
[0046]根據(jù)該程序，維持本車輛和俯瞰圖像間、并且相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系，即使哪個(gè)俯瞰圖像側(cè)，都不跨越接縫而間斷不連續(xù)地映入從攝像裝置向輻射方向倒落的垂直的被攝體。此外，容易不誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置。這樣，可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀。因此，可以提高駕駛操作中的視覺識(shí)別性。
[0047]發(fā)明的效果
[0048]根據(jù)本發(fā)明，可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0049]圖1是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0050]圖2(A)是表示一例本發(fā)明的第I實(shí)施方式的各攝像裝置和車輛之間的位置及方向的關(guān)系的圖，(B)是表示一例本發(fā)明的第I實(shí)施方式的圖像顯示裝置上顯示的合成俯瞰圖像的圖。
[0051]圖3(A)?(C)是表示一例本發(fā)明的第I實(shí)施方式的合成俯瞰圖像內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分的圖。
[0052]圖4(A)、⑶是表示一例本發(fā)明的第I實(shí)施方式的合成俯瞰圖像內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分的圖。
[0053]圖5(A)?(D)是表示一例本發(fā)明的第I實(shí)施方式的通過位于攝像裝置的可撮像的視角內(nèi)的端點(diǎn)的輻射線的圖。
[0054]圖6(A)?(C)是表示一例本發(fā)明的第2實(shí)施方式的合成俯瞰圖像內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分的圖。
[0055]圖7(A)、⑶是表示一例本發(fā)明的第2實(shí)施方式的合成俯瞰圖像內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分的圖。
[0056]圖8(A)?(D)是表示一例本發(fā)明的第2實(shí)施方式的通過位于攝像裝置可撮像的視角內(nèi)的端點(diǎn)的輻射線(接縫)的圖。
[0057]圖9(A)、(B)是表示一例本發(fā)明的第3實(shí)施方式的合成俯瞰圖像中的駕駛員的視線方向和被攝體的倒落方向的圖。
[0058]圖10(A)是表示一例本發(fā)明的第3實(shí)施方式的在兩個(gè)攝像裝置的攝像范圍內(nèi)從攝像裝置向端點(diǎn)的2個(gè)輻射線之間的范圍的圖，(B)是表示一例本發(fā)明的第3實(shí)施方式的合成俯瞰圖像中的駕駛員的視線方向和被攝體的倒落方向的圖。
[0059]圖11 (A)是表示一例本發(fā)明的第4實(shí)施方式的接縫的端點(diǎn)位于表示車輛圖像的側(cè)端的各邊上的情況下的一部分合成俯瞰圖像的圖，(B)是表示一例本發(fā)明的第4實(shí)施方式的接縫的端點(diǎn)位于表示車輛圖像的后端的邊上的情況下的一部分合成俯瞰圖像的圖，(C)是表示一例本發(fā)明的第4實(shí)施方式的接縫的端點(diǎn)位于車輛圖像的角部的情況下的一部分合成俯瞰圖像的圖。
[0060]圖12是表示一例本發(fā)明的第4實(shí)施方式的各接縫的各端點(diǎn)位于車輛圖像的各角部的情況下的合成俯瞰圖像的圖。[0061]圖13是表示本發(fā)明的第5實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0062]圖14(A)、(B)是表示一例在本發(fā)明的第5實(shí)施方式的兩個(gè)攝像裝置的攝像范圍內(nèi)從攝像裝置向端點(diǎn)的2個(gè)輻射線之間的范圍的圖。
[0063]圖15(A)是表示一例本發(fā)明的第5實(shí)施方式的車輛倒車的情況下的駕駛員的視覺識(shí)別區(qū)域的圖，(B)是表示一例本發(fā)明的第5實(shí)施方式的車輛倒車情況下的駕駛員的視覺識(shí)別區(qū)域及多個(gè)俯瞰圖像間的接縫的圖。
[0064]圖16(A)是表示一例本發(fā)明的第5實(shí)施方式的車輛行駛情況下的駕駛員的視覺識(shí)別區(qū)域的圖，(B)是表示一例本發(fā)明的第5實(shí)施方式的車輛行駛情況下的駕駛員的視覺識(shí)別區(qū)域及多個(gè)俯瞰圖像間的接縫的圖。
[0065]圖17是表示一例本發(fā)明的第5實(shí)施方式的各接縫左右不對(duì)稱的情況下的合成俯瞰圖像的圖。
[0066]圖18是表示一例本發(fā)明的第6實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置的輸出圖像的圖。
[0067]圖19(A)是表不以往的車輛和被攝體及第I基準(zhǔn)聞度之間的關(guān)系的圖，(B)是表示以往的車輛和被攝體及第2基準(zhǔn)高度之間的關(guān)系的圖，(C)是表示從以往的第I基準(zhǔn)高度得到的俯瞰圖像的圖，⑶是表示從以往的第2基準(zhǔn)高度得到的俯瞰圖像的圖。
[0068]圖20是表示以往的攝像裝置和地面上設(shè)置的長(zhǎng)方體的位置關(guān)系的圖。
[0069]圖21是表示拍攝圖20的長(zhǎng)方體的攝像裝置獲取的攝像圖像的圖。
[0070]圖22是表示將圖21的攝像圖像，通過進(jìn)行以地面為基準(zhǔn)的投影的視點(diǎn)變換處理變換的俯瞰圖像的圖。
[0071]圖23是表示圖22的俯瞰圖像的長(zhǎng)方體的高度方向的線段在規(guī)定的點(diǎn)相交情況的圖。
[0072]圖24(A)是表示以往的2臺(tái)攝像裝置和包含由該攝像裝置獲取的圖像生成的俯瞰圖像的顯示區(qū)域之間的關(guān)系的圖，(B)是表示以往的2臺(tái)攝像裝置、包含由該攝像裝置獲取的圖像生成的俯瞰圖像的顯示區(qū)域、以及2臺(tái)攝像裝置的俯瞰圖像的接縫之間的關(guān)系的圖。
[0073]圖25 (A)?(C)是表示一例以往的將2個(gè)俯瞰圖像在各接縫合成的情況下的合成俯瞰圖像的圖。
[0074]標(biāo)號(hào)說明
[0075]101第I基準(zhǔn)高度
[0076]102第2基準(zhǔn)高度
[0077]103、104、105 被攝體
[0078]201攝像裝置
[0079]202 地面
[0080]203 長(zhǎng)方體
[0081]301攝像裝置
[0082]302、3O5 長(zhǎng)方體
[0083]303,306 網(wǎng)格線
[0084]304俯瞰圖像
[0085]307 位置[0086]401、402 攝像裝置
[0087]403、404、405、406、407 區(qū)域
[0088]408、409、410 虛線
[0089]411 點(diǎn)
[0090]412長(zhǎng)方體
[0091]501俯瞰圖像生成裝置
[0092]502前方攝像裝置
[0093]503后方攝像裝置
[0094]504右側(cè)方攝像裝置
[0095]505左側(cè)方攝像裝置
[0096]506圖像顯示裝置
[0097]51 攝像圖像獲取單元
[0098]52 圖像變換單元
[0099]53 俯瞰圖像合成單元
[0100]54 接縫設(shè)定單元
[0101]55 圖像輸出單元
[0102]56 車輛信息獲取單元
[0103]601 車輛
[0104]602車輛圖像
[0105]603合成俯瞰圖像
[0106]701俯瞰圖像的顯示范圍
[0107]702 端點(diǎn)
[0108]703,704從攝像裝置的位置穿過端點(diǎn)的輻射線
[0109]705表示范圍701和以輻射線703及輻射線704包圍的范圍
[0110]706、718 接縫
[0111]707、708、719、720 區(qū)域
[0112]709、713 位置
[0113]710、714 被攝體
[0114]711、712、715、716 輻射方向
[0115]717、721、722 交點(diǎn)
[0116]801、802、803、804 范圍
[0117]901、912 接縫
[0118]902、903、913、914俯瞰圖像的顯示區(qū)域
[0119]904、908基準(zhǔn)高度上的位置
[0120]905、909 被攝體
[0121]906、907、910、911 輻射方向
[0122]915 交點(diǎn)
[0123]1001、1002、1003、1004 輻射方向
[0124]1101駕駛員的位置[0125]1102表示視線方向的輻射線
[0126]1103、1104表示倒落方向的輻射虛線
[0127]1105 端點(diǎn)
[0128]1106、1107 輻射線
[0129]1108 范圍
[0130]1109 地點(diǎn)
[0131]1110視線方向
[0132]1111靠近視線方向的方向
[0133]1112遠(yuǎn)離視線方向的方向
[0134]1201、1204、1208 端點(diǎn)
[0135]1202、1205、1209 接縫
[0136]1203、1206、1207 區(qū)域
[0137]1301、1303、1305、1307 接縫
[0138]1302、1304、1306、1308 角
[0139]1309、1311、1313、1315 邊
[0140]1310、1312、1314、1316俯瞰圖像的顯示區(qū)域
[0141]1401俯瞰圖像生成裝置
[0142]1402方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置
[0143]1403行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置
[0144]1404駕駛員操作接收裝置
[0145]1405障礙物檢測(cè)裝置
[0146]1501、1502、1503、1504 接縫可位于的范圍
[0147]1505、1507、1509、1511、1513、1515、1517、1519 接縫
[0148]1506、1508、1510、1512、1514、1516、1518、1520 區(qū)域
[0149]1521、1523 箭頭
[0150]1522、1524 區(qū)域
[0151]1531、1532、1533、1534 接縫
[0152]1601輸出圖像
[0153]1602 車輛
【具體實(shí)施方式】
[0154]以下，使用【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0155](第I實(shí)施方式)
[0156]圖1是表示本發(fā)明的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0157]俯瞰圖像生成裝置501例如搭載在車輛上，進(jìn)行用于俯瞰圖像生成的處理等各種各樣的處理。前方攝像裝置502拍攝車輛的前方周邊。后方攝像裝置503拍攝車輛的后方周邊。右側(cè)方攝像裝置504拍攝車輛的右側(cè)方周邊。左側(cè)方攝像裝置505拍攝車輛的左側(cè)方周邊。圖像顯示裝置506是在車內(nèi)設(shè)置的顯示輸入的圖像等的車載監(jiān)視器等。這些裝置
501?506被電連接。各攝像裝置502?505搭載在車輛上，關(guān)于視角一般為180度左右。[0158]如圖1所示，在俯瞰圖像生成裝置501中，在輸入側(cè)，連接前方攝像裝置502、后方攝像裝置503、右側(cè)方攝像裝置504、及左側(cè)方攝像裝置505，在輸出側(cè)，連接圖像顯示裝置506。
[0159]俯瞰圖像生成裝置501上所連接的前方攝像裝置502、后方攝像裝置503、右側(cè)方攝像裝置504、左側(cè)方攝像裝置505、及圖像顯示裝置506也可以通過車輛內(nèi)設(shè)置的未圖示的電子控制單元(ECU:Electrical Control Unit ;電控單元)來連接。
[0160]俯瞰圖像生成裝置501具有公知的CPU、R0M、RAM等，并具有攝像圖像獲取單元51、圖像變換單元52、俯瞰圖像合成單元53、接縫設(shè)定單元54、圖像輸出單元55而構(gòu)成。攝像圖像獲取單元51、圖像變換單元52、俯瞰圖像合成單元53、接縫設(shè)定單元54、及圖像輸出單元55的各功能，例如通過俯瞰圖像生成裝置501內(nèi)的CPU執(zhí)行在ROM中存儲(chǔ)的程序來實(shí)現(xiàn)。
[0161]攝像圖像獲取單元51通過有線或無線的電路或電纜獲取由各攝像裝置502?505拍攝的圖像即攝像圖像。
[0162]圖像變換單元52將由攝像圖像獲取單元51獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像。俯瞰圖像是從高處俯視地面那樣掃描的圖像。此外，視點(diǎn)變換處理的一例記載在以下的文獻(xiàn)中。
[0163](參考專利文獻(xiàn))特開2004-289386號(hào)公報(bào)
[0164]俯瞰圖像合成單元53將由圖像變換單元52變換的多個(gè)俯瞰圖像進(jìn)行合成，生成合成俯瞰圖像。此外，俯瞰圖像合成單元53用通過接縫設(shè)定單元54設(shè)定的接縫使多個(gè)圖像連接在一起，生成合成俯瞰圖像。
[0165]接縫設(shè)定單元54中，在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置(例如，參照?qǐng)D3(A)中標(biāo)號(hào)503、505)對(duì)應(yīng)的2個(gè)俯瞰圖像(例如，參照?qǐng)D3(B)的標(biāo)號(hào)707、708)中，在上述重復(fù)的攝像范圍(例如，參照?qǐng)D3(A)中的標(biāo)號(hào)705)內(nèi)，接縫設(shè)定單元54將俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于車輛的車輛圖像(例如，參照?qǐng)D2(A)中的標(biāo)號(hào)602)的周邊的任意的位置設(shè)為端點(diǎn)(例如，參照?qǐng)D3 (A)的標(biāo)號(hào)702)。而且，在從兩個(gè)攝像裝置向端點(diǎn)的2個(gè)輻射方向(例如，參照?qǐng)D3(A)的標(biāo)號(hào)703、704的方向)之間，將從上述端點(diǎn)向與車輛圖像相反側(cè)的任意的方向延長(zhǎng)的線作為連接由俯瞰圖像合成單元53合成的2個(gè)俯瞰圖像間的接縫(例如，參照?qǐng)D3 (B)中的標(biāo)號(hào)706)來設(shè)定。再有，本實(shí)施方式中說明的上述端點(diǎn)是表示在接縫的攝像裝置附近一側(cè)的端點(diǎn)。后面論述接縫設(shè)定單元54的接縫的設(shè)定方法的細(xì)節(jié)。對(duì)每個(gè)被連接在一起的2個(gè)俯瞰圖像例如設(shè)定I個(gè)接縫。
[0166]圖像輸出單元55通過有線或無線的電路或電纜向圖像顯示裝置506輸出由俯瞰圖像合成單元53生成的合成俯瞰圖像和其他的圖像等。
[0167]各攝像裝置502?505和車輛601的位置及方向的關(guān)系，假設(shè)如圖2 (A)所示那樣。此外，圖像顯示裝置506上所顯示的合成俯瞰圖像603如圖2(B)所示那樣。車輛圖像602是設(shè)想在真實(shí)世界中的車輛601存在的位置的圖像。這里，車輛圖像602的區(qū)域以矩形區(qū)域表示，但該區(qū)域的形狀不限于矩形。合成俯瞰圖像603是，以包圍車輛圖像602的全體周邊的方式，將各攝像裝置502?505的攝像圖像通過圖像變換單元52進(jìn)行視點(diǎn)變換處理，將各自的圖像通過俯瞰圖像合成單元53進(jìn)行合成得到的圖像。
[0168]接著，說明俯瞰圖像生成裝置501的俯瞰圖像生成方法。[0169]圖3(A)?(C)是表示一例合成俯瞰圖像603 (參照?qǐng)D2(B))內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分的圖。在圖3(A)中，標(biāo)號(hào)701表示由后方攝像裝置503或左側(cè)方攝像裝置505的攝像圖像生成的俯瞰圖像中包含的范圍(俯瞰圖像的顯示區(qū)域)。標(biāo)號(hào)702表示在接縫的攝像裝置503、505附近一側(cè)的端點(diǎn)。標(biāo)號(hào)703表示從后方攝像裝置503的位置穿過端點(diǎn)702的輻射線。標(biāo)號(hào)704表示從左側(cè)方攝像裝置505的位置穿過端點(diǎn)702的輻射線。標(biāo)號(hào)705表示用顯示范圍701、福射線703和福射線704包圍的范圍。該范圍是后方攝像裝置503的攝像范圍和左側(cè)方攝像裝置505的攝像范圍重復(fù)的范圍。
[0170]在圖3(B)中，表示在從范圍705之中的端點(diǎn)702開始的任意的輻射方向上配置接縫706的情況下的、顯示后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的區(qū)域707、以及顯示左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像的一部分的區(qū)域708。
[0171]圖3(C)是表示在以接縫706為基礎(chǔ)合成了 2個(gè)俯瞰圖像的、基準(zhǔn)高度上的位置709,713上分別映入了垂直的被攝體710、714的狀況的圖。再有，本實(shí)施方式的垂直的被攝體是相對(duì)地面垂直的被攝體。
[0172]再有，在圖3(A)中僅表示車輛圖像602的一部分(周邊)。
[0173]映入到位置709的垂直的被攝體710在從后方攝像裝置503穿過位置709的輻射線711的方向、以及從左側(cè)方攝像裝置505穿過位置709的輻射線712的方向上產(chǎn)生倒落。但是，圖像顯示裝置506根據(jù)區(qū)域707和區(qū)域708的位置關(guān)系，僅在輻射線711的方向的一方向上顯示倒落的被攝體。
[0174]此時(shí)，從產(chǎn)生垂直的被攝體710的倒落的輻射線711、712上的位置709，在外側(cè)2方向(向與后方攝像裝置503、左側(cè)方攝像裝置505相反側(cè)的方向)中，哪個(gè)與接縫706都不相交。
[0175]此外，映入到位置713的垂直的被攝體714在從后方攝像裝置503穿過位置713的輻射線715的方向、以及從左側(cè)方攝像裝置505穿過位置713的輻射線716的方向上產(chǎn)生倒落。但是，圖像顯示裝置506根據(jù)區(qū)域707和區(qū)域708的位置關(guān)系，僅在輻射線716的方向的一方向上顯示倒落的被攝體。該倒落的顯示在接縫706和輻射線716之間的交點(diǎn)717的位置間斷。
[0176]此時(shí)，從產(chǎn)生垂直的被攝體714的倒落的輻射線716上的位置713，在外側(cè)方向(向與左側(cè)方攝像裝置505相反側(cè)的方向)中，與接縫706相交。另一方面,從產(chǎn)生相同倒落的輻射線715上的位置713，在外側(cè)方向(向與后方攝像裝置503相反側(cè)的方向)中，與接縫706不相交。
[0177]如圖3(A)?(C)的例子，為了收斂在范圍705中，在從端點(diǎn)702向輻射線703和輻射線704之間的方向(范圍705中范圍內(nèi))配置了(設(shè)定)接縫706的情況下，無論被攝體映入到哪個(gè)位置，在來自兩個(gè)攝像裝置503、505的2個(gè)輻射線的外側(cè)方向中，該2個(gè)輻射線的雙方與接縫706都不相交。例如，在從兩個(gè)攝像裝置503、505的位置穿過被攝體710(714)的位置的2個(gè)輻射線711、712(715、716)中，在從被攝體710 (714)的位置產(chǎn)生倒落的外側(cè)方向中，有時(shí)接縫706僅與一方相交，但沒有雙方一起相交。
[0178]另一方面，在圖4(A)中，表示在范圍705的外側(cè)且從端點(diǎn)702開始的輻射方向上配置了接縫718的情況下的、顯示了后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的區(qū)域719以及顯示了左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像的一部分的區(qū)域720。[0179]圖4(B)是表示在以接縫718為基礎(chǔ)合成了 2個(gè)俯瞰圖像的、與圖3(C)相同的基準(zhǔn)高度上的位置709、713上分別映入了垂直的被攝體710、714的狀況的圖。位置709上所映入的垂直的被攝體710與圖3(C)相同，僅在輻射線711的方向的一方向上顯示有倒落的被攝體。
[0180]相對(duì)于此，位置713上所映入的垂直的被攝體714與圖3(C)極大地不同。這里，根據(jù)區(qū)域719和區(qū)域720的位置關(guān)系，輻射線716的方向上倒落顯示的被攝體，在接縫718和輻射線716的交點(diǎn)721的位置間斷。此外，輻射線715的方向上倒落顯示的被攝體，在接縫718和輻射線715的交點(diǎn)722的位置間斷。因此，該被攝體714不連續(xù)地被顯示。
[0181]此時(shí)，從產(chǎn)生垂直的被攝體714的倒落的輻射線715上的位置713，在外側(cè)方向(向與后方攝像裝置503相反側(cè)的方向)中，與接縫718相交。相同地，從產(chǎn)生垂直的被攝體714的倒落的輻射線716上的位置713，在外側(cè)方向(向與左側(cè)方攝像裝置505相反側(cè)的方向)中，也與接縫718相交。
[0182]如圖4(A)、⑶的例子，如脫離范圍705那樣，在不是從端點(diǎn)702延長(zhǎng)的輻射線703和輻射線704之間的方向(范圍705的范圍外)上配置了接縫718的情況下，有時(shí)根據(jù)被攝體的位置，在來自兩個(gè)攝像裝置的2個(gè)輻射線的外側(cè)方向，這2個(gè)輻射線的雙方與接縫718相交。例如，在從兩個(gè)攝像裝置503、505的位置穿過被攝體714的位置的2個(gè)輻射線715、716中，在從被攝體714的位置產(chǎn)生倒落的外側(cè)方向，2個(gè)輻射線715、716的雙方與接縫718相交。這種情況下，垂直的被攝體714跨越接縫且間斷不連續(xù)地映入。
[0183]如以上那樣，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501包括:獲取由多個(gè)攝像裝置503,505拍攝的攝像圖像的攝像圖像獲取單元51 ;將獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像的圖像變換單元52 ;將變換后的多個(gè)俯瞰圖像進(jìn)行合成的俯瞰圖像合成單元53 ；以及接縫設(shè)定單元54。接縫設(shè)定單元54在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置503、505對(duì)應(yīng)的兩個(gè)俯瞰圖像中，在重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于車輛的車輛圖像周邊的任意的位置作為端點(diǎn)702，在從兩個(gè)攝像裝置503、505向端點(diǎn)702的2個(gè)輻射線703、704的方向(輻射方向)之間，將從端點(diǎn)702向與車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，設(shè)定作為連接由俯瞰圖像合成單元53合成的2個(gè)俯瞰圖像間的接縫706。
[0184]這種情況下，在從攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置503、505的位置穿過被攝體710(714)的位置709(713)的2個(gè)輻射線711、712 (715、716)之內(nèi)的、產(chǎn)生倒落的外側(cè)方向，接縫706和2個(gè)輻射線711、712(715、716)雙方都不相交，或僅與一方相交。
[0185]因此，與圖19(C)、⑶中說明的狀態(tài)不同，可以維持本車輛和俯瞰圖像間、并且相鄰的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的位置關(guān)系。因此，在哪個(gè)攝像裝置的俯瞰圖像中，都沒有從攝像裝置向輻射方向倒落的垂直的被攝體跨越接縫且間斷不連續(xù)地映入。因此，容易不誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置。
[0186]再有，如圖5(A)?(D)中表示的合成俯瞰圖像例那樣，只要攝像裝置在可撮像的視角，無論車輛圖像602如何，都可以在兩個(gè)攝像裝置的攝像范圍內(nèi)，以車輛圖像602的周邊的任意的位置作為端點(diǎn)，在范圍801?804那樣的各自的范圍內(nèi)，配置接縫。
[0187](第2實(shí)施方式)
[0188]本實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與圖1所示的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是同樣的，所以省略說明。[0189]圖6 (A)?(C)及圖7 (A)、(B)表示一例合成俯瞰圖像603 (參照?qǐng)D2 (B))內(nèi)的、相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的合成部分。圖6(A)與圖3(A)相同，包含并表示了俯瞰圖像的顯示范圍701、端點(diǎn)702、輻射線703、輻射線704。
[0190]再有，在圖6(A)?(C)以后的圖中，對(duì)與已經(jīng)列舉過的相同的結(jié)構(gòu)要素，附加相同的標(biāo)號(hào)而省略詳細(xì)的說明。
[0191]在圖6(B)中表示了，以與圖6(A)的輻射線703的方向一致即沿輻射線703配置接縫901的情況下的、顯示后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域902、以及顯示左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域903。
[0192]圖6(C)是表示在以圖6(B)的接縫901為基礎(chǔ)合成了俯瞰圖像的、基準(zhǔn)高度上的位置904、908上分別映入了垂直的被攝體905、909的狀況的圖。位置904上所映入的垂直的被攝體905在從后方攝像裝置503穿過位置904的輻射線906的方向、以及從左側(cè)方攝像裝置505穿過位置904的輻射線907的方向上產(chǎn)生倒落。但是，根據(jù)顯示區(qū)域902和顯示區(qū)域903之間的位置關(guān)系，圖像顯示裝置506僅在輻射線906的方向的一方向上顯示倒落的被攝體。
[0193]接縫901沿來自后方攝像裝置503的位置的輻射線703的方向配置。因此，在從后方攝像裝置503的位置穿過不在輻射線703的方向上的位置904的輻射線906的方向上倒落顯示的垂直的被攝體905,與接縫901不相交。
[0194]此外，位置908上所映入的垂直的被攝體909在從后方攝像裝置503穿過位置908的輻射線910的方向、以及從左側(cè)方攝像裝置505穿過位置908的輻射線911的方向上產(chǎn)生倒落。但是，根據(jù)顯示區(qū)域902和顯示區(qū)域903之間的位置關(guān)系，圖像顯示裝置506僅在輻射線910的方向的一方向上顯示倒落的被攝體。
[0195]接縫901沿來自后方攝像裝置503的位置的輻射線703的方向配置。因此，與垂直的被攝體905相同，在從后方攝像裝置503的位置穿過不在輻射線703的方向上的位置908的輻射線910的方向上倒落顯示的垂直的被攝體909，與接縫901不相交。
[0196]如圖6(A)?(C)的例子，在使其與來自后方攝像裝置503的位置的輻射線703的方向一致而配置了接縫901的情況下，即使在顯示了后方攝像裝置503的俯瞰圖像的顯示區(qū)域902的哪個(gè)位置映入垂直的被攝體905、909，所顯示的倒落也不在跨越接縫901的方向上產(chǎn)生。
[0197]另一方面，在來自后方攝像裝置503的位置的輻射線703的方向上接縫不一致的情況下，在顯示后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域中，有時(shí)垂直的被攝體的倒落也在跨越接縫的方向上產(chǎn)生。在先前說明的圖3(B)、(C)中，接縫706和垂直的被攝體710之間的位置關(guān)系上不產(chǎn)生這樣的情況，但有時(shí)全憑接縫和垂直的被攝體之間的位置關(guān)系而產(chǎn)生。在圖7(A)、(B)中補(bǔ)充這種情況。
[0198]圖7(A)表示在范圍705內(nèi)，將接縫912與輻射線703、704的雙方不一致地配置的情況下的、顯示了后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域913、以及顯示了左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域914。
[0199]圖7 (B)表示在以圖7(A)的接縫912為基礎(chǔ)合成俯瞰圖像的、與圖6 (C)相同的基準(zhǔn)高度上的位置904、908上分別映入了垂直的被攝體905、909的狀況。
[0200]與圖6(C)相同，位置904上所映入的垂直的被攝體905，僅在輻射線906的方向的一方向上顯示倒落的被攝體，在接縫912和輻射線906之間的交點(diǎn)915的位置間斷。此時(shí)，在來自后方攝像裝置503的位置的輻射線906的方向上倒落顯示的垂直的被攝體905，與接縫912相交。
[0201]此外，位置908上所映入的垂直的被攝體909，在從后方攝像裝置503穿過位置908的輻射線910的方向、以及從左側(cè)方攝像裝置505穿過位置908的輻射線911的方向上產(chǎn)生倒落。但是，根據(jù)顯示區(qū)域913和顯示區(qū)域914之間的位置關(guān)系，圖像顯示裝置506僅在輻射線911的方向的一方向上顯示倒落的被攝體。此時(shí)，垂直的被攝體909與接縫912不相交，但由于輻射線911和接縫912不平行，所以在顯示區(qū)域913、914(參照?qǐng)D7(A))的范圍外相交。
[0202]如圖7(A)、(B)的例子，接縫912延長(zhǎng)的方向與來自后方攝像裝置503的位置的輻射線906的方向不一致。后方攝像裝置503的位置是成為顯示區(qū)域913的垂直的被攝體905的倒落方向的基點(diǎn)的位置。因此，根據(jù)被攝體905的位置，有時(shí)倒落在跨越接縫912的方向上產(chǎn)生。這種情況下，垂直的被攝體905在俯瞰圖像中包含的范圍內(nèi)的中途間斷消失。
[0203]如以上，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501中，接縫設(shè)定單元54在兩個(gè)俯瞰圖像中，沿2個(gè)輻射線703、704的方向(輻射方向)的其中一方設(shè)定接縫901。這種情況下，在成為使接縫901—致的(沿著)輻射線703的方向的基準(zhǔn)的后方攝像裝置503的俯瞰圖像中包含的范圍內(nèi)，垂直的被攝體的倒落在哪個(gè)位置都不在跨越接縫901的方向上產(chǎn)生。由此，在攝像裝置503的俯瞰圖像中包含的范圍內(nèi)，被攝體的顯示沒有在中途間斷消失而被很大地顯示。因此，容易識(shí)別被攝體的存在。
[0204]再有，如圖8(A)?(D)中所示的合成俯瞰圖像例子，只要是攝像裝置可撮像的視角，則無論車輛圖像602如何，也可以在兩個(gè)攝像裝置的攝像范圍內(nèi)，以車輛圖像602的周邊的任意的位置作為端點(diǎn)，沿輻射線1001?1004的方向配置接縫。
[0205](第3實(shí)施方式)
[0206]本實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，與圖1所示的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是同樣的，所以省略說明。
[0207]圖9(A)、⑶及圖10(A)、⑶是表示一例合成俯瞰圖像603的圖。在圖9(A)中，表示輻射線1102和輻射虛線1103之間的關(guān)系，輻射線1102表示來自駕駛員1101的位置的視線方向，輻射虛線1103表示在后方攝像裝置503的俯瞰圖像中映入了垂直的被攝體的情況下的倒落方向。此外，在圖9(B)中，表示輻射線1102和輻射虛線1104之間的關(guān)系，輻射線1102表示來自駕駛員1101的位置的視線方向，輻射虛線1104表示在左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像中映入了垂直的被攝體的情況下的倒落方向。
[0208]如圖10㈧所示，配置在接縫的攝像裝置附近的端點(diǎn)1105。研討在以從后方攝像裝置503的位置穿過端點(diǎn)1105的位置的輻射線1106、從左側(cè)方攝像裝置505的位置穿過端點(diǎn)1105的位置的輻射線1107、以及合成俯瞰圖像中包含的范圍圍成的范圍1108內(nèi)的地點(diǎn)1109中存在垂直的被攝體的情況下，從端點(diǎn)1105在任意的輻射方向上配置接縫的條件。
[0209]這種情況下，如圖10(B)所示，在地點(diǎn)1109中，配置接縫以顯示左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像時(shí)，顯示向靠近駕駛員的視線方向1110的方向1111(從左側(cè)方攝像裝置505向端點(diǎn)1105的方向)的垂直的被攝體的倒落。另一方面，不顯示向遠(yuǎn)離駕駛員的視線方向1110的方向1112(從后方攝像裝置503向端點(diǎn)1105的方向)的倒落。在地點(diǎn)1109附近，僅顯示駕駛員從駕駛座位觀察到垂直的被攝體的視線方向和該被攝體的倒落方向近的俯瞰圖像。
[0210]再有，從圖10(B)可以理解，視線方向和倒落方向近，意味著視線方向和倒落方向之間形成的角更小，視線方向和倒落方向遠(yuǎn)，意味著視線方向和倒落方向之間形成的角更大。
[0211]如以上，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501中，在兩個(gè)俯瞰圖像中，車輛的駕駛員1101的視線方向1110和輻射線1107的方向(第I輻射方向)之間形成的第I角度小于視線方向1110和輻射線1106的方向(第2輻射方向)之間形成的第2角度的情況下，接縫設(shè)定單元54從視線方向1110沿靠近輻射線1107的方向設(shè)定接縫。
[0212]這種情況下，顯示垂直的被攝體的倒落方向靠近駕駛員的視線方向的俯瞰圖像偵牝不顯示遠(yuǎn)離駕駛員的視線方向的俯瞰圖像側(cè)。由此，僅顯示駕駛員1101從駕駛座位看到垂直的被攝體的視線方向1110和被攝體的倒落方向近的俯瞰圖像。因此，容易識(shí)別以駕駛員為中心的被攝體的存在方向。
[0213](第4實(shí)施方式)
[0214]本實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與圖1所示的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是同樣的，所以省略說明。
[0215]圖1l(A)?(C)是表示一例合成俯瞰圖像603 (參照?qǐng)D2(B))的一部分的圖。在圖1l(A)中，接縫的距攝像裝置近的各端點(diǎn)1201位于表示車輛圖像602的左端及右端的各邊上，并表示從該各端點(diǎn)1201延長(zhǎng)的接縫1202。再有，在這里的左端及右端中，不包含角部分。
[0216]這里，假設(shè)高度方向相比較車輛為最近距離、即后方攝像裝置503的高度和車輛的高度為相同的程度。此外，假設(shè)后方攝像裝置503位于車輛的左右中央的盡可能的后端偵U。此外，假設(shè)以映入車輛和地面的(車輛和地面包含在后方攝像裝置503的攝像范圍中)一般的布局(layout)配置,裝載在車輛上。
[0217]通過距基準(zhǔn)高度具有高度的車輛被投影在后方攝像裝置503的俯瞰圖像上，在從車輛上方(俯瞰圖像的虛擬視點(diǎn))垂直向下觀察的情況下，后方攝像裝置503和映入的車輛之間的距離短的車輛后部方向幾乎不錯(cuò)位。另一方面，后方攝像裝置503和映入的車輛之間的距離長(zhǎng)的車輛左右方向極大錯(cuò)位，車輛映入在區(qū)域1203中。
[0218]該區(qū)域1203中產(chǎn)生車輛錯(cuò)位映入的現(xiàn)象時(shí)，從圖1l(A)可知，存在跨越接縫1202且失去后方攝像裝置503和左側(cè)方攝像裝置505、或后方攝像裝置503和右側(cè)方攝像裝置504的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的被攝體的連續(xù)性的部位。此外，同時(shí)由于包含表示車輛后端的邊的車輛的映入連接表示車輛圖像602的側(cè)端的邊，所以也失去被攝體相對(duì)車輛的方向性(即從車輛觀察被攝體時(shí)位于哪個(gè)方向)。
[0219]此外，在圖1l(B)中，接縫的距攝像裝置近的各端點(diǎn)1204位于表示車輛圖像602的后端的邊上，并表示從該各端點(diǎn)1204延長(zhǎng)的接縫1205。
[0220]這里，假設(shè)左側(cè)方攝像裝置505和右側(cè)方攝像裝置504的高度方向相比較車輛為最近距離、即左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504的高度和車輛的高度為相同的程度。此外，假設(shè)左側(cè)方攝像裝置505和右側(cè)方攝像裝置504位于車輛的盡可能的左端側(cè)或右端側(cè)。此外，假設(shè)以映入車輛和地面的(車輛和地面包含在左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504的攝像范圍中)一般的布局配置，裝載在車輛上。
[0221]這種情況下，距基準(zhǔn)高度具有高度的車輛被投影到左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504的俯瞰圖像上時(shí)，在從車輛上方垂直向下觀察的情況下，有時(shí)俯瞰圖像上的位置錯(cuò)位。這里，將車輛上方(俯瞰圖像的虛擬視點(diǎn))設(shè)為基準(zhǔn)時(shí)，左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504與映入的車輛之間的距離短的車輛左右方向幾乎不錯(cuò)位。另一方面，左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504與映入的車輛之間的距離長(zhǎng)的車輛前后方向極大地錯(cuò)位，車輛映入在區(qū)域1206或區(qū)域1207中。
[0222]在該區(qū)域1206或區(qū)域1207中產(chǎn)生車輛錯(cuò)位映入的現(xiàn)象時(shí)，從圖1l(B)可知，存在跨越接縫1205且失去后方攝像裝置503和左側(cè)方攝像裝置505、或后方攝像裝置503和右側(cè)方攝像裝置504的俯瞰圖像間的基準(zhǔn)高度上的被攝體連續(xù)性的部位。此外，同時(shí)由于包含表示車輛的側(cè)端的邊的車輛的映入連接表示車輛圖像602的后端的邊，所以也失去被攝體相對(duì)車輛的方向性。
[0223]另一方面，在圖1l(C)中，表示配置了用于將后方攝像裝置503和左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像進(jìn)行合成的接縫1209的端點(diǎn)1208，以使該端點(diǎn)位于車輛圖像602的邊的角上。
[0224]在圖1l(C)中，未表示在圖11⑷中區(qū)域1203內(nèi)極大地錯(cuò)位映入的由后方攝像裝置503的攝像圖像生成的俯瞰圖像上的車輛、以及在圖11 (B)中區(qū)域1206內(nèi)極大地錯(cuò)位映入的由左側(cè)方攝像裝置505或右側(cè)方攝像裝置504的攝像圖像生成的俯瞰圖像上車輛。
[0225]如圖11 (A)、(B)的例子，在將接縫的距攝像裝置近的端點(diǎn)從車輛圖像602的邊的角錯(cuò)位配置時(shí)，相對(duì)表示車輛圖像602的一個(gè)后端或側(cè)端的邊，連接2個(gè)俯瞰圖像的顯示區(qū)域，在從車輛上方垂直向下觀察的情況下，有可能顯示從實(shí)際的位置極大地錯(cuò)位映入的車輛。另一方面，如圖1l(C)的例子，將上述端點(diǎn)配置在車輛圖像602的邊的角上時(shí)，相對(duì)車輛圖像602的一個(gè)后端或側(cè)端，連接一個(gè)俯瞰圖像的顯示區(qū)域，難以顯示極大地錯(cuò)位映入的車輛。
[0226]再有，這里的車輛的后端相當(dāng)于圖11 (A)?(C)中的車輛圖像602的后端(下端)。此外，這里的車輛的側(cè)端相當(dāng)于圖11㈧?(C)中的車輛圖像602的側(cè)端(左端或右端)。
[0227]而且，如圖12所示，將車輛圖像602的邊的角1302作為接縫1301的距攝像裝置近的端點(diǎn)來配置接縫1301。將車輛圖像602的邊的角1304作為接縫1303的距攝像裝置近的端點(diǎn)來配置接縫1303。將車輛圖像602的邊的角1306作為接縫1305的距攝像裝置近的端點(diǎn)來配置接縫1305。將車輛圖像602的邊的角1308作為接縫1307的距攝像裝置近的端點(diǎn)來配置接縫1307。
[0228]這種情況下，對(duì)于表示車輛圖像602的前端的整個(gè)邊1309，連接顯示前方攝像裝置502的俯瞰圖像的一部分的表示顯示區(qū)域1310的周邊的一部分的整個(gè)I邊。對(duì)于表示車輛圖像602的左端的整個(gè)邊1311，連接顯示左側(cè)方攝像裝置505的俯瞰圖像的一部分的表示顯示區(qū)域1312的周邊的一部分的整個(gè)I邊。對(duì)于表示車輛圖像602的后端的整個(gè)邊1313，連接顯示后方攝像裝置503的俯瞰圖像的一部分的表示顯示區(qū)域1314的周邊的一部分的整個(gè)I邊。對(duì)于表示車輛圖像602的右端的整個(gè)邊1315，連接顯示右側(cè)方攝像裝置504的俯瞰圖像的一部分的表示顯示區(qū)域1316的周邊的一部分的整個(gè)I邊。
[0229]如圖12的例子，在將接縫的距攝像裝置近的端點(diǎn)配置在車輛圖像602的邊的全部各角(顯示合成的配置相鄰的2個(gè)俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域的邊相交的各角)來生成合成俯瞰圖像603時(shí)，相對(duì)車輛圖像602的I邊，連接顯示I個(gè)俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域。因此，車輛圖像602的各邊和各俯瞰圖像的相對(duì)車輛的方向性一致。
[0230]再有，這里通過圖像顯示裝置506所顯示的合成俯瞰圖像603上的接縫具有規(guī)定的寬度，假設(shè)為駕駛員看到并可以明確地識(shí)別俯瞰圖像的縫隙。
[0231]如以上，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501中，接縫設(shè)定單元54在兩個(gè)俯瞰圖像中，將車輛圖像602的角部設(shè)為端點(diǎn)。這種情況下，將顯示2個(gè)俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域內(nèi)的、靠近攝像裝置的2邊相交的角設(shè)為接縫的端點(diǎn)，所以在車輛周圍的合成俯瞰圖像603中，相對(duì)車輛圖像602的I邊，連接由位置最靠近該車輛圖像602的I邊的攝像裝置生成的僅I個(gè)俯瞰圖像的顯示區(qū)域。
[0232]由此，在顯示俯瞰圖像的一部分的顯示區(qū)域的范圍內(nèi)，難以顯示距基準(zhǔn)高度具有高度的車輛，很容易沒有本車輛的不需要的映入。而且，車輛圖像602的I邊和相對(duì)車輛的俯瞰圖像的方向一致，容易識(shí)別以車輛為中心的被攝體的存在的方向。
[0233](第5實(shí)施方式)
[0234]圖13是表示本發(fā)明的第5實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的方框圖。
[0235]俯瞰圖像生成裝置1401例如搭載在車輛上，用于進(jìn)行俯瞰圖像生成的處理等各種各樣的處理。方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1402檢測(cè)車輛的直行狀態(tài)、左轉(zhuǎn)狀態(tài)、右轉(zhuǎn)狀態(tài)、或方向盤的旋轉(zhuǎn)角度，輸出到俯瞰圖像生成裝置1401。行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置1403檢測(cè)車輛驅(qū)動(dòng)是前進(jìn)狀態(tài)還是后退狀態(tài)等的信息，輸出到俯瞰圖像生成裝置1401。駕駛員操作接收裝置1404接收駕駛員通過在車輛上設(shè)置的未圖示的輸入裝置輸入的信息，將該信息輸出到俯瞰圖像生成裝置1401。障礙物檢測(cè)裝置1405從通過車輛上所搭載的聲納儀或攝像裝置獲取的攝像圖像等檢測(cè)障礙物，并將該信息輸出到俯瞰圖像生成裝置1401。這些裝置被電連接。
[0236]如圖13所示，在俯瞰圖像生成裝置1401中，在輸入側(cè)，連接前方攝像裝置502、后方攝像裝置503、右側(cè)方攝像裝置504、左側(cè)方攝像裝置505、方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1402、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置1403、駕駛員操作接收裝置1404、及障礙物檢測(cè)裝置1405，在輸出側(cè)，連接圖像顯示裝置506。
[0237]此外，俯瞰圖像生成裝置1401除了實(shí)現(xiàn)圖1中說明的俯瞰圖像生成裝置501的功能的結(jié)構(gòu)單元以外，還包括獲取搭載了俯瞰圖像生成裝置1401的車輛的車輛信息的車輛信息獲取單元56。車輛信息獲取單元56通過有線或無線的電路或電纜獲取來自方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1402、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置1403、駕駛員操作接收裝置1404、以及障礙物檢測(cè)裝置1405的各種車輛信息。
[0238]接下來，圖14(A)?⑶、圖15(A)?(B)、圖16(A)?(B)、以及圖17是表示一例合成俯瞰圖像603 (參照?qǐng)D6(B))的圖。在圖14(A)中，表示將車輛圖像602的各角作為接縫的距攝像裝置近的端點(diǎn)，沿任意的輻射方向配置接縫的情況下的各接縫可位于的范圍1501 ?1504。
[0239]在俯瞰圖像生成裝置1401中，在駕駛操作中，通過方向盤轉(zhuǎn)向角檢測(cè)裝置1402、行駛狀態(tài)檢測(cè)裝置1403、駕駛員操作接收裝置1404、及障礙物檢測(cè)裝置1405，可以實(shí)時(shí)地獲取上述各種車輛信息。由此，根據(jù)用途和車輛周圍的狀況，接縫設(shè)定單元54在范圍1501?1504內(nèi)將接縫切換到最合適的位置。
[0240]在圖14⑶中，表示即使在范圍1501?1504中也在成為邊界的位置(成為范圍1501的周邊的一個(gè)邊)配置了接縫的情況。該接縫相對(duì)于車輛圖像602的各角，各存在2組。
[0241]這里，設(shè)想相對(duì)于接縫1505在區(qū)域1506中、相對(duì)于接縫1507在區(qū)域1508中、相對(duì)于接縫1509在區(qū)域1510中、相對(duì)于接縫1511在區(qū)域1512中、相對(duì)于接縫1513在區(qū)域1514中、相對(duì)于接縫1515在區(qū)域1516中、相對(duì)于接縫1517在區(qū)域1518中、相對(duì)于接縫1519在區(qū)域1520中，在各區(qū)域的基準(zhǔn)高度的位置映入垂直的被攝體。
[0242]這種情況下，被攝體的倒落在俯瞰圖像的顯示范圍內(nèi)跨越接縫的方向上產(chǎn)生，所以被攝體的高度方向的顯示因該作用而有可能間斷消失。
[0243]在此基礎(chǔ)上，在車輛后退移動(dòng)的情況下，如圖15(A)那樣，在合成俯瞰圖像603上背景向箭頭1521的方向(圖中上方向)流動(dòng)，駕駛員最想視覺識(shí)別區(qū)域1522的附近，所以優(yōu)先使該區(qū)域1522中垂直的被攝體在俯瞰圖像的顯示范圍內(nèi)不會(huì)間斷消失。該情況下，如圖15(B)那樣，將配置在接縫1505、1509、1515、1519的位置，在跨越接縫1505、1509、1515、1519的方向上產(chǎn)生垂直的被攝體的倒落的區(qū)域不重疊在區(qū)域1522上即可。
[0244]此外，在車輛前進(jìn)移動(dòng)的情況下，如圖16(A)那樣，在合成俯瞰圖像603上背景向箭頭1523的方向(圖中下方向)流動(dòng)，駕駛員最想視覺識(shí)別區(qū)域1524的附近，所以優(yōu)先使該區(qū)域1524中垂直的被攝體在俯瞰圖像的顯示范圍內(nèi)不會(huì)間斷消失。該情況下，圖16(B)那樣，將配置在接縫1507、1511、1513、1517的位置，在跨越接縫1507、1511、1513、1517的方向上產(chǎn)生垂直的被攝體的倒落的區(qū)域不重疊在區(qū)域1524上即可。
[0245]再有，在變更(包括設(shè)定)接縫的位置的情況下，如圖17那樣，接縫1531?1534也可以左右不對(duì)稱。
[0246]如以上，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501包括獲取搭載了俯瞰圖像生成裝置501的車輛的車輛信息的車輛信息獲取單元56。接縫設(shè)定單元54基于獲取的車輛信息，設(shè)定接縫。這種情況下，在從攝像裝置的位置向上述端點(diǎn)的2個(gè)輻射方向之間，根據(jù)車輛信息來變更接縫。例如，避開在車輛的行駛方向側(cè)(例如在后退時(shí)為后方側(cè))的區(qū)域、以及與行駛方向正交的方向中偏向與行駛方向相反方向(例如在后退時(shí)為偏靠左右前方)的區(qū)域，設(shè)定接縫。由此，可以根據(jù)用途和車輛周圍的狀況，在最合適的狀態(tài)中切換接縫。因此，容易不誤解地識(shí)別被攝體的狀態(tài)和相對(duì)車輛的位置。
[0247](第6實(shí)施方式)
[0248]本實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與圖1所示的第I實(shí)施方式的俯瞰圖像輸出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是同樣的，所以省略說明。
[0249]圖18是表示一例俯瞰圖像生成裝置1401的輸出圖像的圖。作為圖18所示的輸出圖像1601，合成俯瞰圖像603和與該合成俯瞰圖像603不同的視點(diǎn)變換圖像被同時(shí)輸出。視點(diǎn)變換圖像可以是俯瞰圖像的至少一部分，可以是由攝像裝置拍攝的攝像圖像的至少一部分，也可以是其他圖像。在圖18中，在輸出圖像1601中，合成俯瞰圖像603配置在右側(cè)部分，映入了車輛1602的車輛的左側(cè)部分的視點(diǎn)變換圖像配置在左側(cè)部分。
[0250]輸出圖像1601通過俯瞰圖像生成裝置1401具備的圖像輸出單元55被輸出到圖像顯示裝置506。圖像顯示裝置506將輸出圖像中包含的多個(gè)圖像同時(shí)地顯示。[0251]再有，考慮到與合成俯瞰圖像同時(shí)輸出的圖像的用途、相對(duì)車輛的輸出圖像的方向性(是哪個(gè)部分的圖像)等，也可以改變輸出圖像1601中的各圖像的配置。
[0252]如以上，本實(shí)施方式的俯瞰圖像生成裝置501包括同時(shí)地輸出由俯瞰圖像合成單元53合成的合成俯瞰圖像(第I圖像)、由攝像圖像獲取單元51獲取的攝像圖像或由圖像變換單元52變換的俯瞰圖像(第2圖像)的圖像輸出單元55。即，也可以同時(shí)輸出合成俯瞰圖像、以及顯示與該合成俯瞰圖像不同的觀察方向或在合成俯瞰圖像上未顯示的部分的第2圖像。
[0253]由此，可以提高圖像顯示裝置506所顯示的視頻內(nèi)的、合成俯瞰圖像上極大變形而駕駛員難以識(shí)別的立體物的視覺識(shí)別性。此外，在顯示合成俯瞰圖像中未被顯示的部分的情況下，可以獲得寬的視野。這樣，通過第2圖像，補(bǔ)償視覺識(shí)別性。
[0254]以上說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。但是，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)當(dāng)然可將上述實(shí)施方式變形。
[0255]本申請(qǐng)基于2011年9月30曰申請(qǐng)的日本專利申請(qǐng)N0.2011— 217954，其內(nèi)容在這里作為參照而引用。
[0256]工業(yè)實(shí)用性
[0257]本發(fā)明在可高精度地識(shí)別合成俯瞰圖像中被攝體的位置或形狀的俯瞰圖像生成裝置、俯瞰圖像生成方法、俯瞰圖像生成程序等中是有用的。
【權(quán)利要求】
1.俯瞰圖像生成裝置，包括: 攝像圖像獲取單元，獲取由車輛上所搭載的多個(gè)攝像裝置攝像的攝像圖像； 圖像變換單元，將由所述攝像圖像獲取單元獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像； 俯瞰圖像合成單元，合成由所述圖像變換單元變換后的多個(gè)俯瞰圖像；以及 接縫設(shè)定單元，在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置對(duì)應(yīng)拍攝的兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將所述俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于所述車輛的車輛圖像周邊的任意的位置設(shè)為端點(diǎn)，在從所述兩個(gè)攝像裝置向所述端點(diǎn)的兩個(gè)輻射方向之間，將從所述端點(diǎn)向與所述車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，作為連接通過所述俯瞰圖像合成單元所合成的兩個(gè)俯瞰圖像間的接縫來設(shè)定。
2.如權(quán)利要求1所述的俯瞰圖像生成裝置， 在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，所述接縫設(shè)定單元沿所述2個(gè)輻射方向的其中一方設(shè)定所述接縫。
3.如權(quán)利要求2所述的俯瞰圖像生成裝置， 在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述車輛的駕駛員的視線方向和第I輻射方向形成的第I角度小于所述視線方向和第2輻射方向形成的第2角度的情況下，所述接縫設(shè)定單元沿從所述視線方向靠近所述第I輻射方向的方向設(shè)定所述接縫。
4.如權(quán)利要求1至3的任何一項(xiàng)所述的俯瞰圖像生成裝置， 在所述兩個(gè)俯瞰圖像中，所述接縫設(shè)定單元將所述車輛圖像的角部作為所述端點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求1至4的任何一項(xiàng)所述的俯瞰圖像生成裝置,還包括: 車輛信息獲取單元，獲取所述車輛的車輛信息， 所述接縫設(shè)定單元基于由所述車輛信息獲取單元獲取的車輛信息，設(shè)定所述接縫。
6.如權(quán)利要求5所述的俯瞰圖像生成裝置， 所述車輛信息獲取單元獲取包含車輛的行駛方向的所述車輛信息， 所述接縫設(shè)定單元避開所述車輛的行駛方向側(cè)的區(qū)域及在與所述行駛方向正交的方向中偏向與所述行駛方向相反方向的區(qū)域，設(shè)定所述接縫。
7.如權(quán)利要求1至6的任何一項(xiàng)所述的俯瞰圖像生成裝置,還包括: 圖像輸出單元，同時(shí)地輸出由所述俯瞰圖像合成單元合成的合成俯瞰圖像和由所述攝像圖像獲取單元獲取的攝像圖像或由所述圖像變換單元變換的俯瞰圖像。
8.俯瞰圖像生成裝置的俯瞰圖像生成方法，包括以下步驟: 獲取由多個(gè)攝像裝置攝像的攝像圖像的步驟； 將所述獲取的攝像圖像通過視點(diǎn)變換處理變換為俯瞰圖像的步驟； 合成所述變換的多個(gè)俯瞰圖像的步驟；以及 在與攝像范圍重復(fù)的兩個(gè)攝像裝置對(duì)應(yīng)拍攝的兩個(gè)俯瞰圖像中，在所述重復(fù)的攝像范圍內(nèi)，將所述俯瞰圖像中包含的相當(dāng)于所述車輛的車輛圖像周邊的任意的位置作為端點(diǎn)，在從所述兩個(gè)攝像裝置向所述端點(diǎn)的兩個(gè)輻射方向之間，將從所述端點(diǎn)向與所述車輛圖像相反側(cè)的任意方向上延長(zhǎng)的線，作為連接通過所述俯瞰圖像合成單元所合成的兩個(gè)俯瞰圖像間的接縫來設(shè)定的步驟。
9.俯瞰圖像生成程序，用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求8所述的俯瞰圖像生成方法的各步驟。
【文檔編號(hào)】G06T1/00GK103477634SQ201280016788
【公開日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2012年9月14日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月30日
【發(fā)明者】高橋幸司, 一瀬忠夫 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社